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题名基于视觉的机器人抓取系统设计
被引量：1
- 1
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作者
李吉祥
林福
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机构
闽西职业技术学院
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出处
《闽西职业技术学院学报》
2024年第1期115-118,共4页
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基金
2022年福建省中青年教师教育科研项目“一种基于物联网和机器视觉的机器人自动贴标系统研究(课题编号:JAT220744)”。
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文摘
为提高流水线工件装配的自动化水平及柔性,设计了基于视觉的机器人抓取系统。在流水线工位上方安装机器视觉系统,采集工件图像,通过编制的图像处理程序,完成工件类型识别和定位,引导机器人手臂抓取物料并摆放至物料区,最后完成工件装配。系统实际运行中能够对流水线上任意摆放位置的不同工件进行抓取,同时精确完成不同工件的装配任务。结果表明,机器人抓取系统具有高抗干扰能力和较强的柔性,能够提升生产线的工作效率。
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关键词
机器人抓取系统
图像识别
视觉
智能制造
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Keywords
robot grasping system
image recognition
vision
intelligent manufacturing
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名深度学习机器人抓取系统
被引量：2
- 2
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作者
李世杰
左治江
李涵
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机构
江汉大学精细爆破国家重点实验室
爆破工程湖北省重点实验室
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出处
《中国测试》
CAS
北大核心
2023年第5期129-136,共8页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2021YFB2301004)
爆破工程湖北省重点实验室2021年度开放基金(BL2021-16)。
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文摘
针对传统人工示教机器人抓取系统智能化程度低、自适应性差、系统可移植性差等问题,提出一种基于深度学习的机器人抓取系统。搭建由UR3机械臂,Gigabyte Z370N WIFI嵌入式开发板,深度相机等组成的硬件系统,通过基于深度学习的目标检测获取目标物像素坐标,进行视觉系统的定位研究将像素坐标映射到世界坐标系并在ROS系统中进行机械臂建模与控制,完成对目标物的抓取。针对由于嵌入式硬件平台算力欠缺导致目标检测算法难以部署的问题,从目标检测精度、实时性两方面将工业界应用广泛的YOLO系列算法进行对比研究,探究基于深度学习的目标检测算法在算力欠缺的嵌入式机器人抓取系统中的应用。实验结果表明,基于计算机视觉的机器人抓取系统目标识别精度高,智能化程度和鲁棒性高,具有良好的可移植性,有一定的推广应用价值。
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关键词
机器人抓取系统
计算机视觉
深度学习
目标检测
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Keywords
robot grasping system
computer vision
deep learning
object detection
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于多传感器的机器人夹取系统研究
被引量：2
- 3
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作者
王正家
曾雨晴
徐欣犀
徐佑犀
王超
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机构
湖北工业大学机械工程学院
现代制造质量工程湖北省重点实验室
上海博士凯外国语学校
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第11期27-33,共7页
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文摘
为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测。在此前提下,利用外置传感器完成对目标物的自动识别与定位。为增强信息的可靠性和系统的分辨能力,并根据输出信号对机器人夹取动作进行运动学建模,设定夹取系统的硬件、软件环境及传输电路后完成系统设计全过程。实验结果证明:所提方法设计的机器人系统能够实现对夹取目标的精确对准,运动特性明显提高,作业误差有效减小。
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关键词
机器人夹取系统
多传感器
位姿检测
目标物识别
运动学建模
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Keywords
robot grasping system
Multi-sensor
Pose detection
Target recognition
Kinematics modeling
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP241
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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