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2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人参数标定研究 被引量：9
1
作者 许允斗 王超 +3 位作者 赵春霖 杨帆 姚建涛 赵永生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期119-129,共11页
为了提高2RPU/UPR+RP过约束混联机器人在实际运用中的精度,达到生产实践的需求,对该机器人进行误差补偿研究。首先介绍了过约束混联机器人的运动原理,随后分析影响混联机器人末端精度的各项几何误差的来源,并对提高混联机器人精度的零... 为了提高2RPU/UPR+RP过约束混联机器人在实际运用中的精度,达到生产实践的需求,对该机器人进行误差补偿研究。首先介绍了过约束混联机器人的运动原理,随后分析影响混联机器人末端精度的各项几何误差的来源,并对提高混联机器人精度的零点标定与全标定方法进行介绍。将混联机器人分为并联机构和单摆头两部分,分别对两部分进行零点标定和全标定理论研究,然后基于激光跟踪仪搭建了标定实验系统,得到了标定后的误差参数的真实值,补偿到运动学算法中。实验结果表明,本文提出的全标定和零点标定方法可以有效提高混联机器人的定位精度。 展开更多
关键词 混联机器人 误差补偿 全标定 零点标定
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基于单目视觉的Delta机器人零点标定方法 被引量：8
2
作者 孙月海 王兰 +2 位作者 梅江平 张文昌 刘艺 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期239-243,共5页
针对实际工程应用中少自由度高速抓放并联机器人的精度问题,提出了一种基于视觉测量的快速标定方法.以Delta机器人为例,通过系统分析和机构合理简化,建立了零点误差模型.构造出基于单目视觉平面测量的零点误差辨识模型,借助单目视觉仅... 针对实际工程应用中少自由度高速抓放并联机器人的精度问题,提出了一种基于视觉测量的快速标定方法.以Delta机器人为例,通过系统分析和机构合理简化,建立了零点误差模型.构造出基于单目视觉平面测量的零点误差辨识模型,借助单目视觉仅检测机器人动平台沿水平面运动时末端x、y向的位置误差,识别出零点误差,进而修改零点位置实现末端位置误差补偿.标定实验结果表明该方法简单、有效、实用性强. 展开更多
关键词 并联机器人 单目视觉 零点标定 误差辨识
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基于改进Faster RCNN的机器人运动控制与视觉抓取研究
3
作者 王成 李敏 王克宇 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期339-345,共7页
智能机器人执行高精度目标抓取操作的关键是目标视觉识别,且目标视觉识别亦是影响智能机器人工业化应用的核心问题之一。为提升物品抓取机器人的运动控制效果和物体抓取精度,对机器人运动控制和物品视觉抓取进行研究,提出了基于改进Fast... 智能机器人执行高精度目标抓取操作的关键是目标视觉识别,且目标视觉识别亦是影响智能机器人工业化应用的核心问题之一。为提升物品抓取机器人的运动控制效果和物体抓取精度,对机器人运动控制和物品视觉抓取进行研究,提出了基于改进Faster RCNN的机器人运动控制与物品视觉识别新方法。为保证智能机器人对物品的识别和抓取精度,该方法通过最小二乘法对机器人本体零位进行标定;采用公开数据集多标签图像对Faster RCNN的卷积层和池化层进行改进,提高目标图像检测识别的准确率和效率;通过基于多目标、多类检测深度学习框架的抓取算法,实现机器人手臂的运动控制建模和求解,提高物品抓取机器人的运动控制效果。为验证所提出的基于改进Faster RCNN的机器人运动控制与物品视觉识别新方法的有效性,对其开展了实际环境中物体的视觉识别和抓取实验。实验结果表明,基于改进Faster RCNN的机器人运动控制与物品视觉识别新方法大大提升了对物品的识别精度,可有效提高机器人对物品的抓取效率。 展开更多
关键词 目标视觉识别与抓取 机器人零位标定 运动控制 深度学习
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基于位姿约束的工业机器人快速标定系统研究 被引量：5
4
作者 张新星 王辉 张元祥 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第8期291-294,共4页
工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度。若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度。虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零... 工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度。若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度。虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零位标定具有一定的成熟度,但是两种标定方法具有时间较长和步骤繁琐等缺点难以普及。鉴于此,针对传统机器人模型进行研究,提出了一种基于位姿约束的工业机器人快速标定算法。依靠其相应的零位模型能够较为精确的标定机器人的零位参数,分别对轴销和快速零位标定设备标定出的零位结果进行分析与比较。实验结果表明,采用快速零位标定设备进行标定在精度上与采用轴销接近,在标定时间和设备成本远低于激光跟踪仪。该方法在普及使用和市场推广上较有重大的意义。 展开更多
关键词 工业机器人 标定设备 零位标定 零位模型
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空间参数聚类辨识的机器人零位标定方法与精度评估 被引量：1
5
作者 赵彬 吴成东 +1 位作者 姜杨 孙若怀 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期761-769,共9页
针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模... 针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模块辨识,可以求解每个关节的最优零位参数.实验结果表明,采用空间参数聚类辨识的标定方法相比于最为常用的轴销标定方法,绝对精度提升幅度达72.9%,相比于精度最高的激光跟踪仪标定法其时间效率提升达87.5%.本文方法兼顾了标定精度和效率,显著提升了零位标定法对于标定环境的适应性. 展开更多
关键词 聚类 工业机器人 参数辨识 零位标定 机器学习
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机器人零位参数辨识及标定应用研究 被引量：4
6
作者 陈红 孙学娟 龚勋 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第7期766-770,共5页
针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程,... 针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程,给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3~6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据,对辨识过程进行了仿真,并对新的标定方法进行了实验验证。实验结果表明:所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差,基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点,值得在工程应用上进行推广。 展开更多
关键词 工业机器人 标定设备 零位标定 零位模型
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