基于MEMS-INS/GNSS组合导航抗差自适应Kalman滤波算法 被引量：9

1

作者 周彬 赵万良 +2 位作者 荣义杰 胡小毛 马吉雨 《导航与控制》 2018年第4期14-20,55,80,共9页

标准的Kalman滤波器在组合导航领域得到了广泛的应用,然而在实际运动过程中,载体的运动模型是复杂多变的,无法准确掌握系统的动态特性。针对高动态环境下载体动态复杂多变特性带来的动力学模型难以精确构建问题,以及卫星跟踪环路信号易... 标准的Kalman滤波器在组合导航领域得到了广泛的应用,然而在实际运动过程中,载体的运动模型是复杂多变的,无法准确掌握系统的动态特性。针对高动态环境下载体动态复杂多变特性带来的动力学模型难以精确构建问题,以及卫星跟踪环路信号易受扰动导致的观测信息出现异常粗差问题,设计了一种基于MEMS-INS/GNSS组合导航系统抗差自适应Kalman滤波算法,研究了优化自适应因子的求解方法。通过跑车试验证明了该算法能够有效地抑制误差发散,提供更加精确的导航定位结果,更好地控制观测信息误差以及动力学模型异常所带来的影响。 展开更多

关键词 抗差自适应滤波 KALMAN滤波 MEMS-INS/GNSS组合导航 自适应因子 抗差估计

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一种鲁棒自适应容积卡尔曼滤波方法及其在相对导航中的应用 被引量：9

2

作者 张旭 崔乃刚 +2 位作者 王小刚 崔祜涛 秦武韬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期94-100,共7页

针对无人机编队相对导航系统中视觉导航传感器量测噪声服从非高斯分布的问题,提出一种带噪声估计器的鲁棒自适应容积卡尔曼滤波(CKF)算法。该算法将Huber求解线性回归问题与协方差匹配方法相结合,利用残差序列实时估计,调整系统过程噪... 针对无人机编队相对导航系统中视觉导航传感器量测噪声服从非高斯分布的问题,提出一种带噪声估计器的鲁棒自适应容积卡尔曼滤波(CKF)算法。该算法将Huber求解线性回归问题与协方差匹配方法相结合,利用残差序列实时估计,调整系统过程噪声和量测噪声的统计特性,并采用遗忘加权参数对接收到的测量数据进行加权,从而准确地估计出无人机之间的相对位置、速度和姿态信息,提高了鲁棒CKF算法的自适应能力。仿真结果表明,与标准CKF算法和鲁棒CKF算法相比,该算法对受污染的噪声统计特性有较强的自适应性,估计精度高,鲁棒性更强。 展开更多

关键词 无人机 相对导航 非高斯噪声 鲁棒自适应滤波 鲁棒性

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抗差自适应分步滤波算法在PPP/INS组合导航中的应用 被引量：4

3

作者 张且且 赵龙 周建华 《导航定位与授时》 2020年第5期73-81,共9页

针对常规抗差自适应滤波算法在PPP/INS组合导航应用中存在难以准确识别和分离观测粗差及运动异常对定位结果影响的问题,基于分类因子自适应滤波原理,提出了一种抗差自适应分步滤波算法。该算法首先执行第一步滤波,对状态模型异常信息进... 针对常规抗差自适应滤波算法在PPP/INS组合导航应用中存在难以准确识别和分离观测粗差及运动异常对定位结果影响的问题,基于分类因子自适应滤波原理,提出了一种抗差自适应分步滤波算法。该算法首先执行第一步滤波,对状态模型异常信息进行隔离,仅对观测粗差进行诊断和抗差处理;然后在第一步滤波的基础上,执行第二步滤波,对状态模型异常进行诊断和自适应处理。算法分析表明,抗差自适应分步滤波算法可以准确地识别和分离观测粗差和运动异常扰动。实验结果表明,抗差自适应分步滤波算法能够进一步增强滤波算法抵抗观测粗差和运动异常扰动对滤波结果的影响,提高PPP/INS组合导航系统定位结果的稳定性和可靠性。 展开更多

关键词 PPP/INS组合导航 抗差自适应滤波 分步滤波算法 分类因子自适应滤波

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抗差自适应插值粒子滤波及其在组合导航中的应用 被引量：4

4

作者 高社生 宋飞彪 薛丽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期173-177,共5页

针对粒子滤波存在的粒子退化和重要性密度函数难以选取的问题,在吸收抗差自适应滤波、二阶插值滤波和粒子滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应插值粒子滤波算法。该算法利用二阶插值滤波算法得到重要性密度函数,通过抗差自... 针对粒子滤波存在的粒子退化和重要性密度函数难以选取的问题,在吸收抗差自适应滤波、二阶插值滤波和粒子滤波算法优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应插值粒子滤波算法。该算法利用二阶插值滤波算法得到重要性密度函数,通过抗差自适应因子实时控制动力学模型误差及观测异常对导航解的影响。将该算法应用于SINS/CNS/SAR组合导航系统进行计算仿真,并与经典的粒子滤波算法进行比较分析。结果表明,提出的滤波算法得到的姿态误差控制在[-0.3′,+0.3′],速度误差控制在[-0.4 m/s,+0.4 m/s],位置误差控制在[-5 m,+5 m],性能明显优于经典的粒子滤波算法。新的滤波算法不但能够有效地抑制粒子退化,而且能够有效地控制动力学模型误差及观测异常的影响,提高了组合导航的滤波精度。 展开更多

关键词 粒子滤波 抗差自适应滤波 插值滤波 SINS/CNS/SAR组合导航

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有限记忆周期内新息变化率检测的抗差自适应滤波算法

5

作者 赵桂玲 高帅 +1 位作者 王金宝 姜子昊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期1159-1166,共8页

为了提高微机电-惯性导航系统/全球导航卫星系统(MINS/GNSS)量测信息小幅突变故障和缓变故障检测的灵敏度,提出一种有限记忆周期内新息变化率检测的抗差自适应滤波算法。基于序贯概率比检验法,结合抗差估计和序贯滤波,利用有限记忆周期... 为了提高微机电-惯性导航系统/全球导航卫星系统(MINS/GNSS)量测信息小幅突变故障和缓变故障检测的灵敏度,提出一种有限记忆周期内新息变化率检测的抗差自适应滤波算法。基于序贯概率比检验法,结合抗差估计和序贯滤波,利用有限记忆周期内新息变化率对单个量测信息进行精确检测和处理。仿真和实验结果表明:与残差卡方检测方法和基于残差卡方检测的抗差自适应滤波算法相比,所提算法的检测灵敏度和滤波精度均得到了提升。在车载突变故障实验中,纬度和东向速度的漏警率分别降低了83.3%和90.5%,纬度误差和东向速度误差分别降低了17.1%和25.3%。在车载缓变故障实验中,纬度和东向速度的漏警率分别降低了68.8%和66.7%,纬度误差和东向速度误差分别降低了54.7%和23.9%。 展开更多

关键词 组合导航 新息变化率 抗差自适应滤波 故障检测

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基于抗差自适应滤波的多源融合导航算法 被引量：4

6

作者 谭聚豪 杨傲爽 +2 位作者 李天宇 马训穷 陈帅 《航天控制》 CSCD 北大核心 2022年第5期22-29,共8页

针对单一的导航源导航信息单一、易被干扰、可靠性低的问题,本文设计了一种多源融合定位导航算法,构建了SINS/BDS/里程计/气压高度计/电子罗盘的融合导航模型。并且对多源导航信息融合过程中可能出现动力学模型易受扰动,以及量测信息异... 针对单一的导航源导航信息单一、易被干扰、可靠性低的问题,本文设计了一种多源融合定位导航算法,构建了SINS/BDS/里程计/气压高度计/电子罗盘的融合导航模型。并且对多源导航信息融合过程中可能出现动力学模型易受扰动,以及量测信息异步异质的情况,设计了抗差自适应滤波器,来控制动力学模型预测信息异常和量测信息异常的影响,此外还研究了信息融合过程中滤波发散的判断、处理方法,并给出了滤波校正的手段,最后基于不同的信息融合模型和滤波方法做了半实物仿真实验,并对滤波结果进行了分析和总结。实验结果表明本文设计的多源融合导航算法可以整合多传感器的优势,提供高精度、高可靠性的定位导航服务。 展开更多

关键词 抗差自适应滤波 多源融合 导航 传感器

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风场估计算法及其在组合导航中的应用 被引量：3

7

作者 高社生 张极 党进伟 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2013年第5期467-471,共5页

风场的不稳定性和随机性会严重影响无人机、飞艇等飞行器的导航定位精度,而现有的采用线性定常模型描述风场的方法会引起较大的建模误差。为了提高对风场的估计精度,在建立风场模型时将系统噪声和量测噪声假设为随机游走噪声,在状态方... 风场的不稳定性和随机性会严重影响无人机、飞艇等飞行器的导航定位精度,而现有的采用线性定常模型描述风场的方法会引起较大的建模误差。为了提高对风场的估计精度,在建立风场模型时将系统噪声和量测噪声假设为随机游走噪声,在状态方程中引入时变系数,建立了一种新的一阶线性时变自回归风场模型。在风场估计中采用抗差自适应滤波算法,以控制观测异常的影响,利用估计出的风场信息对SINS/SAR/CNS组合导航系统的航迹进行修正。仿真结果表明,所建立的时变风场模型能更好地描述风场信息的变化,抗差自适应滤波算法能有效抵制观测异常,提高组合导航系统的解算精度。 展开更多

关键词 组合导航 风场估计 抗差自适应滤波 观测异常

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优化抗差自适应滤波器在深组合导航中的应用 被引量：2

8

作者 石威 范胜林 +1 位作者 陈雪 刘建业 《导航与控制》 2015年第5期11-17,30,共8页

为了提高惯性/卫星深组合导航系统的滤波性能,在抗差自适应滤波算法的基础上,研究了一种优化抗差自适应滤波算法。该算法通过比较实际预测残差协方差矩阵和理论协方差阵的差值来生成自适应因子,从而优化抗差自适应滤波。将所研究的算法... 为了提高惯性/卫星深组合导航系统的滤波性能,在抗差自适应滤波算法的基础上,研究了一种优化抗差自适应滤波算法。该算法通过比较实际预测残差协方差矩阵和理论协方差阵的差值来生成自适应因子,从而优化抗差自适应滤波。将所研究的算法应用于惯性/卫星深组合导航系统,在高动态环境下进行仿真验证,并与常规卡尔曼滤波、抗差自适应滤波进行比较。结果表明,优化算法能有效地控制观测异常和动态模型异常对状态参数估值的影响,所得组合导航位置误差和速度误差明显减小,提高了组合导航系统的滤波精度。 展开更多

关键词 抗差自适应滤波 优化因子 深组合 高动态

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抗差自适应滤波算法在实时定轨中的应用 被引量：2

9

作者 任夏 李铸洋 丁阳 《导航定位学报》 2016年第2期26-28,35,共4页

影响动力平滑定轨精度的因素包括观测值质量和滤波方法。采用抗差自适应滤波算法以控制观测值和动力学模型异常对定轨精度的影响,并以实测数据进行实验。算例结果表明,基于抗差自适应滤波算法的动力平滑定轨可以有效控制观测异常的影响... 影响动力平滑定轨精度的因素包括观测值质量和滤波方法。采用抗差自适应滤波算法以控制观测值和动力学模型异常对定轨精度的影响,并以实测数据进行实验。算例结果表明,基于抗差自适应滤波算法的动力平滑定轨可以有效控制观测异常的影响,消弱定轨结果对状态噪声补偿方法的依赖,比传统的滤波定轨方法精度更高。 展开更多

关键词 动力平滑 观测异常 抗差自适应滤波 定轨

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分步抗差自适应滤波及其在GPS动态导航中的应用 被引量：8

10

作者 归庆明 许阿裴 韩松辉 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期719-723,共5页

在对现有的抗差滤波方法作进一步分析的基础上,针对观测模型和动力学模型同时存在误差的情况,提出了一种新的抗差滤波——分步抗差自适应滤波。该方法在滤波之前,利用抗差岭估计等抗差有偏估计得到参数估计值,并修正观测向量,把观测向... 在对现有的抗差滤波方法作进一步分析的基础上,针对观测模型和动力学模型同时存在误差的情况,提出了一种新的抗差滤波——分步抗差自适应滤波。该方法在滤波之前,利用抗差岭估计等抗差有偏估计得到参数估计值,并修正观测向量,把观测向量中的粗差控制在可接受范围之内,然后在滤波中利用自适应因子消除动力学模型误差的影响,这样分两步分别对观测模型误差和动力学模型误差进行控制。大量的GPS动态导航定位试验验证了本文方法的有效性和稳定性。 展开更多

关键词 KALMAN滤波 抗差滤波 模型误差 抗差有偏估计 自适应因子 分步抗差自适应滤波

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量测野值与波束故障条件下SINS/DVL紧组合导航方法 被引量：7

11

作者 徐博 王连钊 李盛新 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期746-755,共10页

针对传统捷联惯性导航系统(SINS)/声学多普勒测速仪(DVL)组合导航系统导航精度容易受量测信息质量影响的问题,提出了一种基于波束重构的SINS/DVL紧组合导航系统故障处理方案。以现有的紧组合模型为基础,根据四波束DVL结构特点,提出了新... 针对传统捷联惯性导航系统(SINS)/声学多普勒测速仪(DVL)组合导航系统导航精度容易受量测信息质量影响的问题,提出了一种基于波束重构的SINS/DVL紧组合导航系统故障处理方案。以现有的紧组合模型为基础,根据四波束DVL结构特点,提出了新的故障波束速度信息重构方案。针对速度测量异常、量测模型误差及波束信息重构误差等综合引起的量测噪声特性变化问题,根据核函数思想,设计了一种改进Huber鲁棒滤波器。试验结果表明,在1 h波束故障情况下,采用所提出故障处理方案最大定位精度相对于纯惯性定位提高了80%以上。 展开更多

关键词 紧组合导航系统 速度信息重构 核函数 改进Huber鲁棒滤波器

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基于抗差自适应滤波的高速列车融合测速算法 被引量：1

12

作者 王小敏 贾钰林 +2 位作者 张亚东 魏维伟 何静 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期935-942,共8页

针对Kalman滤波在高速列车融合测速过程中因观测粗差和动力学模型误差而引起的融合精度下降问题,提出一种基于抗差自适应滤波的高速列车融合测速算法。首先,在Kalman滤波的基础上构建异常检测函数和误差判别统计量,用于检测和区分传感... 针对Kalman滤波在高速列车融合测速过程中因观测粗差和动力学模型误差而引起的融合精度下降问题,提出一种基于抗差自适应滤波的高速列车融合测速算法。首先,在Kalman滤波的基础上构建异常检测函数和误差判别统计量,用于检测和区分传感器异常观测导致的观测粗差和动力学模型误差;然后,针对观测粗差和动力学模型误差,分别采用三段式函数和指数函数构造抗差因子和自适应因子,通过2种因子合理调节观测信息和模型信息在状态估计中的权重,从而降低观测粗差和动力学模型误差对融合结果的影响;最后,通过2种运行场景以及算法对比,仿真验证抗差自适应滤波算法性能。仿真结果表明,与基于Kalman滤波的融合测速算法相比,所提出算法无论在观测粗差场景还是在动力学模型误差场景,均具有更高的精度和稳定性。 展开更多

关键词 铁路运输 列车测速 抗差自适应滤波 高速列车 信息融合

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改进抗差自适应EKF算法在GNSS/INS组合导航中的应用 被引量：3

13

作者 葛志敏 江金光 +2 位作者 张超 吴家骥 刘国念 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2023年第7期740-744,共5页

在车载GNSS/INS组合导航中,抗差自适应滤波以其具有控制动力学异常和观测异常的能力成为实现综合PNT的关键技术之一。然而,不合适的决策算法和抗差因子会导致滤波进一步劣化。针对该问题,提出一种双窗口Sage-Husa抗差算法和一种改进的... 在车载GNSS/INS组合导航中,抗差自适应滤波以其具有控制动力学异常和观测异常的能力成为实现综合PNT的关键技术之一。然而,不合适的决策算法和抗差因子会导致滤波进一步劣化。针对该问题,提出一种双窗口Sage-Husa抗差算法和一种改进的异常新息占比决策方法。采用松组合结构,利用异常新息占比决策对组合过程中出现的模型异常作出判断,针对观测模型异常和动态模型异常分别采用对应的抗差或自适应滤波。利用武汉市城区林荫道、街区多遮挡环境下动态实测数据进行分析。实验结果表明,该方案在复杂多遮挡环境下东、北、天3个方向上位置精度分别提升35.78%、38.94%、66.00%,位置均方根误差达到0.70 m、0.69 m、1.16 m。 展开更多

关键词 GNSS/INS 松组合 抗差自适应滤波 卡尔曼滤波

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基于平滑有界层的故障检测及抗差自适应滤波算法 被引量：3

14

作者 赵宾 曾庆化 +3 位作者 刘建业 高春雷 朱小灵 乔伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期245-253,共9页

针对GNSS信号易受到干扰,卡尔曼滤波器性能降低、平滑变结构滤波算法在组合导航中应用受到原理限制的问题,提出了一种基于平滑有界层的故障检测及抗差自适应滤波算法。在对平滑变结构滤波算法研究分析的基础上,设计基于平滑有界层的量... 针对GNSS信号易受到干扰,卡尔曼滤波器性能降低、平滑变结构滤波算法在组合导航中应用受到原理限制的问题,提出了一种基于平滑有界层的故障检测及抗差自适应滤波算法。在对平滑变结构滤波算法研究分析的基础上,设计基于平滑有界层的量测信息质量评估指标,结合抗差估计思想构建等价权矩阵,在量测信息故障情况下,对组合导航系统进行重构和自适应调整,提高状态估计的精度和鲁棒性。仿真及实验验证结果表明:在GNSS各类典型故障下,所提故障检测算法均能够有效检测并快速响应,抗差自适应滤波算法在估计精度以及平稳性方面均优于基于残差卡方检测的自适应滤波算法,提高了SINS/GNSS组合导航系统的鲁棒性。在车载实验中,与基于残差卡方检测的自适应滤波算法相比,所提算法的定位精度提升约29%。 展开更多

关键词 组合导航 平滑有界层 抗差自适应滤波 故障检测

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SINS/CNS/SAR组合导航系统设计与高性能算法研究 被引量：3

15

作者 刘逸涵 高兵兵 魏文辉 《电子设计工程》 2014年第17期168-171,共4页

在吸收SINS、CNS和SAR三者优点的基础上,设计了SINS/CNS/SAR组合导航系统,建立了该组合导航系统的非线性数学模型;然后,在研究抗差自适应滤波和粒子滤波优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波算法和自主导航多源信息... 在吸收SINS、CNS和SAR三者优点的基础上,设计了SINS/CNS/SAR组合导航系统,建立了该组合导航系统的非线性数学模型;然后,在研究抗差自适应滤波和粒子滤波优点的基础上,提出了一种新的抗差自适应Unscented粒子滤波算法和自主导航多源信息融合算法。将提出的算法应用于SINS/CNS/SAR自主导航系统中进行计算仿真,并与Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波比较,结果表明:提出的新算法不仅解算精度明显高于Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波算法,而且可靠性好,能提高组合导航系统的精度。 展开更多

关键词 组合导航 抗差自适应滤波 粒子滤波 多源信息融合

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一种基于灰色预测理论和抗差自适应Kalman滤波的滑坡监测算法 被引量：3

16

作者 杨旭 杨旭 +1 位作者 李佳 王建国 《导航定位与授时》 CSCD 2023年第1期40-53,共14页

针对当前的山体滑坡监测技术监测精度低、实时性差、自动化程度低的问题,提出了一种基于灰色预测理论和抗差自适应Kalman滤波的滑坡监测技术。该技术使用抗差自适应Kalman滤波技术,对包括实时动态(RTK)载波相位差分定位数据、无人机摄... 针对当前的山体滑坡监测技术监测精度低、实时性差、自动化程度低的问题,提出了一种基于灰色预测理论和抗差自适应Kalman滤波的滑坡监测技术。该技术使用抗差自适应Kalman滤波技术,对包括实时动态(RTK)载波相位差分定位数据、无人机摄影测量数据、土工带传感器数据在内的多源数据进行融合分析,将滑坡形变监测精度提高到了mm级。RTK技术和土工带传感器的使用克服了天气状况、植被覆盖对滑坡监测的影响。使用灰色预测理论对山体滑坡监测点进行形变预测,结合蠕变切线角判据,该技术实现了对山体滑坡预警等级的划分。仿真实验结果显示,该山体滑坡监测技术能够成功实现山体滑坡预测预警功能。 展开更多

关键词 滑坡监测算法 抗差自适应Kalman滤波 灰色预测理论 多源数据融合 GNSS-RTK

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抗差自适应无味粒子滤波 被引量：1

17

作者 秦臻 高井祥 王坚 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第5期144-148,159,共6页

针对系统观测值含有粗差或者存在状态异常的情况,基于无味粒子滤波算法(UPF)和抗差自适应滤波原理,提出了一种新的抗差自适应无味粒子滤波算法(AR-UPF)。该方法采用方差膨胀模型抑制观测粗差的影响;利用自适应UKF算法来实时调整状态参... 针对系统观测值含有粗差或者存在状态异常的情况,基于无味粒子滤波算法(UPF)和抗差自适应滤波原理,提出了一种新的抗差自适应无味粒子滤波算法(AR-UPF)。该方法采用方差膨胀模型抑制观测粗差的影响;利用自适应UKF算法来实时调整状态参数预报值的协方差,控制状态异常的影响。算例分析表明,新方法能够有效地控制观测粗差与状态异常,提高了滤波精度。 展开更多

关键词 无味粒子滤波 抗差自适应滤波 抗差自适应无味粒子滤波 方差膨胀 滤波精度

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战术弹道导弹SINS/GPS组合制导研究 被引量：1

18

作者 伍辛 刘石泉 《战术导弹技术》 2000年第2期41-50,共10页

研究了如何在战术弹道导弹 SINS上添加 GPS实现组合制导 .系统分析了战术弹道导弹 SINS/ GPS的不同组合模式及相应的数学模型 .分析了传统的卡尔曼滤波器算法的自身缺陷 ,设计了具有自动跟踪噪声统计性能的自适应卡尔曼滤波器 ,这种算... 研究了如何在战术弹道导弹 SINS上添加 GPS实现组合制导 .系统分析了战术弹道导弹 SINS/ GPS的不同组合模式及相应的数学模型 .分析了传统的卡尔曼滤波器算法的自身缺陷 ,设计了具有自动跟踪噪声统计性能的自适应卡尔曼滤波器 ,这种算法可以部分消除由于噪声统计性能的不确定性而对卡尔曼滤波器产生的不良影响 ,提高卡尔曼滤波器的滤波性能 .针对传统的卡尔曼滤波算法计算量大的缺点 ,将大系统分为若干个子系统 ,推导出了逐次正交化分布式卡尔曼滤波器算法 ,既保证了精度 ,又大大减少了计算量 .还分析了战术弹道导弹 SINS/ GPS组合制导的引入时机、制导方案的选择、对 SINS的校正方法 。 展开更多

关键词 战术弹道导弹 全球定位系统 捷联惯导系统 组合制导 卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波

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一种适用于动态变形测量的双频模糊度实时解算方法 被引量：3

19

作者 薛志宏 楼益栋 +1 位作者 易文婷 董洋洋 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期683-687,共5页

设计了一种短基线情况下双差模糊度的实时解算方法,利用双频载波相位的两个长波组合φ-3,4和φ4,-5,通过坐标初始值约束和双频信号之间的相关关系,可快速求解模糊度,采用抗差自适应滤波来提高模糊度求解的可靠性及定位精度。该方法对监... 设计了一种短基线情况下双差模糊度的实时解算方法,利用双频载波相位的两个长波组合φ-3,4和φ4,-5,通过坐标初始值约束和双频信号之间的相关关系,可快速求解模糊度,采用抗差自适应滤波来提高模糊度求解的可靠性及定位精度。该方法对监测点初始点位误差的要求可放宽至50cm,适合于变形幅度较大的动态监测系统。 展开更多

关键词 模糊度 实时解算 动态变形测量 组合观测值 抗差自适应卡尔曼滤波

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脉冲星非实时平差的火星探测自主导航模型 被引量：2

20

作者 魏二虎 杨洪洲 +2 位作者 张帅 刘经南 易慧 《深空探测学报》 2014年第4期298-302,共5页

针对基于X射线脉冲星观测的火星探测器自主导航,研究了几种不同的实时自适应方法,包括:扩展卡尔曼滤波(EKF),自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)和鲁棒自适应扩展滤波(RAEKF)。首先根据脉冲星导航原理,模拟了观测值:脉冲到达时刻;接着,分别利... 针对基于X射线脉冲星观测的火星探测器自主导航,研究了几种不同的实时自适应方法,包括:扩展卡尔曼滤波(EKF),自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)和鲁棒自适应扩展滤波(RAEKF)。首先根据脉冲星导航原理,模拟了观测值:脉冲到达时刻;接着,分别利用扩展卡尔曼滤波,自适应扩展卡尔曼滤波和鲁棒自适应扩展滤波方法估算出探测器的位置和速度;最后,上述几种滤波轨道与STK模拟的标称轨道较差,然后比较它们的滤波精度发现:AEKF和RAEKF的精度相对较高,AEKF的三个轴向滤波位置精度达到:X轴优于100m、Y和Z轴优于30m,优于VLBI技术的km量级,和Doppler技术的精度相当。 展开更多

关键词 X射线脉冲星 自主导航 自适应扩展卡尔曼滤波 鲁棒扩展卡尔曼滤波

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