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中国农业信息化技术发展现状及存在的问题 被引量：134
1
作者 陈威 郭书普 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第22期196-205,共10页
围绕农业传感器技术、精细农作技术、农业机器人技术、农业物联网技术和农业信息服务技术五大方面,对农业信息化前沿技术的发展态势进行了分析,同时探讨了中国农业信息化前沿技术发展存在的问题并提出了相应的建议。研究表明,农业传感... 围绕农业传感器技术、精细农作技术、农业机器人技术、农业物联网技术和农业信息服务技术五大方面,对农业信息化前沿技术的发展态势进行了分析,同时探讨了中国农业信息化前沿技术发展存在的问题并提出了相应的建议。研究表明,农业传感器技术是农业信息获取与信息化的基础,精细农作技术代表了当今农业装备的先进水平,农业机器人技术是未来农业智能装备的重要方向,农业物联网技术是农业监管与质量监控的有效手段,农业信息服务技术则愈来愈聚焦农业信息服务中的云存储、云计算、云服务和移动互联的关键技术问题。 展开更多
关键词 农业 传感器 机器人 信息化 精细农作 物联网 农业信息服务 前沿技术
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机器人视觉伺服综述 被引量：66
2
作者 赵清杰 连广宇 孙增圻 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期849-853,共5页
系统论述了机器人视觉伺服发展的历史和现状。从不同角度对机器人视觉控制系统进行分类 ,重点介绍了基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。对人工神经网络在机器人视觉伺服方面的应用情况作了介绍。讨论了视觉伺服中图像特... 系统论述了机器人视觉伺服发展的历史和现状。从不同角度对机器人视觉控制系统进行分类 ,重点介绍了基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。对人工神经网络在机器人视觉伺服方面的应用情况作了介绍。讨论了视觉伺服中图像特征的选择问题。对机器人视觉所涉及的前沿问题进行阐述 。 展开更多
关键词 人工神经网络 特征选择 机器人视觉 伺服系统
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仿生机器人的研究进展 被引量：82
3
作者 吉爱红 戴振东 周来水 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期284-288,共5页
在对仿生机器人进行分类的基础上介绍了一些已经投入应用的或正在研制中的仿生机器人.提出了仿生机器人研究的未来发展方向.
关键词 仿生 机器人 进展
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基于K-means算法的温室移动机器人导航路径识别 被引量：106
4
作者 高国琴 李明 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期25-33,共9页
针对温室移动机器人机器视觉导航路径识别实时性差、受光照干扰影响严重等问题,首先,将HSI颜色空间3个分量进行分离,选取与光照信息无关且可以有效抑制噪声影响的色调分量H进行后续图像处理,以削弱光照对机器人视觉导航的不良影响;针对... 针对温室移动机器人机器视觉导航路径识别实时性差、受光照干扰影响严重等问题,首先,将HSI颜色空间3个分量进行分离,选取与光照信息无关且可以有效抑制噪声影响的色调分量H进行后续图像处理,以削弱光照对机器人视觉导航的不良影响;针对温室环境图像特有的颜色特征信息,引入K-means算法对图像进行聚类分割,将垄间道路信息与绿色作物信息各自聚类,再通过形态学腐蚀方法去除聚类后图像中存在的冗余、干扰信息,以获得完整的道路信息,与常用阈值分割方法相比,可降低因分割信息不明确而导致后续Hough变换进行直线拟合时需占据大量内存且计算量较大的问题,进而提高移动机器人路径识别的快速性,并适应温室作业机器人自主导航的高实时性要求。试验结果表明,该文方法在复杂背景与变光照条件下的温室作业环境中可大幅降低光照对机器人导航的影响,对于光照不均具有良好的鲁棒性,道路信息提取率可达95%。同时,其平均单幅图像处理时耗降低53.26%,可显著提高路径识别速度。该研究可为解决温室移动机器人机器视觉导航路径识别的鲁棒性及实时性问题提供参考。 展开更多
关键词 温室 机器人 机器视觉 图像分割 路径识别 HSI颜色空间 K-MEANS算法
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自主式移动机器人导航研究现状及其相关技术 被引量：33
5
作者 卢韶芳 刘大维 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期112-116,共5页
对国内外移动机器人智能导航研究中采用的几种导航方式进行了对比 ,对近几年发展起来的并已在移动机器人导航研究领域中得到应用的相关技术进行了论述 ,对自主式移动机器人导航技术的发展进行了展望 ,提出导航系统的智能结构与多传感器... 对国内外移动机器人智能导航研究中采用的几种导航方式进行了对比 ,对近几年发展起来的并已在移动机器人导航研究领域中得到应用的相关技术进行了论述 ,对自主式移动机器人导航技术的发展进行了展望 ,提出导航系统的智能结构与多传感器相结合的视觉组合导航、网络控制和虚拟现实技术的应用是该领域的主要发展方向。 展开更多
关键词 自主式移动机器人 导航 图像处理 虚拟现实
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苹果采摘机器人视觉系统研究进展 被引量：95
6
作者 王丹丹 宋怀波 何东健 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期59-69,共11页
视觉系统是苹果采摘机器人最重要的组成部分之一,它在一定程度上决定了苹果采摘机器人完成采摘任务的质量及速度。为明确苹果采摘机器人视觉系统所面临的挑战及未来研究方向,该文首先对世界各国现有苹果采摘机器人的研究情况从视觉传感... 视觉系统是苹果采摘机器人最重要的组成部分之一,它在一定程度上决定了苹果采摘机器人完成采摘任务的质量及速度。为明确苹果采摘机器人视觉系统所面临的挑战及未来研究方向,该文首先对世界各国现有苹果采摘机器人的研究情况从视觉传感器类型、视觉系统硬件组成、采摘成功率及作业时间等方面进行了概述,然后分别对现有苹果采摘机器人视觉系统中苹果图像分割方法、受着色度、光照、表面阴影、振荡、重叠及遮挡等影响下的苹果目标的识别与定位方法、苹果采摘机器人视觉系统对枝干等障碍物的识别方法以及视觉系统中双目视觉技术立体匹配问题进行了综述,进一步分析了苹果采摘机器人视觉系统中存在的问题,指出视觉系统结构的优化、视觉系统中智能算法的优化、提高视觉系统的实时性、振荡苹果目标的识别与定位、视觉系统受振动影响时苹果目标的识别与定位及提高视觉系统的性价比等方面将成为未来重点研究方向,为深入研究苹果采摘机器人视觉系统提供参考。 展开更多
关键词 机器人 图像识别 机械化 苹果 果实识别 目标定位 视觉系统
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论机器人的法律人格——基于法释义学的讨论 被引量：83
7
作者 陈吉栋 《上海大学学报（社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2018年第3期78-89,共12页
机器人及更广意义上的人工智能在现行法上并不具备主体地位。但民法主体呈现扩张的趋势,赋予机器人主体地位在法律技术上并无障碍。域外法对于机器人主体资格的讨论存在客体说与主体说两种观点。客体说中存在产品责任说和类推适用动物... 机器人及更广意义上的人工智能在现行法上并不具备主体地位。但民法主体呈现扩张的趋势,赋予机器人主体地位在法律技术上并无障碍。域外法对于机器人主体资格的讨论存在客体说与主体说两种观点。客体说中存在产品责任说和类推适用动物说等不同路径,而主体说中亦有代理说和电子人格说等不同论证方法。但客体说无法应对机器人的迅猛发展及智能化趋势;而主体说没有顾及人工智能尚处于弱人工智能的现实。在现阶段,我国对机器人法律人格的讨论应以实定法解释论为基础,在坚持人工智能为客体的原则下,运用拟制的法律技术,将特定情形下的人工智能认定为法律主体,从而为应对、引领未来人工智能的发展,奠定法律主体基础。 展开更多
关键词 机器人 人工智能法律人格 电子人格 拟制
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采摘机械手对扰动荔枝的视觉定位 被引量：82
8
作者 熊俊涛 邹湘军 +2 位作者 陈丽娟 蔡伟亮 彭红星 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第14期36-41,共6页
为了解决采摘机器人在自然环境中对扰动状态荔枝的视觉精确定位问题,该文分析机械手采摘过程中荔枝产生扰动的因素,设计制造了模拟荔枝振动的试验平台,该试验平台通过改变方向、振频、振幅等振动条件来模拟采摘过程中的扰动环境;结合振... 为了解决采摘机器人在自然环境中对扰动状态荔枝的视觉精确定位问题,该文分析机械手采摘过程中荔枝产生扰动的因素,设计制造了模拟荔枝振动的试验平台,该试验平台通过改变方向、振频、振幅等振动条件来模拟采摘过程中的扰动环境;结合振动平台运动参数,提出了双目立体视觉系统采集扰动状态的荔枝图像方法,在HSI颜色空间中对预处理后荔枝图像利用模糊C均值聚类法(FCM,fuzzyC-means)分割荔枝果实和果梗,然后利用Hough变换算法进行直线拟合确定有效的果梗采摘区域和采摘点,对多帧图像中采摘点坐标取平均值,然后进行三维重建确定空间采摘点坐标。荔枝扰动状态的视觉定位试验结果表明,空间定位深度值误差小于6cm,荔枝采摘机械手能实现有效采摘,该研究为机械手实际作业提供指导。 展开更多
关键词 机器 视觉 图像识别 采摘机械手 扰动模拟 空间定位
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机器人如何重塑城市劳动力市场:移民工作任务的视角 被引量：70
9
作者 魏下海 张沛康 杜宇洪 《经济学动态》 CSSCI 北大核心 2020年第10期92-109,共18页
机器人作为“制造业皇冠顶端的明珠”,是智能制造和产业转型升级的重要载体,近年来在城市工业生产体系得到广泛应用,不可避免会深刻影响城市劳动力市场供需格局。那么,机器人如何重塑城市劳动力市场?这一问题值得关注。本文试图以移民... 机器人作为“制造业皇冠顶端的明珠”,是智能制造和产业转型升级的重要载体,近年来在城市工业生产体系得到广泛应用,不可避免会深刻影响城市劳动力市场供需格局。那么,机器人如何重塑城市劳动力市场?这一问题值得关注。本文试图以移民这一规模庞大且流动性强的劳工群体作为分析对象,从常规/非常规工作任务的视角进行考察,基于国际机器人联盟(IFR)数据和中国劳动力动态调查(CLDS,2012-2016年)的经验研究发现:机器人对就业的影响并非想象中的悲观。当城市机器人安装密度大时,移民有更大的概率进入该城市就业而不是被挤出劳动力市场,表明机器人的生产力效应相较替代效应占据主导力量,机器人所释放的生产力能够创造更多的工作岗位以吸纳移民涌入。此外,机器人与不同工作任务劳动者具有不同的替代弹性。相比于常规任务移民,机器人显著地促进非常规任务移民就业,表明非常规任务移民与机器人在城市空间里能够达成“人机共存”。机器人的影响存在个体异质性,那些从事常规任务的中年男性的低技能者更容易遭遇机器人的负面冲击。本文的政策启示在于:各地政府在致力于机器人技术驱动产业转型升级之同时,应推动新时期产业工人队伍建设,以更好地实现“技术升级”与“技能升级”的良好匹配关系。 展开更多
关键词 机器人 移民 工作任务 城市劳动力市场
原文传递
一种基于神经网络的机器人路径规划算法 被引量：25
10
作者 禹建丽 李晓燕 +1 位作者 王跃明 韩平 《洛阳工学院学报》 2001年第1期31-34,共4页
研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法 ,其能量函数的定义利用神经网络结构 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了折线形的最短无碰路径。仿真研究表... 研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题。给出了一个路径规划算法 ,其能量函数的定义利用神经网络结构 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程。规划出的路径达到了折线形的最短无碰路径。仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 。 展开更多
关键词 神经网络 全局路径规划 能量函数 机器人 无碰路径 最短路径
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自然环境下葡萄采摘机器人采摘点的自动定位 被引量：68
11
作者 罗陆锋 邹湘军 +3 位作者 熊俊涛 张宇 彭红星 林桂潮 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期14-21,共8页
针对葡萄果梗颜色复杂多变、轮廓不规则等影响因素使得采摘机器人难以准确对采摘点进行定位的问题,该文提出一种基于改进聚类图像分割和点线最小距离约束的采摘点定位新方法。首先通过分析葡萄图像的颜色空间,提取最能突显夏黑葡萄的HS... 针对葡萄果梗颜色复杂多变、轮廓不规则等影响因素使得采摘机器人难以准确对采摘点进行定位的问题,该文提出一种基于改进聚类图像分割和点线最小距离约束的采摘点定位新方法。首先通过分析葡萄图像的颜色空间,提取最能突显夏黑葡萄的HSI色彩空间分量H,运用改进的人工蜂群优化模糊聚类方法对葡萄果图像进行分割;然后对分割图像进行形态学去噪处理,提取最大连通区域,计算该区域质心、轮廓极值点、外接矩形;再根据质心坐标与葡萄簇边缘信息确定采摘点的感兴趣区域,在区域内进行累计概率霍夫直线检测,求解所有检测得出的直线到质心之间的距离,最后选取点线距离最小的直线作为采摘点所在线,并取线段中点坐标作为采摘点。以从晴天顺光、晴天遮阴、阴天光照下采集的300幅夏黑葡萄进行分类试验,结果表明,该方法的采摘点定位准确率达88.33%,平均定位时间为0.3467 s,可满足采摘机器人对采摘点的定位需求,为葡萄采摘机器人提供了一种新的采摘点求解方法。 展开更多
关键词 机器人 图像分割 定位 葡萄 采摘点
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图书馆智慧空间:内涵、要素、价值 被引量：66
12
作者 单轸 邵波 《图书馆学研究》 CSSCI 北大核心 2018年第11期2-8,共7页
在国内近几年的空间热当中,初露头角的智慧空间已经展现出光明的前景。但国内系统论述图书馆智慧空间的文献还很少。文章采用文献分析法,梳理目前国内外智慧空间的概念,对智慧空间内涵进行清晰界定,并从智慧空间的核心与特征进行解读,... 在国内近几年的空间热当中,初露头角的智慧空间已经展现出光明的前景。但国内系统论述图书馆智慧空间的文献还很少。文章采用文献分析法,梳理目前国内外智慧空间的概念,对智慧空间内涵进行清晰界定,并从智慧空间的核心与特征进行解读,着重阐明智慧空间的资源、技术与服务要素的特点。智慧空间拓展了图书馆空间的范畴,形成真正以用户为中心的服务模式,实现了图书馆空间系统的自我优化,顺应了时代的潮流,必将支撑新时代的图书馆转型。文章旨在为推广智慧空间的概念和构建智慧空间提供启示。 展开更多
关键词 智慧空间 智慧图书馆 物联网 人工智能 机器人
原文传递
机器人能否提升企业劳动生产率?——机制与事实 被引量：57
13
作者 李磊 徐大策 《产业经济研究》 CSSCI 北大核心 2020年第3期127-142,共16页
借助2000-2013年中国工业企业数据和海关贸易数据匹配而得的企业层面综合数据库,分析了机器人的使用对我国企业劳动生产率的影响。研究结果表明,机器人使用量的增加会显著提高中国制造业企业的劳动生产率,与没有使用机器人的企业相比,... 借助2000-2013年中国工业企业数据和海关贸易数据匹配而得的企业层面综合数据库,分析了机器人的使用对我国企业劳动生产率的影响。研究结果表明,机器人使用量的增加会显著提高中国制造业企业的劳动生产率,与没有使用机器人的企业相比,使用机器人的企业劳动生产率高7.45%。变换衡量指标和计量方法后,上述结论依然稳健。异质性分析结果显示,不管是高新技术企业还是非高新技术企业,使用机器人均能显著提升其劳动生产率,另外,非国有企业、资本密集型企业使用机器人对企业劳动生产率的提升作用较为明显。此外,研究了机器人的使用对企业劳动生产率影响的产出渠道和劳动力渠道。最后,分析了企业使用机器人的水平溢出效应。随着第四次工业革命的加速发展,机器人的应用对制造业企业劳动生产率的拉动作用举足轻重,我国应抓住机遇,提高机器人在各行业的利用率,全面提升制造业国际竞争力。 展开更多
关键词 机器人 劳动生产率 进口 PSM-DID 全要素生产率
原文传递
人工智能体法律主体地位的法理反思 被引量：56
14
作者 冯洁 《东方法学》 CSSCI 北大核心 2019年第4期43-54,共12页
人工智能技术带来的巨大风险引发了对机器人能否具备法律主体地位的追问。从法理论的角度来看,法律上的"人"一方面应当拥有享有权利和履行义务的法律资格(规范条件),另一方面实际具备享有权利和履行义务的意志能力(事实条件)... 人工智能技术带来的巨大风险引发了对机器人能否具备法律主体地位的追问。从法理论的角度来看,法律上的"人"一方面应当拥有享有权利和履行义务的法律资格(规范条件),另一方面实际具备享有权利和履行义务的意志能力(事实条件)。从根本上说只有生物人同时满足这两项条件,法律归根结底也是为了人类的利益。作为法学辅助概念的法人是生物人的集合,能通过"归入"的技术与生物人的行为建立起联系,也能更好地满足人类的需求。相反,动物因不具备规范性认知能力而无法完全满足事实条件,也不符合规范条件。机器人更接近于动物而不是法人,赋予其法律主体地位既不可能也不可欲,它无法、也不应当承担独立责任。在法律上为机器人行为负责的总是人类自身。 展开更多
关键词 机器人 法律主体 意志能力 法律资格 独立责任
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六自由度并联机器人位置正解的数值解法 被引量：36
15
作者 姜虹 贾嵘 +1 位作者 董洪智 王小椿 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期351-353,共3页
提出了用位置反解的方法求解位置正解的思路.对位置正解的求解是利用反解逐步迭代完成的.由于位置反解非常易求,所以这种方法简单快捷,同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的。
关键词 位置正解 并联机器人 六自由度机器人 数值解法
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网络侵财犯罪刑法规制与定性的基本问题 被引量：54
16
作者 刘宪权 《中外法学》 CSSCI 北大核心 2017年第4期925-942,共18页
财产性网络账户通常是网络侵财犯罪行为围绕的中心与觊觎的目标,对其法律性质的理解不宜坚持债权视角。财产性网络账户所记载内容本身即为财物,表现为数字化形态。依据账户记录变动原因之不同,网络侵财犯罪可分为两种类型,即被害人非自... 财产性网络账户通常是网络侵财犯罪行为围绕的中心与觊觎的目标,对其法律性质的理解不宜坚持债权视角。财产性网络账户所记载内容本身即为财物,表现为数字化形态。依据账户记录变动原因之不同,网络侵财犯罪可分为两种类型,即被害人非自愿变动账户记录型与被害人自愿变动账户记录型。在被害人自愿变动账户记录的场合,被害人是受骗人,行为人构成隐瞒真相型诈骗,隐瞒真相包括隐瞒交付物本身;在被害人非自愿变动账户记录的场合,行为人非法获取他人网络账号、密码并冒充本人使用的,依然存在受骗人,但可能被害人与受骗人并非同一人,受骗人也可能是"机器人"。 展开更多
关键词 财产性利益 网络账户 网络侵财 机器人 盗窃
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弹跳式机器人研究 被引量：43
17
作者 刘壮志 席文明 +1 位作者 朱剑英 吴洪涛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期568-573,共6页
机器人在实际应用时 ,很多时候要求其具备弹跳装置以便跃过障碍物或沟渠 .而多轮驱动以及爬行机器人无法满足这种要求 ,因此迫切需要研制具有弹跳能力的机器人 .本文对当前各种弹跳机构的工作机理进行分析与比较 。
关键词 机器人 弹跳机构 跳跃机 弹簧
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基于对比度受限直方图均衡化的水下海参图像增强方法 被引量：53
18
作者 杨卫中 徐银丽 +3 位作者 乔曦 饶伟 李道亮 李振波 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期197-203,共7页
针对水下图像受到水下复杂光照的影响导致图像对比度差的现象,采用对比度受限自适应直方图均衡化方法(contrast-limited adaptive histogram equalization,CLAHE)对水下海参图像进行增强处理,算法首先将原始图像分割成若干个子区域并且... 针对水下图像受到水下复杂光照的影响导致图像对比度差的现象,采用对比度受限自适应直方图均衡化方法(contrast-limited adaptive histogram equalization,CLAHE)对水下海参图像进行增强处理,算法首先将原始图像分割成若干个子区域并且大小相同,再选取特定值对每个子区域的直方图进行截取,并将截取下的像素均匀分配到每个灰度级,最终得到限定对比度直方图。并通过研究算法中的相关参数,得到适用于水下海参图像增强的参数值,取得了更好的增强效果。通过评价函数均方差(mean squared error,MSE),峰值信噪比(peak signal to noise rate,PSNR)和信息熵(information entropy)对比CLAHE方法和其他一些方法,结果显示CLAHE算法在水下海参图像提高质量和保持图像细节方面表现出更好的性能,为以后水下机器人的识别定位提供了方便。 展开更多
关键词 图像增强 动物 机器人 水下图像 海参 直方图均衡
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软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展 被引量：52
19
作者 彭艳 刘勇敢 +3 位作者 杨扬 杨毅 刘娜 孙翊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期11-20,共10页
基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度... 基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度的新型末端执行器。该文综述了果蔬采摘机械手应具备的特点以及传统采摘机械手的局限性、软体机械手爪的概念、发展现状、在果蔬采摘中的应用等相关问题,归纳了软体机械手爪在果蔬采摘作业中的先进性和优势,并分析了几种常见驱动方式的软体机械手爪在果蔬抓取作动过程中的优缺点,探讨了果蔬采摘装置的建模、控制等相关问题以及未来的发展趋势,可为果蔬无损采摘机械手的研制提供新的思路和方法。 展开更多
关键词 农业机械 机器人 采摘 软体机械手爪 建模与控制
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基于改进型YOLOv4的果园障碍物实时检测方法 被引量：50
20
作者 蔡舒平 孙仲鸣 +2 位作者 刘慧 吴翃轩 庄珍珍 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期36-43,共8页
针对农业机器人在复杂的果园环境中作业时需要精确快速识别障碍物的问题,该研究提出了一种改进型的YOLOv4目标检测模型对果园障碍物进行分类和识别。为了减少改进后模型的参数数量并提升检测速度,该研究使用了深度可分离卷积代替模型中... 针对农业机器人在复杂的果园环境中作业时需要精确快速识别障碍物的问题,该研究提出了一种改进型的YOLOv4目标检测模型对果园障碍物进行分类和识别。为了减少改进后模型的参数数量并提升检测速度,该研究使用了深度可分离卷积代替模型中原有的标准卷积,并将主干网络CSP-Darknet中的残差组件(Residual Unit)改进为逆残差组件(Inverted Residual Unit)。此外,为了进一步增强模型对目标密集区域的检测能力,使用了软性非极大值抑制(Soft DIoU-Non-Maximum Suppression,Soft-DIoU-NMS)算法。为了验证该研究所提方法的有效性,选取果园中常见的3种障碍物作为检测对象制作图像数据集,在Tensorflow深度学习框架上训练模型。然后将测试图片输入训练好的模型中检测不同距离下的目标障碍物,并在同一评价指标下,将该模型的测试结果与改进前YOLOv4模型的测试结果进行评价对比。试验结果表明,改进后的YOLOv4果园障碍物检测模型的平均准确率和召回率分别为96.92%和91.43%,视频流检测速度为58.5帧/s,相比于原模型,改进后的模型在不损失精度的情况下,将模型大小压缩了75%,检测速度提高了29.4%。且改进后的模型具有鲁棒性强、实时性更好、轻量化的优点,能够更好地实现果园环境下障碍物的检测,为果园智能机器人的避障提供了有力的保障。 展开更多
关键词 农业 机器人 目标检测 深度学习 深度可分离卷积 逆残差组件 Soft-DIoU-NMS
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