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清华机器人足球队的结构设计与实现
被引量：
29
1
作者
李实
陈江
孙增圻
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第7期94-97,共4页
为建立一套新型的机器人系统 ,以满足机器人足球比赛的要求 ,设计并实现了清华机器人足球队。在介绍国际机器人足球比赛 (Robo Cup)环境的基础上 ,按照智能程度由低到高的顺序 ,论述了从动作层到决策层的实现方法。包括机器人的整体结...
为建立一套新型的机器人系统 ,以满足机器人足球比赛的要求 ,设计并实现了清华机器人足球队。在介绍国际机器人足球比赛 (Robo Cup)环境的基础上 ,按照智能程度由低到高的顺序 ,论述了从动作层到决策层的实现方法。包括机器人的整体结构 ,运用多层前馈神经元网络学习个人技术 ,运用优先级方法设计机器人的顶层决策算法来实现多个机器人的合作与对抗。机器人系统完全满足 Robo Cup比赛的要求 ,并在中国 Robo Cup2 0 0 0锦标赛中取得了好成绩。
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关键词
ROBOCUP
机器人足球队
合作
对抗
整体结构
决策层
动作层
设计
原文传递
FIRA'2001全自主式机器人竞赛系统
被引量：
2
2
作者
梁冰
洪炳熔
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2003年第7期90-92,95,共4页
详细介绍了国际机器人足球联盟FIRA(FederationofInternationalRobot soccerAssociation)于2001年在北京举办的全自主机器人比赛系统。详细描述了该类机器人的技术特点、工作方式,以及比赛中涉及到的一些关键性技术。
关键词
自主机器人
机器人足球比赛
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职称材料
机器人足球仿真比赛中碰撞后行为的研究
被引量：
1
3
作者
凌凤琪
柳长安
鲍国超
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2003年第12期39-41,共3页
为了解决机器人足球比赛仿真系统中的死锁现象,详细讨论了机器人仿真比赛中的碰撞后行为。给出了机器人足球仿真比赛中的碰撞的模型,并针对每一种碰撞,提出了相应的碰撞后机器人速度的快慢和方向的计算方法。经过实际比赛的验证,提出的...
为了解决机器人足球比赛仿真系统中的死锁现象,详细讨论了机器人仿真比赛中的碰撞后行为。给出了机器人足球仿真比赛中的碰撞的模型,并针对每一种碰撞,提出了相应的碰撞后机器人速度的快慢和方向的计算方法。经过实际比赛的验证,提出的方法正确稳定可靠,显著改善了机器人足球比赛仿真系统中经常出现的死锁现象。
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关键词
机器人足球
仿真比赛
碰撞后行为
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职称材料
机器人足球仿真比赛回放平台的设计与实现
4
作者
汪利
秦鑫
杨林权
《计算机与现代化》
2010年第8期216-218,222,共4页
机器人足球仿真比赛回放平台在国内还不够成熟,因此设计一个回放平台帮助策略设计者通过比赛的回放分析策略是十分必要的。本文主要介绍机器人足球仿真比赛回放平台的结构设计和具体功能实现。该平台使用多线程技术和双缓冲技术,能够流...
机器人足球仿真比赛回放平台在国内还不够成熟,因此设计一个回放平台帮助策略设计者通过比赛的回放分析策略是十分必要的。本文主要介绍机器人足球仿真比赛回放平台的结构设计和具体功能实现。该平台使用多线程技术和双缓冲技术,能够流畅地回放机器人足球仿真比赛。
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关键词
机器人足球
仿真比赛
回放平台
双缓冲技术
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职称材料
基于强跟踪和H~∞滤波计算的足球位置预测算法
5
作者
杨欢欢
杨宜民
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2011年第12期3315-3317,共3页
机器人足球在动态的环境中运动,存在未知的外界干扰;比赛过程中,又常常与机器人等障碍物发生碰撞,从而引起运动位置和方向的突变。针对上述情况,提出一种基于强跟踪滤波(STF)和H∞滤波计算的足球位置预测算法。通过引入时变渐消因子,既...
机器人足球在动态的环境中运动,存在未知的外界干扰;比赛过程中,又常常与机器人等障碍物发生碰撞,从而引起运动位置和方向的突变。针对上述情况,提出一种基于强跟踪滤波(STF)和H∞滤波计算的足球位置预测算法。通过引入时变渐消因子,既能提高状态突变的跟踪能力,又能避免对干扰信号做出假设。在中型组机器人足球比赛平台上进行实验,实验结果表明该算法能够更准确地预测足球的位置。
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关键词
机器人足球比赛
状态突变
强跟踪滤波
H∞滤波
位置预测
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职称材料
4腿机器人足球比赛的通信机制及协作控制
被引量：
1
6
作者
顾爽
陈启军
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期203-206,共4页
针对4腿机器人足球比赛中机器人的通信机制及协作控制等问题,提出了一种新的完整的分布式多主体系统控制方法,包括通信控制、路径规划以及动态角色分配.该方法通过启发式投标函数进行任务分配,通过电场法表示抽象的环境信息.协作控制中...
针对4腿机器人足球比赛中机器人的通信机制及协作控制等问题,提出了一种新的完整的分布式多主体系统控制方法,包括通信控制、路径规划以及动态角色分配.该方法通过启发式投标函数进行任务分配,通过电场法表示抽象的环境信息.协作控制中不必进行大量的计算,主体之间不必频繁地进行数据交换.该方法能够满足比赛动态性和不确定性的需要,并在实际比赛中得到了很好的验证.
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关键词
多主体系统
协作控制
4腿机器人足球比赛
动态环境
路径规划
电场法
动态角色分配
原文传递
题名
清华机器人足球队的结构设计与实现
被引量：
29
1
作者
李实
陈江
孙增圻
机构
清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室
出处
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第7期94-97,共4页
文摘
为建立一套新型的机器人系统 ,以满足机器人足球比赛的要求 ,设计并实现了清华机器人足球队。在介绍国际机器人足球比赛 (Robo Cup)环境的基础上 ,按照智能程度由低到高的顺序 ,论述了从动作层到决策层的实现方法。包括机器人的整体结构 ,运用多层前馈神经元网络学习个人技术 ,运用优先级方法设计机器人的顶层决策算法来实现多个机器人的合作与对抗。机器人系统完全满足 Robo Cup比赛的要求 ,并在中国 Robo Cup2 0 0 0锦标赛中取得了好成绩。
关键词
ROBOCUP
机器人足球队
合作
对抗
整体结构
决策层
动作层
设计
Keywords
RoboCup
robot
soccer
team
cooperation
and
competition
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
G843 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
原文传递
题名
FIRA'2001全自主式机器人竞赛系统
被引量：
2
2
作者
梁冰
洪炳熔
机构
哈尔滨工业大学计算机信息科学系
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2003年第7期90-92,95,共4页
文摘
详细介绍了国际机器人足球联盟FIRA(FederationofInternationalRobot soccerAssociation)于2001年在北京举办的全自主机器人比赛系统。详细描述了该类机器人的技术特点、工作方式,以及比赛中涉及到的一些关键性技术。
关键词
自主机器人
机器人足球比赛
Keywords
Autonomous
robot
robot
soccer
competition
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人足球仿真比赛中碰撞后行为的研究
被引量：
1
3
作者
凌凤琪
柳长安
鲍国超
机构
华北电力大学计算机科学与技术系
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2003年第12期39-41,共3页
基金
华北电力大学(北京)博士科学基金资助项目
文摘
为了解决机器人足球比赛仿真系统中的死锁现象,详细讨论了机器人仿真比赛中的碰撞后行为。给出了机器人足球仿真比赛中的碰撞的模型,并针对每一种碰撞,提出了相应的碰撞后机器人速度的快慢和方向的计算方法。经过实际比赛的验证,提出的方法正确稳定可靠,显著改善了机器人足球比赛仿真系统中经常出现的死锁现象。
关键词
机器人足球
仿真比赛
碰撞后行为
Keywords
robot
soccer
Simulation
competition
Post-collision
Behavior
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人足球仿真比赛回放平台的设计与实现
4
作者
汪利
秦鑫
杨林权
机构
中国地质大学信息工程学院
出处
《计算机与现代化》
2010年第8期216-218,222,共4页
文摘
机器人足球仿真比赛回放平台在国内还不够成熟,因此设计一个回放平台帮助策略设计者通过比赛的回放分析策略是十分必要的。本文主要介绍机器人足球仿真比赛回放平台的结构设计和具体功能实现。该平台使用多线程技术和双缓冲技术,能够流畅地回放机器人足球仿真比赛。
关键词
机器人足球
仿真比赛
回放平台
双缓冲技术
Keywords
robot
soccer
simulation
competition
playback
platform
double
buffering
technology
分类号
TP311.52 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
基于强跟踪和H~∞滤波计算的足球位置预测算法
5
作者
杨欢欢
杨宜民
机构
广东工业大学自动化学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2011年第12期3315-3317,共3页
文摘
机器人足球在动态的环境中运动,存在未知的外界干扰;比赛过程中,又常常与机器人等障碍物发生碰撞,从而引起运动位置和方向的突变。针对上述情况,提出一种基于强跟踪滤波(STF)和H∞滤波计算的足球位置预测算法。通过引入时变渐消因子,既能提高状态突变的跟踪能力,又能避免对干扰信号做出假设。在中型组机器人足球比赛平台上进行实验,实验结果表明该算法能够更准确地预测足球的位置。
关键词
机器人足球比赛
状态突变
强跟踪滤波
H∞滤波
位置预测
Keywords
robot
soccer
competition
state
mutation
Strong
Tracking
Filter（STF）
H∞
filter
position
prediction
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
4腿机器人足球比赛的通信机制及协作控制
被引量：
1
6
作者
顾爽
陈启军
机构
同济大学控制科学与工程系
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S1期203-206,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60875057)
文摘
针对4腿机器人足球比赛中机器人的通信机制及协作控制等问题,提出了一种新的完整的分布式多主体系统控制方法,包括通信控制、路径规划以及动态角色分配.该方法通过启发式投标函数进行任务分配,通过电场法表示抽象的环境信息.协作控制中不必进行大量的计算,主体之间不必频繁地进行数据交换.该方法能够满足比赛动态性和不确定性的需要,并在实际比赛中得到了很好的验证.
关键词
多主体系统
协作控制
4腿机器人足球比赛
动态环境
路径规划
电场法
动态角色分配
Keywords
multi-agent
systems
cooperative
control
four-legged
robot
soccer
competition
dynamic
environment
path
planning
electric
field
approach
dynamic
role
assignment
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
清华机器人足球队的结构设计与实现
李实
陈江
孙增圻
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
29
原文传递
2
FIRA'2001全自主式机器人竞赛系统
梁冰
洪炳熔
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2003
2
下载PDF
职称材料
3
机器人足球仿真比赛中碰撞后行为的研究
凌凤琪
柳长安
鲍国超
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2003
1
下载PDF
职称材料
4
机器人足球仿真比赛回放平台的设计与实现
汪利
秦鑫
杨林权
《计算机与现代化》
2010
0
下载PDF
职称材料
5
基于强跟踪和H~∞滤波计算的足球位置预测算法
杨欢欢
杨宜民
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2011
0
下载PDF
职称材料
6
4腿机器人足球比赛的通信机制及协作控制
顾爽
陈启军
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
1
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