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基于CNN-LSTM的机器人触觉识别与自适应抓取控制 被引量：36
1
作者 惠文珊 李会军 +1 位作者 陈萌 宋爱国 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期211-218,共8页
基于触觉进行物体识别对于机器人实现精细操作、人机交互有着重要意义。结合深度学习理论,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)和长短期记忆(LSTM)神经网络的融合模型的机器人触觉序列识别方法,使用14种实验样品组建的触觉数据库进行了十... 基于触觉进行物体识别对于机器人实现精细操作、人机交互有着重要意义。结合深度学习理论,提出了一种基于卷积神经网络(CNN)和长短期记忆(LSTM)神经网络的融合模型的机器人触觉序列识别方法,使用14种实验样品组建的触觉数据库进行了十四分类和四分类测试,分别达到了94.2%和95.0%的识别正确率;在此基础上搭建了一套结合物体在线识别的稳定抓取系统,有效地改善了机器人灵巧手的抓握效果。实验表明,对比基本卷积神经网络模型和简单长短期记忆神经网络模型,提出的融合模型对于触觉序列有更好的识别能力,并且能够实际应用于物体在线识别和稳定抓取控制。 展开更多
关键词 机器人灵巧手 触觉序列 卷积神经网络 长短期记忆神经网络 抓取控制
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机器人灵巧手的研究与发展 被引量：18
2
作者 刘伊威 赵京东 《机械传动》 CSCD 北大核心 2009年第4期126-129,共4页
详细地阐述了机器人灵巧手的发展过程,对具有时期代表的典型灵巧手进行了剖析,分析了灵巧手设计过程中的关键技术,并探讨了未来的发展趋势。
关键词 机器人 灵巧手
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机器人灵巧手研究综述
3
作者 刘伟 肖钊 +1 位作者 瞿寅朋 许守亮 《机械传动》 北大核心 2024年第9期167-176,共10页
机器人灵巧手可以模仿人类动作,完成复杂场景下的多种任务。机器人灵巧手的研究是开发智能人形机器人的关键技术之一。以机器人灵巧手的研究历程为核心,阐述了多指灵巧手的研究现状,分析了灵巧手的演化过程和研究进展。从自由度数目、... 机器人灵巧手可以模仿人类动作,完成复杂场景下的多种任务。机器人灵巧手的研究是开发智能人形机器人的关键技术之一。以机器人灵巧手的研究历程为核心,阐述了多指灵巧手的研究现状,分析了灵巧手的演化过程和研究进展。从自由度数目、驱动方式、机械传动方式和传感技术等方面探讨了灵巧手分类和特征,展望了灵巧手未来的发展趋势。 展开更多
关键词 机器人灵巧手 仿生技术 机械传动 感知技术
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机器人灵巧手的运动学分析及仿真 被引量：4
4
作者 靳果 韩星 韩枫 《电子设计工程》 2015年第1期119-122,共4页
为了实现对灵巧手各关节的实时控制,提高灵巧手工作的"灵巧度",本文以英国Shadow公司的Shadow仿人灵巧手为研究对象,研究了Shadow灵巧手机械结构特点,运用D-H坐标法,建立了灵巧手的运动学模型,推导出灵巧手的单指正、逆运动... 为了实现对灵巧手各关节的实时控制,提高灵巧手工作的"灵巧度",本文以英国Shadow公司的Shadow仿人灵巧手为研究对象,研究了Shadow灵巧手机械结构特点,运用D-H坐标法,建立了灵巧手的运动学模型,推导出灵巧手的单指正、逆运动学方程,求解出正、逆解析解及相关参数,并且运用Matlab软件对结果进行了验证和仿真,为进一步研究灵巧手动力学问题提供理论依据。 展开更多
关键词 机器人灵巧手 运动学 仿真
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五自由度仿人灵巧手运动学研究 被引量：2
5
作者 靳果 赵冉 韩枫 《电子设计工程》 2014年第24期86-89,92,共5页
为了深入掌握灵巧手运动过程,需要对灵巧手各关节的位移、速度、加速度、静力进行研究,得到运动学相关的理论数据。在分析了Shadow仿人灵巧手的机械结构特点的基础上,运用D-H坐标法,建立Shadow仿人灵巧手的运动学模型,推导出运动学正、... 为了深入掌握灵巧手运动过程,需要对灵巧手各关节的位移、速度、加速度、静力进行研究,得到运动学相关的理论数据。在分析了Shadow仿人灵巧手的机械结构特点的基础上,运用D-H坐标法,建立Shadow仿人灵巧手的运动学模型,推导出运动学正、逆方程,求解出正、逆解析解和雅可比矩阵,分析了灵巧手的微分运动学,求解出雅克比矩阵,并且得到了静力学相关参数,为下一步的理论研究和仿真实验提供数据参考。 展开更多
关键词 机器人灵巧手 D-H坐标法 正运动学 逆运动学 微分运动学 静力学
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基于柔性驱动模块的机器人灵巧手设计与试验 被引量：2
6
作者 郭语 王逸飞 +1 位作者 吴钟鸣 王建楠 《中国农机化学报》 北大核心 2020年第11期178-184,共7页
现有仿人机器人灵巧手往往缺少柔顺性和灵活性,针对这一问题,提出一种基于柔性驱动模块的机器人灵巧手结构。手指采用绳和连杆的混合传动形式,并设计与人手相仿的整手结构;设计的柔性驱动模块采用弹性卷筒式结构,卷绕绳的空载线速度接近... 现有仿人机器人灵巧手往往缺少柔顺性和灵活性,针对这一问题,提出一种基于柔性驱动模块的机器人灵巧手结构。手指采用绳和连杆的混合传动形式,并设计与人手相仿的整手结构;设计的柔性驱动模块采用弹性卷筒式结构,卷绕绳的空载线速度接近35 mm/s,最大输出拉力可达15 N,具有空载速度快、有负载时柔性加载的特点,且具有绳张力检测功能,利用ANSYS Workbench对弹性元件进行结构静刚度分析与参数优化设计;参考人手指生理耦合关系,对手指连杆耦合机构进行优化设计。样机试验表明,所设计的机器人灵巧手可实现与人相仿的手势,并能完成对不同形状和大小的物品的稳定抓握和指尖抓取。手指最短收缩时间仅0.6 s,具有较快的运动速度。 展开更多
关键词 机器人灵巧手 柔性驱动模块 绳传动 连杆耦合机构
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气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand 被引量：20
7
作者 王志恒 钱少明 +2 位作者 杨庆华 鲍官军 张立彬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期223-230,共8页
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指... 总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指;为了获得较高的模块化集成度,将5个完全相同的手指装配在拟人手掌上,构成具有5个手指、20个自由度的ZJUT Hand的本体结构;采用仿生学优化方法确定ZJUT Hand的结构参数,并对其本体结构进行了抓持仿真实验.仿真结果表明:ZJUT Hand能够对圆柱、长条形、球形等典型形状的物体实现抓持,并能够模拟人手实现对捏、夹持、勾拉等复杂拟人手形.详细设计了ZJUT Hand的力/位传感系统.完成了ZJUT Hand的抓取实验,结果表明:ZJUT Hand能够对典型形状目标物体实现稳定抓取.最后,简单总结了ZJUT Hand的特色之处. 展开更多
关键词 气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 侧摆关节 力/位传感系统 机器人多指灵巧手
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虚拟现实技术在机器人臂/灵巧手遥操作中的应用 被引量：9
8
作者 胡海鹰 李家炜 +2 位作者 王滨 王捷 刘宏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第10期2305-2308,共4页
将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯... 将虚拟现实技术应用机器人臂/灵巧手遥操作系统中,完成了环境建模、人-机接口、精确的图形碰撞检测和抓握稳定性分析,并实现了对虚拟环境中模型的实时误差校正。利用该虚拟现实系统,结合视觉反馈和力反馈,完成了按按钮、拉抽屉、抓握灯泡等遥操作任务。 展开更多
关键词 虚拟现实 遥操作 机器人臂/灵巧手系统 模型误差校正
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