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谐波功率对感应式有功电度表计量的影响 被引量:32
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作者 邓志 徐柏榆 +2 位作者 梅桂华 陈庆前 张忠东 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期138-143,共6页
谐波对感应式有功电度表计量的影响一直受到关注,但测量显示,现有的分析方法存在明显缺陷,不足以准确描述谐波引起的计量误差。谐波对感应式有功电度表计量的影响可分解为谐波功率和谐波电流影响的叠加,该文主要分析谐波功率引起的计量... 谐波对感应式有功电度表计量的影响一直受到关注,但测量显示,现有的分析方法存在明显缺陷,不足以准确描述谐波引起的计量误差。谐波对感应式有功电度表计量的影响可分解为谐波功率和谐波电流影响的叠加,该文主要分析谐波功率引起的计量误差。该文首先简要说明现有的分析方法所存在的问题,为了突破这些局限,该文将误差模型的推导建立在磁路分析的基础上,因为这更接近感应式有功电度表的工作原理。与现有的分析方法相比,该方法能够反映线路磁阻随频率的变化以及区分电压、电流元件中的工作磁通和非工作磁通,并且指出谐波功角偏移现象是因电压、电流元件中各部件磁阻的变化而产生,而不是只取决于电流元件中相位调整线圈参数的变化。实验分析显示该模型较好的吻合实际测量结果。 展开更多
关键词 谐波功率 感应式有功电度表 计量 计量误差 磁路
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点云配准误差传播规律的研究 被引量:28
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作者 程效军 施贵刚 +1 位作者 王峰 谢瑞 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1668-1672,共5页
引入摄影测量影像匹配的原理,对地面3维激光扫描仪在不同测站采集点云进行配准分析,并在此基础上探讨点云配准误差传播的规律,得出点云配准误差传播的模型.通过点云配准误差实验,验证了点云配准精度与点云模型累积误差的定量关系,从而... 引入摄影测量影像匹配的原理,对地面3维激光扫描仪在不同测站采集点云进行配准分析,并在此基础上探讨点云配准误差传播的规律,得出点云配准误差传播的模型.通过点云配准误差实验,验证了点云配准精度与点云模型累积误差的定量关系,从而可为点云配准的质量进行评估. 展开更多
关键词 地面3维激光扫描 点云配准 配准误差 误差传播模型
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点云配准方法在粗配准中的比较 被引量:27
3
作者 侯彬 金尚忠 +2 位作者 王赟 陈智慧 曹馨艺 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2020年第8期286-293,共8页
为了解不同点云配准方法的配准效率和配准精度,使用不同的点云配准方法(三维形状上文、点特征直方图、快速点特征直方图、四点一致集、迭代最近点、正态分布变换)对三维点云数据进行了粗配准实验。在实验过程中记录了点云配准的时间和... 为了解不同点云配准方法的配准效率和配准精度,使用不同的点云配准方法(三维形状上文、点特征直方图、快速点特征直方图、四点一致集、迭代最近点、正态分布变换)对三维点云数据进行了粗配准实验。在实验过程中记录了点云配准的时间和点云配准在x、y、z轴上的旋转角度误差和平移距离误差,通过分析实验记录的数据来比较不同点云配准方法在粗配准实验中的配准效率和配准精度。实验结果表明,三维形状上文、点特征直方图、快速点特征直方图在粗配准实验中表现良好;四点一致集配准效果较好,但耗时较长;迭代最近点不适用于粗配准;正态分布变换在粗配准实验中表现一般。该实验结论能够为不同情况下点云配准方法的选择提供有效的借鉴。 展开更多
关键词 机器视觉 点云配准 配准时间 旋转角度 平移距离 配准误差
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地面三维激光扫描的点云配准误差研究 被引量:24
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作者 徐源强 高井祥 +2 位作者 张丽 王坚 郑南山 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2011年第2期129-132,共4页
针对闭合条件下地面三维激光扫描点云配准产生的闭合差,基于测量平差理论,提出一种闭合差分配方法。首先通过间接平差理论求出各相邻测站间的坐标转换参数及其精度,再对闭合差按与方差成正比分配给各测站。通过多站点云配准实验,验证了... 针对闭合条件下地面三维激光扫描点云配准产生的闭合差,基于测量平差理论,提出一种闭合差分配方法。首先通过间接平差理论求出各相邻测站间的坐标转换参数及其精度,再对闭合差按与方差成正比分配给各测站。通过多站点云配准实验,验证了该方法能在一定程度上提高点云配准的精度。 展开更多
关键词 地面三维激光扫描 ICP算法 点云配准 配准误差 误差分配
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不同配准方式下鼻咽癌千伏级CBCT图像引导放疗的摆位误差 被引量:24
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作者 张国前 张书旭 +7 位作者 曾庆星 罗松桂 李萍 阳露 王琳婧 周露 王锐濠 廖煜良 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2020年第3期282-288,共7页
目的:比较鼻咽癌千伏级锥形束CT(CBCT)不同配准方式得出的配准结果,为摆位修正提供参考。方法:回顾性分析2018年5月~2019年8月在广州医科大学附属肿瘤医院进行治疗的100例鼻咽癌患者的CBCT图像。按照大区域(Large)即全扫描范围、小区域(... 目的:比较鼻咽癌千伏级锥形束CT(CBCT)不同配准方式得出的配准结果,为摆位修正提供参考。方法:回顾性分析2018年5月~2019年8月在广州医科大学附属肿瘤医院进行治疗的100例鼻咽癌患者的CBCT图像。按照大区域(Large)即全扫描范围、小区域(Small)即计划靶区范围、骨性(Bone)、灰度(Grey)的不同组合方式,对千伏级CBCT图像分别采用大区域骨性(LB)、大区域灰度(LG)、小区域骨性(SB)、小区域灰度(SG)这4种方式进行配准,并对平移误差和旋转误差结果进行分析。结果:4种方式等中心点平移误差均值范围为-0.29~1.07 mm,旋转误差均值范围为-0.10°~0.61°。除LB与SB在Y方向的平移误差存在显著性差异(P=0.00)之外,其余平移和旋转误差均无显著性差异(P=0.05~0.82)。LG与SG的所有平移和旋转误差均无显著性差异(P=0.14~0.64)。而LG与LB相比除Y方向的平移和旋转误差无显著性差异(P=0.67,0.57)外,其余所有误差均有显著性差异(P=0.00~0.02)。SB与SG相比除X方向平移误差和Y方向旋转误差无显著性差异(P=0.36,0.72)外,其余所有误差均有显著性差异(0.00~0.02)。Pearson相关性分析表明三维方向上所有平移和旋转摆位误差结果均呈正相关(R=0.48~0.98,P<0.01)。采用LG和SG进行配准得出的摆位误差在X、Y、Z平移和旋转方向上的95%一致性限度分别为[1.19,-1.25]、[0.95,-1.01]、[1.13,-1.31]和[0.80,-0.85]、[0.69,-0.60]、[1.02,-1.13]。按照2 mm和2°界值标准二者摆位误差具有一致性。结论:在鼻咽癌的图像引导放疗中用千伏级CBCT进行自动模式下的图像配准时,三维方向上的配准结果可能因骨性或灰度配准方式的不同而有差别。配准区域选择靶区或全扫描范围时,配准结果差异不明显。 展开更多
关键词 鼻咽癌 千伏级锥形束CT 骨性配准 灰度配准 摆位误差
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对雷达组网数据融合中几个关键问题的研究 被引量:22
6
作者 吴小飞 刘晓晶 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2004年第3期29-32,共4页
针对雷达组网的实际情况 ,通过对影响雷达网数据融合处理的几个关键问题进行分析 ,给出解决这些问题的方法 ,通过仿真和实际雷达数据的实验 ,取得了好的效果。
关键词 雷达组网 数据融合 空间配准 误差校正 防空战 虑波坐标系
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多雷达组网系统空间误差分布与配准算法仿真 被引量:16
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作者 张建业 潘泉 +1 位作者 张鹏 王明宇 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期198-201,共4页
空间配准是多目标跟踪系统中的关键环节.本文针对实际的多雷达组网系统,详细分析了造成观测误差的空间误差源分布情况,并对误差进行了分类.在此基础上,深入研究了各类误差配准算法,结合工程实际,推导了基于测地坐标系的目标航迹转换方程... 空间配准是多目标跟踪系统中的关键环节.本文针对实际的多雷达组网系统,详细分析了造成观测误差的空间误差源分布情况,并对误差进行了分类.在此基础上,深入研究了各类误差配准算法,结合工程实际,推导了基于测地坐标系的目标航迹转换方程;利用最小二乘配准算法推导了广义最小二乘算法,仿真结果表明了算法的有效性.但当量测噪声相对系统偏差较大时,估计结果会变差,因而减小初始校准误差是提高系统观测精度的最重要环节. 展开更多
关键词 目标跟踪 多雷达组网 空间配准 误差分布 广义最小二乘
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基于三维激光扫描和BIM的构件缺陷检测技术 被引量:21
8
作者 钱海 马小军 +1 位作者 包仁标 徐胜 《计算机测量与控制》 2016年第2期14-17,共4页
为了自动检测建筑构件在生产及运输过程中产生的缺陷,提出了基于三维激光扫描和BIM模型的建筑构件检测方法;首先利用三维激光扫描仪获取构件对象的实际点云,并通过弦高偏差法实现点云去噪,同时基于BIM搭建构件的三维模型,通过stl文件将... 为了自动检测建筑构件在生产及运输过程中产生的缺陷,提出了基于三维激光扫描和BIM模型的建筑构件检测方法;首先利用三维激光扫描仪获取构件对象的实际点云,并通过弦高偏差法实现点云去噪,同时基于BIM搭建构件的三维模型,通过stl文件将模型对象转换为期望点云;然后分别利用PCA算法和基于K-D树的ICP算法实现点云的初始配准和精配准;最后利用局部均方根值评估构件的误差大小,并通过基于霍夫变换的线性回归分析方法实现了误差量化;通过实例验证了所提算法的可行性与准确性。 展开更多
关键词 三维激光扫描 BIM 点云 配准 构件误差
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图像融合中小波基的选择分析 被引量:14
9
作者 秦定宇 王敬东 李鹏 《光电子技术》 CAS 2006年第3期203-207,共5页
在基于小波变换的图像融合中小波变换起到了十分重要的作用。而在融合规则相对固定的情况下,选择合适的小波基将是改善图像融合效果的有效途径。通过对小波基时频特性的分析比较并结合图像融合的实例,从图像清晰度、配准误差的适应性、... 在基于小波变换的图像融合中小波变换起到了十分重要的作用。而在融合规则相对固定的情况下,选择合适的小波基将是改善图像融合效果的有效途径。通过对小波基时频特性的分析比较并结合图像融合的实例,从图像清晰度、配准误差的适应性、编程可行性等角度出发,总结出了选择合适小波基的一些方法。 展开更多
关键词 图像融合 小波基 小波变换 空间频率 配准误差
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雷达组网系统误差校正的一种方法 被引量:15
10
作者 陆祥君 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2001年第3期1-6,共6页
建立组网的系统误差模型,用非线性规划方法求系统误差。利用加入系统误差的模拟目标,验证优化算法的有效性;应用该算法对三站实际数据提取系统误差。
关键词 雷达组网 误差校正 非线性规划
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图像引导放疗锥束CT与计划CT不同配准方法精度研究 被引量:18
11
作者 黄伯天 邓小武 +3 位作者 罗广文 祁振宇 袁珂 王石 《中华放射肿瘤学杂志》 CSCD 北大核心 2014年第2期156-160,共5页
目的 验证CBCT图像引导系统骨性和灰度配准算法的精度和适用范围,为临床提供参考依据.方法 使用仿真人头颈和胸腹体模,模拟三维方向摆位偏移并在完成每次摆位时获取CBCT图像.用IGRT系统的骨性和灰度配准方法分别配准计划CT图像与各次摆... 目的 验证CBCT图像引导系统骨性和灰度配准算法的精度和适用范围,为临床提供参考依据.方法 使用仿真人头颈和胸腹体模,模拟三维方向摆位偏移并在完成每次摆位时获取CBCT图像.用IGRT系统的骨性和灰度配准方法分别配准计划CT图像与各次摆位CBCT图像,得到体模在x、y、z方向偏移量.分析两种配准方法的精度和重复性,并行配对t检验.结果 头颈体模骨性和灰度配准在x、y、z轴向的误差分别为(-0.65±0.22)mm和(-0.70 ±0.17)mm (P =0.00)、(1.02±0.27) mm和(0.90±0.20) mm (P=0.00)、(1.46±0.53) mm和(1.47±0.47) mm (P=0.54);胸腹体模的分别为(0.82±0.33) mm和(0.79±0.18) mm (P=0.03)、(2.45±1.17) mm和(1.61±0.84) mm (P=0.00)、(1.44土3.25)mm和(0.19±1.11) mm (P=0.00).结论 灰度配准精度和稳定性高于骨性配准,头颈部配准精度稍优于胸腹部,临床使用时应分别进行测试并根据治疗精度要求选择合适方法并修正误差. 展开更多
关键词 图像配准 图像引导放射疗法 位置偏移
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用继承与优化算法精密拼接无序点云 被引量:13
12
作者 孟凡文 吴禄慎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期825-831,共7页
对结构光三维扫描检测系统的拼接技术进行了研究,建立了两个待拼接点云之间的对应关系,提出用继承与优化算法进行点云的精确拼接。阐述了算法原理,通过建模获取拼接过程中的旋转和平移参数,提出并分析了拼接的实现过程。采用光栅投射式... 对结构光三维扫描检测系统的拼接技术进行了研究,建立了两个待拼接点云之间的对应关系,提出用继承与优化算法进行点云的精确拼接。阐述了算法原理,通过建模获取拼接过程中的旋转和平移参数,提出并分析了拼接的实现过程。采用光栅投射式三维扫描仪获取某型号汽车防雨板的6组点云数据,用提出的算法进行点云拼接,利用多分辨率层次精度分析法对拼接结果进行误差分析,并与最临近点迭代法在拼接精度、收敛速度和耗时上进行了比较。实验结果表明:继承与优化算法可实现海量无序点云的精确拼接,拼接的标准偏差<0.10 mm,两点云对拼接时间<2 s,所需迭代次数比ICP方法减少5次以上。 展开更多
关键词 逆向工程 点云拼接 继承与优化算法 拼接误差
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光场相机中微透镜阵列与探测器配准误差分析 被引量:14
13
作者 袁艳 周宇 胡煌华 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期123-126,共4页
为了减少光场相机结构对光场图像数字对焦结果的影响,针对微透镜阵列为矩阵式排列的光场相机结构,定性分析了微透镜阵列与成像探测器之间的耦合距离误差、旋转角度误差和倾角误差这三个主要配准误差来源,分别提出了配准条件,并通过仿真... 为了减少光场相机结构对光场图像数字对焦结果的影响,针对微透镜阵列为矩阵式排列的光场相机结构,定性分析了微透镜阵列与成像探测器之间的耦合距离误差、旋转角度误差和倾角误差这三个主要配准误差来源,分别提出了配准条件,并通过仿真实验加以验证。实验结果表明,当配准超出限制条件时,会导致对焦重构图像出现模糊、混叠等失真,缩小精确对焦的深度范围。 展开更多
关键词 光场成像 数字对焦 微透镜阵列 配准误差
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基于地理位置信息的图像配准方法及精度分析 被引量:12
14
作者 乔川 丁亚林 +2 位作者 许永森 姚园 王浩 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期318-328,共11页
针对传统图像配准技术难以对海洋、沙漠、草原等特征不明显区域航空遥感图像进行配准的问题,提出了一种基于地理位置信息的航空遥感图像配准算法。依据载机定位定向系统测量的载机位置、姿态信息以及航空相机中位置编码器测量的框架角... 针对传统图像配准技术难以对海洋、沙漠、草原等特征不明显区域航空遥感图像进行配准的问题,提出了一种基于地理位置信息的航空遥感图像配准算法。依据载机定位定向系统测量的载机位置、姿态信息以及航空相机中位置编码器测量的框架角位置信息,利用齐次坐标变换的方法求解配准点在大地坐标系下的投影。利用世界大地坐标系-84坐标系定义的地球椭球模型确定匹配点的经纬度信息,将相同地理位置信息的配准点进行配准。采用蒙特卡罗法仿真分析了载机姿态位置信息及框架角位置信息对配准精度及定位精度的影响。采用实际的航空遥感图像进行实验,结果表明,在载机飞行高度低于2000m,拍摄倾斜角小于18°时,配准精度可优于3m,遥感图像中的海上控制点的定位精度优于35m。 展开更多
关键词 遥感 图像配准 地理位置信息 误差分析 目标地理定位
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基于双目视觉的光束法平差新算法 被引量:12
15
作者 薛俊鹏 苏显渝 +1 位作者 肖永亮 刘晓青 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期888-892,共5页
针对双目视觉中两摄像机的固定约束关系,提出了基于双目视觉的光束法平差新算法。对传统光束法平差法方程构造过程进行了改进,使每次迭代过程中只需对拍摄的两幅图像中一个摄像机的外参数进行优化,更好地将两个摄像机绑定为一个摄像机,... 针对双目视觉中两摄像机的固定约束关系,提出了基于双目视觉的光束法平差新算法。对传统光束法平差法方程构造过程进行了改进,使每次迭代过程中只需对拍摄的两幅图像中一个摄像机的外参数进行优化,更好地将两个摄像机绑定为一个摄像机,使优化精度更高;新算法中,法化矩阵的维数比传统算法降低了12,所以每次迭代计算所需要的时间也会减少,对于迭代次数越多的优化过程,新算法和传统算法计算所需时间差越明显。模拟实验和实际测量均表明,新算法比传统算法优化精度高,计算所需时间短。 展开更多
关键词 双目视觉 数据拼接 光束法平差 误差方程 法方程
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不同部位肿瘤患者模拟机复位误差的对比分析 被引量:9
16
作者 于松茂 杨敬贤 +2 位作者 康加阜 刘伟 岳海振 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2018年第2期141-144,共4页
目的:对比分析不同部位肿瘤患者治疗计划在模拟机复位工作中的误差分布。方法:选取104例在瓦里安Acuity模拟定位机上复位的肿瘤病例,其中盆腔部28例、头颈部32例、胸部44例。根据患者定位十字线和从计划系统获取的相对坐标摆位,并按照... 目的:对比分析不同部位肿瘤患者治疗计划在模拟机复位工作中的误差分布。方法:选取104例在瓦里安Acuity模拟定位机上复位的肿瘤病例,其中盆腔部28例、头颈部32例、胸部44例。根据患者定位十字线和从计划系统获取的相对坐标摆位,并按照调强放疗的要求拍摄正侧位射野验证片(冠状面和矢状面),采用系统自动刚性配准方式获取验证片与计划系统生成的数字重建放射图像的配准误差,并对比分析不同部位在X(左右)、Y(升降)、Z(进出)方向的配准误差和总配准误差,从而定量分析复位误差的分布情况。结果:盆腔部、头颈部和胸部肿瘤的总配准误差的平均值和标准差分别为(0.31±0.14)、(0.17±0.07)、(0.26±0.10)cm,头颈部肿瘤复位重复性较好。结论:3个部位肿瘤复位精度均满足临床治疗精度要求,其中头颈部肿瘤配准误差较小,表明该部位复位误差较小,重复性较好。 展开更多
关键词 肿瘤 强调放疗 模拟机 图像配准 配准误差 配准总误差 复位误差
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高分辨率影像配准误差对土地覆盖分类和变化检测的影响 被引量:11
17
作者 逄锦娇 孙睿 王汶 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2014年第3期498-505,共8页
近年来高分辨率影像技术发展迅速,土地专题信息的提取对高分辨率数据处理的质量提出了更高的要求,针对配准误差对影像处理和应用的影响研究,有助于专题信息提取过程中遥感数据处理质量控制指标的确定。选取北京市通州区不同时相的IKONO... 近年来高分辨率影像技术发展迅速,土地专题信息的提取对高分辨率数据处理的质量提出了更高的要求,针对配准误差对影像处理和应用的影响研究,有助于专题信息提取过程中遥感数据处理质量控制指标的确定。选取北京市通州区不同时相的IKONOS影像作为实验数据进行模拟研究,在实验研究中通过产生具有不同配准误差的图像,从影像融合、土地覆盖分类和变化检测等角度,分析不同的配准误差对遥感应用的影响。结果表明:随着配准误差的增大,融合图像的可分辨性降低,配准误差增加到3个像元时,土地覆盖分类精度降低2~3%,土地覆盖变化检测中增加了5%的伪变化信息,虚检率增大。 展开更多
关键词 高分辨率 遥感 配准 误差
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一种目标级的遥感图像变化检测算法 被引量:6
18
作者 苏娟 刘代志 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1764-1768,共5页
传统的像素级变化检测方法对图像的配准准确度要求较高,因而在实际运用中受到很多限制.在人造目标检测的基础上,提出了一种目标级的基于局部配准误差补偿的变化检测方法.根据遥感图像中人造目标与自然目标的纹理差异,对图像中的人造目... 传统的像素级变化检测方法对图像的配准准确度要求较高,因而在实际运用中受到很多限制.在人造目标检测的基础上,提出了一种目标级的基于局部配准误差补偿的变化检测方法.根据遥感图像中人造目标与自然目标的纹理差异,对图像中的人造目标进行检测和分割,再对分割图像采用提出的算法进行变化检测.实验表明,与传统的像素级变化检测方法相比,本算法具有较高的检测准确度,对配准准确度的要求也有所放宽,并且可以简化变化检测前的辐射校正工作和变化检测后的像素分类的工作. 展开更多
关键词 变化检测 分形误差测度 配准误差 人造目标
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不同人员对肺癌CBCT图像配准误差分析 被引量:8
19
作者 李庆瑞 陈吉祥 +2 位作者 丁大庆 刘邦 于会明 《实用癌症杂志》 2018年第8期1245-1248,共4页
目的探讨与分析不同人员对肺癌CBCT图像配准误差。方法随机抽取20例肺癌患者作为研究对象,均应用容积调强技术加CBCT引导放疗,由计划系统自带配准软件进行CBCT图像自动配准,再由三名医技人员进行手动图像配准,包括技师、主管技师与医生... 目的探讨与分析不同人员对肺癌CBCT图像配准误差。方法随机抽取20例肺癌患者作为研究对象,均应用容积调强技术加CBCT引导放疗,由计划系统自带配准软件进行CBCT图像自动配准,再由三名医技人员进行手动图像配准,包括技师、主管技师与医生,比较配准误差情况。结果在左右(Lat)、进出(Lng)、升降(Vrt)3个方向上,自动配准误差分别为(0.23±0.13)mm、(0.23±0.10)mm、(0.24±0.09)mm,技师分别为(0.24±0.11)mm、(0.25±0.15)mm、(0.27±0.23)mm;主管技师分别为(0.10±0.08)mm、(0.11±0.07)mm、(0.13±0.09)mm;医生分别为(0.20±0.11)mm、(0.21±0.14)mm、(0.18±0.11)mm。自动配准误差频率分别为20.0%、10.0%、20.0%,技师分别为20.0%、20.0%、20.0%,主管技师分别为0.0%、0.0%与10.0%,医生分别为20.0%、30.0%、20.0%。主管技师手动配准误差值明显低于其他配准方法(P<0.05)。结论不同人员在肺癌CBCT图像配准中都有一定的摆位误差,主管技师手动配准能缩小误差,且能改善自动配准效果。 展开更多
关键词 肺癌 CBCT 图像配准 摆位误差 主管技师
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基于多导弹协同目标探测的空间配准算法 被引量:8
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作者 谢宇婷 周军 卢晓东 《航空兵器》 北大核心 2018年第2期9-15,共7页
在多导弹协同目标跟踪技术中,通过将多传感器的观测信息进行融合产生目标的全局航迹。理想情况下,各传感器的偏差认为是零,然而实际中由于偏差的存在导致融合效果变差,需要通过空间配准对误差进行估计和补偿。本文主要针对两类误差:传... 在多导弹协同目标跟踪技术中,通过将多传感器的观测信息进行融合产生目标的全局航迹。理想情况下,各传感器的偏差认为是零,然而实际中由于偏差的存在导致融合效果变差,需要通过空间配准对误差进行估计和补偿。本文主要针对两类误差:传感器量测(系统)误差和姿态(定向)误差,提出一种改进的基于地心地固坐标系的卡尔曼滤波(ECEF-KF)方法。首先建立了系统误差和姿态误差模型;其次将弹上传感器的量测转换至公共坐标系(ECEF system),隔绝了导弹自身的运动;然后构造关于状态的线性伪量测并通过卡尔曼滤波(KF)对各偏差进行估计。仿真结果表明,该算法可准确估计各偏差量的大小,并通过误差补偿极大提高目标跟踪的精度。 展开更多
关键词 目标跟踪 空间配准 传感器 误差 卡尔曼滤波 协同制导
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