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考虑控制器饱和约束的单杆柔性机械臂鲁棒H∞保性能控制方法
1
作者
高兴泉
杨昊
孙浩
《长江信息通信》
2024年第2期42-46,共5页
针对单杆柔性机械臂建模误差,控制器饱和及外界扰动的不确定性因素,提出了单杆柔性机械臂的鲁棒H∞保性能控制方法。现有单杆柔性机械臂控制方法多是忽略了其质量对系统性能的干扰,未考虑控制器输入饱和对电机寿命的影响。因此,文章将...
针对单杆柔性机械臂建模误差,控制器饱和及外界扰动的不确定性因素,提出了单杆柔性机械臂的鲁棒H∞保性能控制方法。现有单杆柔性机械臂控制方法多是忽略了其质量对系统性能的干扰,未考虑控制器输入饱和对电机寿命的影响。因此,文章将柔性机械臂的质量作为建模不确定性,然后基于李亚普诺夫函数推导出不确定线性系统鲁棒H∞保性能控制器存在的充分必要条件,将控制问题转换为一个线性矩阵不等式的优化问题。最终使二次性能指标上界或H∞变化范围最小。仿真结果表明,所设计的控制器对于柔性机械臂的振动有很好的抑制效果。
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关键词
控制器饱和
单杆柔性机械臂
鲁棒H∞保性能控制器
振动抑制
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职称材料
植保机喷杆的鲁棒保性能控制
被引量：
3
2
作者
王向东
魏浩
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2019年第6期669-674,共6页
为了使植保机喷杆在作业过程中能平稳施药,基于植保机喷杆状态空间模型,应用鲁棒保性能控制理论设计状态反馈控制器,使系统在考虑模型不确定性的情况下具有鲁棒性.引入了H∞理论来抑制外部扰动对被控输出带来的不良影响,以线性矩阵不等...
为了使植保机喷杆在作业过程中能平稳施药,基于植保机喷杆状态空间模型,应用鲁棒保性能控制理论设计状态反馈控制器,使系统在考虑模型不确定性的情况下具有鲁棒性.引入了H∞理论来抑制外部扰动对被控输出带来的不良影响,以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出了喷杆系统满足二次稳定、H∞性能约束和存在性能指标上界的条件.仿真结果表明,所设计的控制器能使存在不确定性和外部扰动的植保机喷杆系统具备较强的鲁棒性,有效抑制喷杆的有害振动.
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关键词
植保机
喷杆
鲁棒保性能控制
状态反馈控制器
H∞性能约束
不确定性
线性矩阵不等式
二次稳定
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职称材料
题名
考虑控制器饱和约束的单杆柔性机械臂鲁棒H∞保性能控制方法
1
作者
高兴泉
杨昊
孙浩
机构
吉林化工学院信息与控制工程学院
吉林工业职业技术学院信息工程学院
出处
《长江信息通信》
2024年第2期42-46,共5页
文摘
针对单杆柔性机械臂建模误差,控制器饱和及外界扰动的不确定性因素,提出了单杆柔性机械臂的鲁棒H∞保性能控制方法。现有单杆柔性机械臂控制方法多是忽略了其质量对系统性能的干扰,未考虑控制器输入饱和对电机寿命的影响。因此,文章将柔性机械臂的质量作为建模不确定性,然后基于李亚普诺夫函数推导出不确定线性系统鲁棒H∞保性能控制器存在的充分必要条件,将控制问题转换为一个线性矩阵不等式的优化问题。最终使二次性能指标上界或H∞变化范围最小。仿真结果表明,所设计的控制器对于柔性机械臂的振动有很好的抑制效果。
关键词
控制器饱和
单杆柔性机械臂
鲁棒H∞保性能控制器
振动抑制
Keywords
controller
saturation
Single-link
flexible
robotic
arm
robust
guaranteed
performance
controller
Vibration
suppression
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
植保机喷杆的鲁棒保性能控制
被引量：
3
2
作者
王向东
魏浩
机构
沈阳工业大学信息科学与工程学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2019年第6期669-674,共6页
基金
国家重点研发计划项目(2016YFD0700104-2)
文摘
为了使植保机喷杆在作业过程中能平稳施药,基于植保机喷杆状态空间模型,应用鲁棒保性能控制理论设计状态反馈控制器,使系统在考虑模型不确定性的情况下具有鲁棒性.引入了H∞理论来抑制外部扰动对被控输出带来的不良影响,以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出了喷杆系统满足二次稳定、H∞性能约束和存在性能指标上界的条件.仿真结果表明,所设计的控制器能使存在不确定性和外部扰动的植保机喷杆系统具备较强的鲁棒性,有效抑制喷杆的有害振动.
关键词
植保机
喷杆
鲁棒保性能控制
状态反馈控制器
H∞性能约束
不确定性
线性矩阵不等式
二次稳定
Keywords
plant
protection
machine
spray
boom
robust
guaranteed
performance
control
state
feedback
controller
H∞
performance
constraint
uncertainty
linear
matrix
inequality
quadratic
stability
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑控制器饱和约束的单杆柔性机械臂鲁棒H∞保性能控制方法
高兴泉
杨昊
孙浩
《长江信息通信》
2024
0
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职称材料
2
植保机喷杆的鲁棒保性能控制
王向东
魏浩
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2019
3
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职称材料
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