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信息物理融合系统研究综述 被引量:160
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作者 王中杰 谢璐璐 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期1157-1166,共10页
信息物理融合系统(Cyber-physical systems,CPS)是多维异构的计算单元和物理对象在网络环境中高度集成交互的新型智能复杂系统,具有实时、鲁棒、自治、高效和高性能等特点.本文首先介绍了CPS的概念和特征,综述了CPS的当前发展状况与应... 信息物理融合系统(Cyber-physical systems,CPS)是多维异构的计算单元和物理对象在网络环境中高度集成交互的新型智能复杂系统,具有实时、鲁棒、自治、高效和高性能等特点.本文首先介绍了CPS的概念和特征,综述了CPS的当前发展状况与应用前景;其次,对CPS的系统构成进行了简要分析,讨论了CPS与相关技术的区别与联系;最后,对CPS技术发展所面临的主要挑战及可能的研究方向进行了总结与展望. 展开更多
关键词 信息物理融合系统 实时 高性能 嵌入式系统 网络控制
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信息物理融合系统 被引量:98
2
作者 温景容 武穆清 宿景芳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期507-517,共11页
信息物理融合系统(Cyber-physical system,CPS)是计算、通信和物理过程高度集成的系统,通过在物理设备中嵌入感知、通信和计算能力,实现对外部环境的分布式感知、可靠数据传输、智能信息处理,并通过反馈机制实现对物理过程的实时控制.... 信息物理融合系统(Cyber-physical system,CPS)是计算、通信和物理过程高度集成的系统,通过在物理设备中嵌入感知、通信和计算能力,实现对外部环境的分布式感知、可靠数据传输、智能信息处理,并通过反馈机制实现对物理过程的实时控制.分析了CPS的基本概念和特征,对CPS的体系架构、中间件系统、实时性、安全和隐私等关键技术的现有研究成果进行综述,并提出了相应的研究思路;然后介绍了一些现有的CPS原型系统和实例,体现出CPS的优越性;最后对CPS和传感器网络(Wireless sensor network,WSN)、物联网(The internet of things,IOT)、网络控制系统(Networked control systems,NCSs)进行了对比分析,总结了CPS现有研究中存在的问题,并展望了CPS的发展方向. 展开更多
关键词 信息物理融合系统 体系架构 中间件 实时性 安全和隐私
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基于序列图像的运动目标实时检测方法 被引量:31
3
作者 伏思华 张小虎 《光学技术》 CAS CSCD 2004年第2期215-217,222,共4页
运动目标检测是当前进行图像分析和理解以及在计算机视觉领域研究的热点,它被广泛地应用于靶场测量、目标监视、视频压缩、车辆跟踪和航空航天等领域。在参考大量文献资料的基础上,系统研究了近年来国内外已经比较成熟的一些算法,并把... 运动目标检测是当前进行图像分析和理解以及在计算机视觉领域研究的热点,它被广泛地应用于靶场测量、目标监视、视频压缩、车辆跟踪和航空航天等领域。在参考大量文献资料的基础上,系统研究了近年来国内外已经比较成熟的一些算法,并把它们分成了7类。 展开更多
关键词 运动目标检测 序列图像 光流 实时检测 图像分析 计算机视觉
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一种新的基于图谱理论的图像阈值分割方法 被引量:56
4
作者 陶文兵 金海 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期110-119,共10页
提出了一种新的图像阈值分割方法,该方法采用图谱划分测度作为区分目标和背景的阈值分割准则.采用基于灰度级的权值矩阵来代替通常所用的基于图像像素的权值矩阵来描述图像各像素的关系,因而算法所需的存储空间及实现的复杂性与其他基... 提出了一种新的图像阈值分割方法,该方法采用图谱划分测度作为区分目标和背景的阈值分割准则.采用基于灰度级的权值矩阵来代替通常所用的基于图像像素的权值矩阵来描述图像各像素的关系,因而算法所需的存储空间及实现的复杂性与其他基于图论的图像分割方法相比大大减少,从而有利于应用在各种实时视觉系统(如自动目标识别,ATR).大量的实验结果表明:与现有的阈值分割方法相比,文中提出的方法具有更为优越的分割性能. 展开更多
关键词 图像阈值分割 图谱划分 实时性 目标识别
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基于GPU带有复杂边界的三维实时流体模拟 被引量:54
5
作者 柳有权 刘学慧 吴恩华 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期568-576,共9页
在GPU(graphicsprocessingunit)上求解了复杂场景中的三维流动问题,充分利用了GPU并行能力以加速计算.与前人的方法不同,该方法对于边界条件的处理更为通用.首先,通过在图像空间生成实心的剖切截面构成整个障碍物信息图,算法使得流体计... 在GPU(graphicsprocessingunit)上求解了复杂场景中的三维流动问题,充分利用了GPU并行能力以加速计算.与前人的方法不同,该方法对于边界条件的处理更为通用.首先,通过在图像空间生成实心的剖切截面构成整个障碍物信息图,算法使得流体计算与整个几何场景的复杂度无关,通过对各体素进行分类并结合边界条件,根据障碍物形成修正因子来修改对应的值;另外,采用更为紧凑的数据格式,以充分利用硬件的并行性.通过将所有标量的运算压缩到纹元的4个颜色通道并结合平铺三维纹理,减少了三维流场计算所需要的绘制次数.实验结果显示出算法的有效性和高效率.该算法可以实时计算并显示一个采用中等规模离散的复杂场景. 展开更多
关键词 图形硬件 GPU 可编程性 纳维-斯托克斯方程组 三维流动模拟 实时
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DISRUPTION MANAGEMENT FOR SUPPLY CHAIN COORDINATION WITH EXPONENTIAL DEMAND FUNCTION 被引量:61
6
作者 黄崇超 于刚 +1 位作者 汪嵩 王先甲 《Acta Mathematica Scientia》 SCIE CSCD 2006年第4期655-669,共15页
The coordination problem of a supply chain comprising one supplier and one retailer under market demand disruption is studied in this article. A novel exponential demand function is adopted, and the penalty cost is in... The coordination problem of a supply chain comprising one supplier and one retailer under market demand disruption is studied in this article. A novel exponential demand function is adopted, and the penalty cost is introduced explicitly to capture the deviation production cost caused by the market demand disruption. The optimal strategies are obtained for different disruption scale under the centralized mode. For the decentralized mode, it is proved that the supply chain can be fully coordinated by adjusting the price discount policy appropriately when disruption occurs. Furthermore, the authors point out that similar results can be established for more general demand functions that represent different market circumstances if certain assumptions are satisfied. 展开更多
关键词 Supply chain coordination disruption management real-time optimization production and pricing
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基于粒子系统与OpenGL的实时雨雪模拟 被引量:45
7
作者 徐利明 姜昱明 《计算机仿真》 CSCD 2005年第7期242-245,共4页
自然景物的模拟一直是计算机图形学中最具挑战性的问题之一。关于水、云、烟、雨、雪等自然景物的模拟,在计算机游戏、三维动画、影视及广告中有着广泛的应用。自然景观中雨、雪的模拟,可以大大提高三维场景的逼真度,Reeves提出的粒子... 自然景物的模拟一直是计算机图形学中最具挑战性的问题之一。关于水、云、烟、雨、雪等自然景物的模拟,在计算机游戏、三维动画、影视及广告中有着广泛的应用。自然景观中雨、雪的模拟,可以大大提高三维场景的逼真度,Reeves提出的粒子系统是模拟雨、雪的一种有效的方法。论文在分析粒子系统实现原理的基础上,基于OpenGL提出了一种在大型场景漫游系统中实时模拟雨、雪的方法。基本思想是基于OpenGL的多视口与色彩融合技术,把模拟雨、雪的粒子在一个新的视口中视线有效区域内进行绘制,然后与原视口中的场景一起显示于窗口中。实践证明,该方法实现的雨雪模拟效果比较真实,而且在普通PC上也可以满足一般动画的实时性要求。 展开更多
关键词 粒子系统 实时 视口 模拟 融合
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长期施肥对黑土农田土壤微生物群落的影响 被引量:64
8
作者 魏巍 许艳丽 +2 位作者 朱琳 韩晓增 Li S 《土壤学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期372-380,共9页
基于中国科学院海伦农业生态试验站长期定位试验区,应用实时荧光定量PCR(Real-timePCR)和变性梯度凝胶电泳(DGGE)技术研究了无施肥(NF)、单施N、P化肥(NP)以及化肥配施有机猪粪肥(NPM)等3种长期施肥措施对黑土区玉米田土壤微生物群落密... 基于中国科学院海伦农业生态试验站长期定位试验区,应用实时荧光定量PCR(Real-timePCR)和变性梯度凝胶电泳(DGGE)技术研究了无施肥(NF)、单施N、P化肥(NP)以及化肥配施有机猪粪肥(NPM)等3种长期施肥措施对黑土区玉米田土壤微生物群落密度和结构的影响。Real-time PCR方法定量NF、NP及NPM措施土壤细菌群落基因组DNA质量分别为381、1 351和1 773 ng g-1干土,真菌群落基因组DNA质量分别113.3、127.3和20.6 ng g-1干土,真菌与细菌的比率分别为0.31、0.09和0.01,NPM措施显著低于另两种施肥方式(p<0.05)。DGGE方法研究表明,NP和NPM措施不能改善土壤细菌和真菌群落的多样性、均匀性及优势菌优势程度;但主成分分析结果显示NP和NPM措施均可改变土壤细菌和真菌群落的构成,且真菌群落的变化更为显著;聚类分析结果显示NP和NPM措施下细菌群落结构较相近,其相似系数为0.89,真菌群落中NP措施与NF措施相近,相似系数为0.63,高于NP与NPM措施的相似系数0.51。上述结果表明有机猪粪肥的长期施用可以显著降低黑土农田土壤真菌与细菌的比率,且明显地改变土壤细菌和真菌群落的结构。 展开更多
关键词 长期施肥 土壤微生物群落 real-time PCR DGGE
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Theoretical research on construction quality real-time monitoring and system integration of core rockfill dam 被引量:61
9
作者 ZHONG DengHua CUI Bo +1 位作者 LIU DongHai TONG DaWei 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2009年第11期3406-3412,共7页
With the enlargement of core rockfill dam construction scale and the improvement of construction mechanization level, the traditional manual construction quality control method is now difficult to meet the quality and... With the enlargement of core rockfill dam construction scale and the improvement of construction mechanization level, the traditional manual construction quality control method is now difficult to meet the quality and safety demands of modern dam construction, so automatic and real-time dam construction quality monitoring with high-techs is urgently needed. The paper makes theoretical research on construction quality real-time monitoring and system integration of core rockfill dam, proposes implementation method and integrated solution of construction quality real-time monitoring of core rockfill dam construction process, realizes refining, all-whether, entire-process and real-time control and analysis on key links of dam construction, and introduces the application of the construction quality real-time monitoring and system integration technology to a practical core rockfill dam project. 展开更多
关键词 CORE ROCKFILL DAM construction QUALITY real-time monitoring system INTEGRATION
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工业以太网技术的现状与发展 被引量:32
10
作者 王荣莉 雷斌 《自动化博览》 2004年第4期63-65,共3页
以太网用于工业现场是一个发展趋势。现在越来越多的工业设备逐渐使用以太网和TCP/IP协议作为主要的通信与控制标准,交换式100M Ethernet已广泛应用,能提供足够的带宽和减少冲突。全双工网络和具优先权的传送机制保证确定性。更使Ether... 以太网用于工业现场是一个发展趋势。现在越来越多的工业设备逐渐使用以太网和TCP/IP协议作为主要的通信与控制标准,交换式100M Ethernet已广泛应用,能提供足够的带宽和减少冲突。全双工网络和具优先权的传送机制保证确定性。更使Ethernet全面应用于工业控制领域成为可能。 展开更多
关键词 工业以太网 全双工 工业控制 工业现场 TCP/IP 带宽 协议 传送机 通信 交换
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基于FPGA的多通道同步实时高速数据采集系统设计 被引量:56
11
作者 易志强 韩宾 +1 位作者 江虹 张秋云 《电子技术应用》 2019年第6期70-74,共5页
为了满足精密设备监测过程中对数据采集的精确性、实时性和同步性的严格要求,设计了一种基于FPGA的多通道实时同步高速数据采集系统。本系统采用Xilinx公司的Spartan6系列的FPGA作为核心控制器件,实现了数据采集控制、数据缓存、数据处... 为了满足精密设备监测过程中对数据采集的精确性、实时性和同步性的严格要求,设计了一种基于FPGA的多通道实时同步高速数据采集系统。本系统采用Xilinx公司的Spartan6系列的FPGA作为核心控制器件,实现了数据采集控制、数据缓存、数据处理、数据存储、数据传输和同步时钟控制等功能。经测试验证,该方案具有精度高、速率快、可靠性好、实时性强、成本低等特点。 展开更多
关键词 FPGA 数据采集 实时性 多通道
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逆转录环介导等温核酸扩增技术(RT-LAMP)在H5N1禽流感病毒基因检测中的应用 被引量:47
12
作者 李启明 马学军 +3 位作者 高寒春 周蕊 匡治州 侯云德 《病毒学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第3期178-184,共7页
建立一种便捷、灵敏的检测方法,即逆转录环介导等温核酸扩增技术(RT-LAMP)用于H5N1亚型禽流感病毒基因检测。该技术使用特异对应于靶序列中8个基因区段的6条特异引物,在等温条件下进行核酸扩增反应。对51份实验感染动物及病毒培养标本的... 建立一种便捷、灵敏的检测方法,即逆转录环介导等温核酸扩增技术(RT-LAMP)用于H5N1亚型禽流感病毒基因检测。该技术使用特异对应于靶序列中8个基因区段的6条特异引物,在等温条件下进行核酸扩增反应。对51份实验感染动物及病毒培养标本的H5N1亚型禽流感病毒的HA、NA基因区进行了RT-LAMP检测,并以SYBR Green I为反应指示剂进行了逆转录环介导等温核酸扩增技术,对该反应进行实时监控,经对扩增产物做内切酶验证和测序分析,证明RT-LAMP技术的特异性;同时,用10倍系列稀释的RNA样品对该检测方法的灵敏度进行了测试。结果显示:利用RT-LAMP技术成功检测到H5N1禽流感病毒的HA、NA基因区,且RT-LAMP与Real-time PCR结果呈现很好的一致性。此方法的灵敏度可达到能检测10个拷贝RNA分子水平。因此,RT-LAMP技术应用于H5N1亚型禽流感病毒的快速检测是一种可行的方法。 展开更多
关键词 H5N1亚型禽流感病毒 逆转录环介导等温核酸扩增技术 实时监控
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GPS数据质量控制中实时周跳探测研究 被引量:49
13
作者 方荣新 施闯 +1 位作者 魏娜 赵齐乐 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期1094-1097,共4页
对传统的周跳探测理论和方法进行了改进,实现了非差载波相位周跳的实时探测。通过对Geome-try-free组合和Melbourne-Wbbena组合的特性进行分析,同时利用滤波技术,很好地实现了周跳的实时探测。对GPS车载动态数据以及星载GPS数据进行... 对传统的周跳探测理论和方法进行了改进,实现了非差载波相位周跳的实时探测。通过对Geome-try-free组合和Melbourne-Wbbena组合的特性进行分析,同时利用滤波技术,很好地实现了周跳的实时探测。对GPS车载动态数据以及星载GPS数据进行了仿实时模拟,实验结果表明,本文方法能实时地探测出1周的GPS非差载波相位周跳。 展开更多
关键词 数据质量 周跳 实时 探测
原文传递
Detection of let-7a microRNA by real-time PCR in gastric carcinoma 被引量:48
14
作者 Hong-He Zhang Xian-Jun Wang +2 位作者 Guo-Xiong Li En Yang Ning-Min Yang 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS CSCD 2007年第20期2883-2888,共6页
AIM: To establish an accurate and rapid stem-loop reverse transcriptional real-time PCR (RT-PCR) method to quantify human let-7a miRNA in gastric cancer. METHODS: According to the sequence of let-7a miRNA,the stem-loo... AIM: To establish an accurate and rapid stem-loop reverse transcriptional real-time PCR (RT-PCR) method to quantify human let-7a miRNA in gastric cancer. METHODS: According to the sequence of let-7a miRNA,the stem-loop reverse transcriptional primer,the primers and quantitative MGB probes of real-time PCR were designed and synthesized. The dynamic range and the sensitivity of quantitative reverse transcriptional real-time PCR were determined. The levels of let-7a miRNA were examined in 32 gastric carcinoma samples by stem-loop RT-PCR method. RESULTS: The dynamic range and sensitivity of the let-7a miRNA quantification scheme were evaluated,the result showed the assay could precisely detect 10 copies of mature let-7a miRNA in as few as 0.05 ng of total RNA of gastric mucosa. The results of specificity analysis showed no fluorescence signal occurred even though 50 ng of human genomic DNA was added to the reverse transcription (RT) reaction. The expression level of let-7a miRNA in gastric tumor tissues was significantly lower compared to normal tissues in 14 samples from 32 patients. CONCLUSION: The stem-loop RT-PCR is a reliable method to detect let-7a miRNA which may play an important role in the development of gastric carcinoma. 展开更多
关键词 MICRORNA Let-7a real-time PCR Gastric carcinoma
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Expression of matrix metalloproteinases 2 and 9 in human gastric cancer and superficial gastritis 被引量:46
15
作者 Clara Luz Sampieri Sol de la Pea +2 位作者 Mariana Ochoa-Lara Roberto Zenteno-Cuevas Kenneth León-Córdoba 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS CSCD 2010年第12期1500-1505,共6页
AIM:To assess expression of matrix metalloproteinases 2(MMP2)and MMP9 in gastric cancer,superficial gastritis and normal mucosa,and to measure metalloproteinase activity.METHODS:MMP2 and MMP9 mRNA expression was deter... AIM:To assess expression of matrix metalloproteinases 2(MMP2)and MMP9 in gastric cancer,superficial gastritis and normal mucosa,and to measure metalloproteinase activity.METHODS:MMP2 and MMP9 mRNA expression was determined by quantitative real-time polymerase chain reaction.Normalization was carried out using three different factors.Proteins were analyzed by quantitative gelatin zymography(qGZ).RESULTS:18S ribosomal RNA(18SRNA)was very highly expressed,while hypoxanthine ribosyltransferase-1(HPRT-1)was moderately expressed.MMP2 was highly expressed,while MMP9 was not detected or lowly expressed in normal tissues,moderately or highly expressed in gastritis and highly expressed in cancer.Relative expression of 18SRNA and HPRT-1 showed no significant differences.Significant differences in MMP2 and MMP9 were found between cancer and normal tissue,but not between gastritis and normal tissue.Absolute quantification of MMP9 echoed this pattern,but differential expression of MMP2 proved conflictive.Analysis by qGZ indicated significant differences between cancer and normal tissue in MMP-2,total MMP-9,250 and 110 kDa bands.CONCLUSION:MMP9 expression is enhanced in gastric cancer compared to normal mucosa;interpretation of differential expression of MMP2 is difficult to establish. 展开更多
关键词 Gastric cancer Superficial gastritis Matrix metalloproteinases Quantitative real-time polymerase chain reaction Quantitative zymography
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一种实用的超短期负荷预测曲线外推方法 被引量:38
16
作者 丁恰 卢建刚 +2 位作者 钱玉妹 张剑 廖怀庆 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2004年第16期83-85,共3页
超短期负荷预测对电网功率平衡控制具有重要作用。文中针对超短期负荷预测特点,提出一种基于曲线模式分析的曲线外推方法,并讨论了历史坏数据处理以及对当前负荷水平的特殊处理等实用性问题,以保证预测结果的稳定性。通过对几个实际系... 超短期负荷预测对电网功率平衡控制具有重要作用。文中针对超短期负荷预测特点,提出一种基于曲线模式分析的曲线外推方法,并讨论了历史坏数据处理以及对当前负荷水平的特殊处理等实用性问题,以保证预测结果的稳定性。通过对几个实际系统的应用结果表明,该方法速度快,精度高,运行稳定可靠,同时具有较强的适应性。 展开更多
关键词 超短期负荷预测 能量管理系统 实时
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常用嵌入式实时操作系统比较分析 被引量:19
17
作者 郁发新 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第4期761-764,共4页
以与实时系统开发过程密切相关的实时性、故障容错和标准兼容性等关键特征为基础,提出一套对嵌入式实时操作系统性能衡量的标准,涵盖体系结构、硬件支持、调度管理、内存管理、进程间通讯、定时性能、网络支持、文件系统、驱动编程以及... 以与实时系统开发过程密切相关的实时性、故障容错和标准兼容性等关键特征为基础,提出一套对嵌入式实时操作系统性能衡量的标准,涵盖体系结构、硬件支持、调度管理、内存管理、进程间通讯、定时性能、网络支持、文件系统、驱动编程以及开发调试等关键特证。并利用该标准对常用嵌入式实时操作系统进行了详细地分析与对比,为系统研发过程中嵌入式实时操作系统的选择提供指南。 展开更多
关键词 嵌入式操作系统 实时性
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Real-time compaction quality monitoring of high core rockfill dam 被引量:47
18
作者 ZHONG DengHua LIU DongHai CUI Bo 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2011年第7期1906-1913,共8页
The conventional quality control method of core rocldill dam construction exhibit difficulty controlling compaction parameters accurately or ensuring construction quality. This is because it is easily influenced by hu... The conventional quality control method of core rocldill dam construction exhibit difficulty controlling compaction parameters accurately or ensuring construction quality. This is because it is easily influenced by human behavior or lack of adequate management. We therefore establish the timely monitoring indexes and control criteria of compaction processes by considering the characteristics and quality requirements of high core rockffll dam construction. Based on the established indexes and criteria, integrating GPS, GPRS and PDA technologies, a real-time compaction quality monitoring method is proposed. The relevant key techniques are proposed as well, including automatic collection of information and a graphic algorithm for rolling-process visualization. By the proposed method and techniques, a real-time monitoring system is provided to realize the precise automatic online entire-process monitoring of compaction parameters, including compaction pass, rolling trajectory, nmning speed of roller, vibration status and rolled pavement thickness. The application of the Nuozhadu project shows that the proposed system can control compaction parameters effectively and ensure better construction quality. Therefore, it might become a new way towards construction quality control of high core rockfill dam. 展开更多
关键词 core rockfill dam compaction quality real-time monitoring quality control
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基于IEC 61850-9-2的变电站通信网络仿真 被引量:41
19
作者 童晓阳 廖晨淞 +4 位作者 周立龙 李映川 章力 王晓茹 许克崃 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期69-74,共6页
以太网的通信能力是支撑基于IEC 61850标准的数字化变电站正常运行的重要因素。文中围绕全站统一环形网和星形网,采用仿真软件OPNET对变电站的各种典型数据流建模,采样值采用IEC 61850-9-2协议,考虑星形和环形2种网络结构、网络带宽、... 以太网的通信能力是支撑基于IEC 61850标准的数字化变电站正常运行的重要因素。文中围绕全站统一环形网和星形网,采用仿真软件OPNET对变电站的各种典型数据流建模,采样值采用IEC 61850-9-2协议,考虑星形和环形2种网络结构、网络带宽、过程层网络传输采样值、环网断线故障、文件传输对采样值与跳闸报文的影响等因素,制定了多套仿真实验方案,针对一个实际的中型变电站进行了对比仿真实验与分析,为数字化变电站系统的构建提供一定的参考。 展开更多
关键词 数字化变电站 通信仿真 环形网 星形网 实时性 OPNET
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基于改进RRT算法的无人机航迹规划 被引量:45
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作者 尹高扬 周绍磊 吴青坡 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1764-1769,共6页
针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根... 针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根节点的选取策略和引入航迹距离约束,搜索树将沿着航迹距离较短的方向朝着目标点进行扩展,使得规划出来的航迹接近最优,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹.仿真结果表明该算法能够快速地搜索安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹. 展开更多
关键词 无人机 快速扩展随机树 实时性 航迹距离约束 航迹平滑
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