直线感应电动机在RGV穿梭车上的应用研究 被引量：2

1

作者 刘强 杨少华 《自动化与仪器仪表》 2013年第4期35-38,225,共4页

随着自动化物流系统输送效率的提升,RGV穿梭车的高速走行和高加减速控制逐步成为瓶颈。直线感应电动机因其同步速度高、直接推力大等特点,成为RGV穿梭车驱动方式改进的关注方向。本文通过直线感应电动机在RGV穿梭车的应用论证,并对试验... 随着自动化物流系统输送效率的提升,RGV穿梭车的高速走行和高加减速控制逐步成为瓶颈。直线感应电动机因其同步速度高、直接推力大等特点,成为RGV穿梭车驱动方式改进的关注方向。本文通过直线感应电动机在RGV穿梭车的应用论证,并对试验样机进行了测试与分析,探讨了技术的可行性,对应用中发现的直线感应电机边端效应、气隙影响、温升等对穿梭车控制产生影响的相关问题提出了观点和应对措施,为发展直线感应电动机在RGV穿梭车上的应用提供了借鉴和应用依据。 展开更多

关键词 穿梭车 直线感应电动机 同步速度 直接推力 气隙

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堆垛机式密集仓储系统复合作业三维空间路径优化 被引量：10

2

作者 杨玮 刘江 高贺云 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期1552-1560,共9页

为提高堆垛机式密集仓储系统的运作效率,提出混合蚁群算法,利用该算法有效地解决了复合作业三维空间路径规划问题。在堆垛机和穿梭车配置比为1∶2情况下,分析堆垛机和穿梭车在三维空间内的实际调度路径,并考虑其运动过程中的加速度建立... 为提高堆垛机式密集仓储系统的运作效率,提出混合蚁群算法,利用该算法有效地解决了复合作业三维空间路径规划问题。在堆垛机和穿梭车配置比为1∶2情况下,分析堆垛机和穿梭车在三维空间内的实际调度路径,并考虑其运动过程中的加速度建立数学模型。针对该系统复合作业的特点,设计了一种三维启发函数来改进蚁群转移概率,将遗传算法生成的初始解转变为蚁群算法的初始信息素,通过粒子群算法对蚁群算法参数进行优化,避免蚁群算法为寻求最优参数组合而进行大量盲目实验。实例分析表明,所提出的混合蚁群算法与遗传和蚁群算法相比,具有更好的全局性,能够有效地缩短密集仓储系统复合作业的时间、优化三维空间路径、提高进出库调度效率。 展开更多

关键词 密集仓储系统 堆垛机 穿梭车 出入库调度 混合蚁群算法 三维空间路径

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面向板式定制家具立体仓库的穿梭车结构设计与分析

3

作者 马宝瑢 姚亚萍 +3 位作者 薛宏源 马强华 曾伟 陈天栩 《林业机械与木工设备》 2024年第5期66-70,共5页

针对现有的堆垛机式板材立体仓库存取系统运行效率低、结构复杂、成本高等问题,设计了一款能够自动换层存取货物的穿梭车。整机由行走装置、移载装置、框架式车身等部件组成。在研究板式家具产品特征的基础上进行整车结构设计和参数确定... 针对现有的堆垛机式板材立体仓库存取系统运行效率低、结构复杂、成本高等问题,设计了一款能够自动换层存取货物的穿梭车。整机由行走装置、移载装置、框架式车身等部件组成。在研究板式家具产品特征的基础上进行整车结构设计和参数确定,对换层行走的工作原理进行设计,对移载装置中的关键部件空间圆柱凸轮机构进行详细设计,并利用有限元软件对车架结构进行了分析和参数优化。结果表明,穿梭车可以实现换层行走功能,货箱移载装置无严重冲击载荷,优化后的车架结构有效提升整车的稳定性,能够保证仓储质量,提高存储效率,降低仓储成本。 展开更多

关键词 板式定制家具 立体仓库 穿梭车 结构设计 仿真分析

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基于小型PLC的有轨小车寻线高精度控制数学模型设计 被引量：4

4

作者 刘明明 刘志红 《现代电子技术》 北大核心 2017年第13期144-147,共4页

提出以激光循迹小型PLC为基础的有轨小车运输方式提升效率,并对有轨小车实现高精度控制设计。利用激光发射器射出的光线对不同物体呈现不同颜色的特点,将收集的高低电平导入PLC系统中,对高低电平开关量编码,建立包括步进电动机模型、传... 提出以激光循迹小型PLC为基础的有轨小车运输方式提升效率,并对有轨小车实现高精度控制设计。利用激光发射器射出的光线对不同物体呈现不同颜色的特点,将收集的高低电平导入PLC系统中,对高低电平开关量编码,建立包括步进电动机模型、传动机构模型和小车转向系统闭环状态空间模型的小车寻线模型,并建立以PLC系统为基础结合PID控制器完成GPC-PID控制系统,利用该系统及时调控小车动态过程,根据动态性能变化完成控制器参数的重新调整与设定,通过GPC算法调整该系统目标函数的增量,确保小型PLC有轨小车寻线轨迹的精确度。实验证明,利用该方法可有效地确保基于小型PLC有轨小车寻线的精度。 展开更多

关键词 激光循迹 有轨小车 寻线 高精度控制 数学模型

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有轨制导车辆(RGV小车)的设计 被引量：4

5

作者 朱涛 刘辉 +1 位作者 李严 闵广东 《衡器》 2018年第10期36-37,40,共3页

该文是智能物流有轨制导车辆(R ail Guided Vehicle,以下简称R GV小车)的设计实例,在文章中作者首先对智能物流中RGV小车做了介绍,列出设计计算依据和相关结构设计事项。最后作者介绍了RGV小车的结构设计,将RGV小车整个单机设备的设计... 该文是智能物流有轨制导车辆(R ail Guided Vehicle,以下简称R GV小车)的设计实例,在文章中作者首先对智能物流中RGV小车做了介绍,列出设计计算依据和相关结构设计事项。最后作者介绍了RGV小车的结构设计,将RGV小车整个单机设备的设计计算及结构设计完整的展现给读者。 展开更多

关键词 有轨制导车辆 输送能力 功率计算 R GV结构设计

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RGV轨道穿梭车在船厂无人化钢板库区中的应用 被引量：2

6

作者 韩荃 秦忠文 +2 位作者 赵健 徐志升 张凡 《工程建设与设计》 2022年第5期108-110,共3页

根据目前国内船舶行业钢板库区的现状以及钢板库区智能化升级的需求,阐述一种RGV轨道穿梭车在智能化钢板库区应用的技术条件,较为详细地介绍了RGV轨道穿梭车机械结构、定位检测方式、无线通信方式、调度管理等方面的关键技术,针对船用... 根据目前国内船舶行业钢板库区的现状以及钢板库区智能化升级的需求,阐述一种RGV轨道穿梭车在智能化钢板库区应用的技术条件,较为详细地介绍了RGV轨道穿梭车机械结构、定位检测方式、无线通信方式、调度管理等方面的关键技术,针对船用钢板规格种类繁多的情况,提供了一种较为理想的解决办法,解决了钢板标准化入库的问题,降低了钢板入库时间,提高了整个库区的作业效率。 展开更多

关键词 RGV 无人化钢板库区 应用

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轨道式自动导引车抗倾覆稳定性校核 被引量：2

7

作者 杨建国 杨晨星 +2 位作者 项前 吕志军 符鹏程 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期317-321,共5页

轨道式自动导引车是现代自动化物流系统中的重要组成部分,抗倾覆稳定性是设计中极其重要的要求。为了客观合理的评估抗倾覆稳定性,分析轨道式自动导引车稳定性校核的基本原则及不同的工况条件。结合轨道式自动导引车的实际作业情形,基... 轨道式自动导引车是现代自动化物流系统中的重要组成部分,抗倾覆稳定性是设计中极其重要的要求。为了客观合理的评估抗倾覆稳定性,分析轨道式自动导引车稳定性校核的基本原则及不同的工况条件。结合轨道式自动导引车的实际作业情形,基于直道加速、直道刹车和弯道行驶三种工况分析,建立了穿梭车不同工况下的抗倾覆计算数学模型,并通过分析和比较,提出了判断轨道式自动导引车抗倾覆稳定性计算的公式。 展开更多

关键词 自动化物流系统 轨道式自动导引车 倾覆稳定性

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面向棋盘格式立体货架的RGV控制系统研究 被引量：2

8

作者 吴平平 周虎 +1 位作者 杨建国 周柱凯 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第2期135-138,共4页

棋盘格式立体货架(MCB)及其有轨自动化小车(RGV)是一种面向单件多品种随机存储的新型自动化仓储设备。基于对MCB立体货架的作业特点分析,提出了RGV系统的路径优化算法以及速度优化问题解决方案,通过实时计算起始点到目标点距离,并调用... 棋盘格式立体货架(MCB)及其有轨自动化小车(RGV)是一种面向单件多品种随机存储的新型自动化仓储设备。基于对MCB立体货架的作业特点分析,提出了RGV系统的路径优化算法以及速度优化问题解决方案,通过实时计算起始点到目标点距离,并调用对应的速度曲线从而实现了货物平稳的、智能化的出入库作业。通过介绍样机研制的情况,并进行了实验验证,表明RGV控制系统操作灵活性能稳定,可靠性高,为基于MCB立体货架的RGV系统的工程化和市场化奠定了基础。 展开更多

关键词 RGV PLC控制 舵机控制 TBL指令 DRVA指令 速度优化

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一种面向食品医药行业的穿梭车研究 被引量：2

9

作者 李翔宇 傅友宾 《成组技术与生产现代化》 2021年第2期12-14,33,共4页

为了满足食品医药行业的产业升级需求,根据食品医药行业穿梭车的技术特点,从穿梭车的材质选择、表面处理、内部防护、参数设定、效率计算和关键零部件选型等方面进行了深入研究。基于现代智能控制技术,设计了一种适用于食品医药行业的... 为了满足食品医药行业的产业升级需求,根据食品医药行业穿梭车的技术特点,从穿梭车的材质选择、表面处理、内部防护、参数设定、效率计算和关键零部件选型等方面进行了深入研究。基于现代智能控制技术,设计了一种适用于食品医药行业的穿梭车。 展开更多

关键词 穿梭车 食品医药 智能物流

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基于滑模变结构的穿梭车牵引控制器设计与仿真 被引量：2

10

作者 顾兴标 项前 +1 位作者 杨光辉 管树林 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第12期111-113,共3页

设计提出了一种基于滑模控制的新型穿梭车牵引系统控制器模型。外环采用PI控制器实现速度调节,内环采用滑模控制器实现转矩调节,状态观测器对负载转矩进行间接测量用以实现转矩补偿。滑模控制器的设计采用了指数趋近律和线性切换函数,... 设计提出了一种基于滑模控制的新型穿梭车牵引系统控制器模型。外环采用PI控制器实现速度调节,内环采用滑模控制器实现转矩调节,状态观测器对负载转矩进行间接测量用以实现转矩补偿。滑模控制器的设计采用了指数趋近律和线性切换函数,在加速了趋近运动的同时简化了控制算法。仿真实验表明,引入了带有负载转矩补偿功能的滑模转矩控制器使系统抵抗大范围负载扰动的能力有了显著提升。 展开更多

关键词 穿梭车 滑模变结构 负载转矩补偿 鲁棒控制 SIMULINK仿真

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径向挤压制管设备有轨导引小车及其传动系统设计 被引量：2

11

作者 贾思棋 杜冬梅 何青 《电力与能源》 2018年第4期533-537,共5页

通过对有轨导引小车国内外现状进行研究,发现对有轨导引小车现有研究缺少系统性设计的问题。为进一步完善对有轨导引小车的研究,首先从外形、构成、车轮、轨道等方面对小车进行结构设计,并针对输送小车的电动机、加压装置2个方面进行了... 通过对有轨导引小车国内外现状进行研究,发现对有轨导引小车现有研究缺少系统性设计的问题。为进一步完善对有轨导引小车的研究,首先从外形、构成、车轮、轨道等方面对小车进行结构设计,并针对输送小车的电动机、加压装置2个方面进行了传动系统的设计,最终确定了小车的最大载荷为30 t,并选取单轮缘车轮DL-170×90作为小车车轮,采用9 kg/m的方钢作为钢轨,选取40 cm(12寸)45号钢包聚氨酯橡胶摩擦轮以及YCJ系列斜齿轮减速电机,采用型材框架结构,利用摩擦传动方式提供动力进行有轨运输,有利于减少生产周期的同时提高产量,并且降低了人力劳动强度,确保流程的正常运行。 展开更多

关键词 径向挤压制管设备 有轨导引小车 摩擦传动 钢筋混泥土水泥管

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应用示教再现技术实现柔性制造系统有轨小车的准确定位 被引量：1

12

作者 张冰蔚 《华东船舶工业学院学报》 EI 1999年第2期33-37,共5页

示教再现技术是机器人常用的一种技术。本文提出通过示教再现技术实现有轨小车的定位控制，并采用双向示教、单向回原点、软件补偿等措施来提高小车的定位精度，该方法已应用于南京机床厂ＦＭＣ５００的工件运输小车，证明运行可靠。

关键词 柔性制造系统 定位 有轨小车 示教再现技术

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自动化立体仓库中链式输送机侧移装置机构设计 被引量：1

13

作者 于彩敏 《装备制造技术》 2015年第3期7-9,共3页

自动化立体仓库输送系统中,输送机与输送机之间需要留有一定的距离以满足特定的设施设备,如防火卷帘门,冷库快速提升门等的使用要求。以链式输送机为基础,在其基础上增加一套侧移机构。此侧移机构可以实现单侧侧移,特定情况下,可以实现... 自动化立体仓库输送系统中,输送机与输送机之间需要留有一定的距离以满足特定的设施设备,如防火卷帘门,冷库快速提升门等的使用要求。以链式输送机为基础,在其基础上增加一套侧移机构。此侧移机构可以实现单侧侧移,特定情况下,可以实现双侧侧移,从而使整个自动化立体仓库输送系统能够平稳、顺利地接驳并输送托盘货物。 展开更多

关键词 自动化立体仓库 链式输送机 侧移机构 有轨穿梭小车

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非接触式供电RGV在重载物流系统的应用

14

作者 杨建立 韦富强 赵亮 《工程与技术》 2013年第2期42-47,共6页

摘要非接触式供电RGV采用非接触供电技术，供电电缆埋在地下，可很好解决由于环境、运输距离长以及接触磨损所引起安全和维护等相关供电问题。将非接触通讯和定位技术应用于RGV上，再配以完备的安全保护系统，可实现非接触供电RGV在露... 摘要非接触式供电RGV采用非接触供电技术，供电电缆埋在地下，可很好解决由于环境、运输距离长以及接触磨损所引起安全和维护等相关供电问题。将非接触通讯和定位技术应用于RGV上，再配以完备的安全保护系统，可实现非接触供电RGV在露天、复杂工况下的长距离全自动稳定运行。因此在冶金、仓储、物流等各种重载物流领域有很好的应用前景。应用实例表明，具有全自动运行功能的非接触供电RGV运行可靠，使用效果良好。 展开更多

关键词 非接触供电 CPS RGV 重载物流

原文传递

直线往复式轨道自动导引车智能调度算法 被引量：28

15

作者 张桂琴 张仰森 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期176-178,181,共4页

以某自动化立体仓库系统为例,介绍运行于单条轨道上的2辆直线往复式轨道自动导引车(RGV)的智能调度算法和避碰防撞算法,解决2辆RGV的相向碰撞和同向追尾问题,在不相撞的前提下合理高效地向2辆RGV分配任务。实际应用结果表明,该算法能有... 以某自动化立体仓库系统为例,介绍运行于单条轨道上的2辆直线往复式轨道自动导引车(RGV)的智能调度算法和避碰防撞算法,解决2辆RGV的相向碰撞和同向追尾问题,在不相撞的前提下合理高效地向2辆RGV分配任务。实际应用结果表明,该算法能有效提高工作效率。 展开更多

关键词 自动化立体仓库 智能调度算法 直线往复式轨道自动导引车 避碰算法

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基于TS算法的直线往复2-RGV系统调度研究 被引量：18

16

作者 陈华 孙启元 《工业工程与管理》 CSSCI 北大核心 2015年第5期80-88,共9页

针对自动化立体仓库出库过程中的直线往复两穿梭车(RGV)系统可能存在的RGV相互碰撞问题,提出了RGV冲突避免约束;同时考虑到堆垛机作业顺序对物料出库时间的影响,将RGV调度与堆垛机调度整合,建立了给定运送序列情况下该问题的数学模型,... 针对自动化立体仓库出库过程中的直线往复两穿梭车(RGV)系统可能存在的RGV相互碰撞问题,提出了RGV冲突避免约束;同时考虑到堆垛机作业顺序对物料出库时间的影响,将RGV调度与堆垛机调度整合,建立了给定运送序列情况下该问题的数学模型,目标是最小化物料的总出库时间。根据物料出库过程的特征,提出了基于运送序列的解的表达方式及基于RGV分派策略和入/出库站分派策略的可行解构造方法,并在此方法的基础上应用禁忌搜索算法对问题进行求解。为了检验算法的有效性,给出了问题的一个下界。算例实验结果表明所提出算法能够避免RGV冲突,有效求解问题。 展开更多

关键词 穿梭车调度 自动化立体仓库 禁忌搜索算法

原文传递

自行小车悬挂输送系统的研究现状与发展趋势 被引量：14

17

作者 余汪洋 《中国工程机械学报》 2011年第1期122-125,共4页

对我国自行小车悬挂输送系统的形成背景、主要功能与特点作了简要介绍,并就自行小车悬挂输送系统的市场需求、发展趋势以及单轨悬挂输送系统和多轨重载悬挂输送系统的应用情况进行了初步分析.

关键词 智能悬挂输送系统 自行小车悬挂输送系统 单轨悬挂输送系统 多轨重载悬挂输送系统 轨道式导 引系统

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基于ADAMS的有轨引导小车运动学仿真及设计改进 被引量：13

18

作者 胡敏 杨建国 +2 位作者 吴雪逖 黄东昕 吕志军 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第10期81-83,共3页

为评估RGV小车设计的合理性,利用ADAMS软件建立了RGV小车虚拟样机模型并对所建模型进行运动学仿真。仿真结果显示RGV小车大体运行良好,但有自动转弯趋势。这是由于小车结构的限制,电机只能安装在轴的一侧,从而导致了轴的变形不协调。根... 为评估RGV小车设计的合理性,利用ADAMS软件建立了RGV小车虚拟样机模型并对所建模型进行运动学仿真。仿真结果显示RGV小车大体运行良好,但有自动转弯趋势。这是由于小车结构的限制,电机只能安装在轴的一侧,从而导致了轴的变形不协调。根据仿真得到的信息对小车的设计进行改进,减少和避免轴变形不协调,改善了小车运行性能。通过仿真找出和发现RGV小车设计中潜在的问题,既缩短小车的开发周期又降低开发成本。 展开更多

关键词 有轨引导小车 运动学仿真 变形不协调

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一种穿梭车升降结构的机械设计 被引量：6

19

作者 李鑫 黄凤良 +1 位作者 钱伟行 刘成 《机械制造与自动化》 2016年第3期47-49,65,共4页

现代化物流中穿梭小车是常用的运输工具。在此基础上对几种穿梭小车的升降结构进行了分析研究,提出了一种将电机、减速装置与螺旋传导一体化集成的新型穿梭车升降结构。对升降结构的工作原理进行了阐述,根据技术指标,计算出升降机构主... 现代化物流中穿梭小车是常用的运输工具。在此基础上对几种穿梭小车的升降结构进行了分析研究,提出了一种将电机、减速装置与螺旋传导一体化集成的新型穿梭车升降结构。对升降结构的工作原理进行了阐述,根据技术指标,计算出升降机构主要部件的尺寸。校核了丝杠螺母机构的自锁性能和稳定性,对丝杠、螺纹的强度进行了校核。设计出了满足机构要求的丝杠螺母机构,为升降机构的定型设计提供了参考。 展开更多

关键词 现代化物流 穿梭小车 升降结构 螺旋传动 丝杠螺母

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有轨制导车堆垛的动态稳定性研究

20

作者 尹昊 董益民 +2 位作者 冯卓 和红杰 陈帆 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期316-328,共13页

有轨制导车(RGV)堆垛是智能仓储的关键一环,运动时倒塌不仅会降低工作效率,还可能带来货物损坏、轨道变形等安全隐患。为提高智能仓储系统的工作效率,从箱子位置和刚体受力的角度,提出一种RGV堆垛的可承载加速度(即不使任何箱子倒塌的... 有轨制导车(RGV)堆垛是智能仓储的关键一环,运动时倒塌不仅会降低工作效率,还可能带来货物损坏、轨道变形等安全隐患。为提高智能仓储系统的工作效率,从箱子位置和刚体受力的角度,提出一种RGV堆垛的可承载加速度(即不使任何箱子倒塌的最大加速度值)计算方法。首先,根据加速度方向和箱子的位置,将堆垛中箱子划分为多个刚体,每个刚体包含会一起倒塌的多个箱子;然后,根据堆垛中刚体的位置构建刚体树,分析刚体之间的通过树传递的阻倒力;最后根据阻倒力计算RGV堆垛的可承载加速度。提出的可承载加速度不仅可用于限制RGV运动加速度,还可用于定量评估堆垛的动态稳定性。实验结果表明,可承载加速度计算结果与Unity仿真堆垛的动态稳定性之间,呈现皮尔逊相关系数>0.8的极强线性相关性,优于现有的堆垛动态稳定性评估方法。 展开更多

关键词 智能仓储 有轨制导车堆垛 动态稳定性 可承载加速度 阻倒力

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