摆线轮基本齿形参数与RV减速器啮合刚度的关系 被引量：11

1

作者 王嘉宁 顾京君 言勇华 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第4期63-67,共5页

随着科学技术的创新与发展,工业机器人在实际生产中的应用越来越广泛。作为衡量RV减速器的重要指标,啮合刚度将直接影响工业机器人的性能。通过分析考虑摆线轮修形对初始间隙及啮合齿数的影响,完善了啮合力的计算公式。根据Hertz接触理... 随着科学技术的创新与发展,工业机器人在实际生产中的应用越来越广泛。作为衡量RV减速器的重要指标,啮合刚度将直接影响工业机器人的性能。通过分析考虑摆线轮修形对初始间隙及啮合齿数的影响,完善了啮合力的计算公式。根据Hertz接触理论,建立了摆线针轮啮合刚度模型。在此基础上,分析了摆线轮基本齿形参数与啮合力及啮合刚度之间的关系,并通过动力学仿真验证了公式及模型的正确性,对RV减速器啮合刚度的提高具有一定的理论指导作用。 展开更多

关键词 摆线针轮 啮合力 啮合刚度 基本齿形参数 rv减速器

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高精度RV减速器摆线轮修形理论研究 被引量：10

2

作者 柯庆勋 邓效忠 +3 位作者 苏建新 聂少武 耿龙龙 梁帅锋 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第7期5-8,共4页

将二阶对数修形量沿法线方向叠加至RV减速器摆线轮的理论齿廓,推导出对数修形后的摆线轮齿廓方程。通过控制齿廓修形底数、齿廓修形系数,可达到控制齿廓曲线不同位置的修形量。提出的二阶对数齿廓修形方法与传统修形方法的不同点是:摆... 将二阶对数修形量沿法线方向叠加至RV减速器摆线轮的理论齿廓,推导出对数修形后的摆线轮齿廓方程。通过控制齿廓修形底数、齿廓修形系数,可达到控制齿廓曲线不同位置的修形量。提出的二阶对数齿廓修形方法与传统修形方法的不同点是:摆线轮主要参与啮合工作段齿廓更加逼近理论齿廓;二阶对数齿廓修形可使摆线针轮副重合度更大,传动误差曲线对称性更好,使摆线轮传动更加平稳。该修形方法具有优越性,为高精度RV减速器摆线轮的修形设计提供了新思路。 展开更多

关键词 高精度rv减速器 摆线轮 对数修形 齿廓方程

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RV减速器摆线轮实体结构参数化设计技术研究 被引量：5

3

作者 韩林山 曹宸旭 焦文华 《煤矿机械》 北大核心 2020年第2期10-13,共4页

根据三曲柄RV减速器摆线轮的结构特点,基于SolidWorks软件,利用VB.net编程语言实现对此类型摆线轮的参数化设计;以RV110E型减速器摆线轮为例,基于尼康VMZ-R4540高精度影像测量仪对该摆线轮实际测绘,与参数化模型对比分析,验证二次开发... 根据三曲柄RV减速器摆线轮的结构特点,基于SolidWorks软件,利用VB.net编程语言实现对此类型摆线轮的参数化设计;以RV110E型减速器摆线轮为例,基于尼康VMZ-R4540高精度影像测量仪对该摆线轮实际测绘,与参数化模型对比分析,验证二次开发建立模型的准确性。 展开更多

关键词 rv减速器 摆线轮 实体结构 参数化设计 高精度测量仪

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摆线轮齿廓指数修形接触受力和传动精度研究 被引量：5

4

作者 陈馨雯 祝敏 王起梁 《机械传动》 北大核心 2020年第4期32-37,共6页

RV减速器因其精度高、效率高、体积小等优势,在机器人领域占主导地位。摆线轮作为RV减速器的关键部件,直接影响着RV减速器传动系统的各项性能。为了提高摆线针轮的啮合性能,将针齿半径构造为关于转角的指数函数进行修形,建立修形后的齿... RV减速器因其精度高、效率高、体积小等优势,在机器人领域占主导地位。摆线轮作为RV减速器的关键部件,直接影响着RV减速器传动系统的各项性能。为了提高摆线针轮的啮合性能,将针齿半径构造为关于转角的指数函数进行修形,建立修形后的齿廓方程。结合算例,对比修形前后的摆线轮齿廓曲线和曲率半径,计算了修形后曲柄旋转0°~360°时摆线轮与针齿的接触压力和传动误差。指数函数修形在摆线轮工作段保持了理论齿廓曲线,克服了传统修形方法修形量偏大的问题,保证了啮合的平稳性,并提高了摆线轮的强度和传动的精度。 展开更多

关键词 rv减速器 摆线轮 修形 指数函数

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RV减速器摆线轮轴承的受力分析与寿命校核 被引量：4

5

作者 铁晓艳 李文超 +3 位作者 张振潮 焦春照 谢鹏飞 王超俊 《机械制造》 2022年第5期31-36,共6页

以RV减速器为研究对象,对RV减速器的传动转矩、曲柄轴、输出轴、摆线轮进行受力分析,确定摆线轮与针轮啮合的齿数,并对修形齿形摆线轮与针轮啮合时各齿的接触变形量及啮合作用力进行计算。对RV减速器摆线轮轴承的承载能力进行计算与分析... 以RV减速器为研究对象,对RV减速器的传动转矩、曲柄轴、输出轴、摆线轮进行受力分析,确定摆线轮与针轮啮合的齿数,并对修形齿形摆线轮与针轮啮合时各齿的接触变形量及啮合作用力进行计算。对RV减速器摆线轮轴承的承载能力进行计算与分析,得到圆锥滚子轴承和保持架组件的径向载荷。根据圆锥滚子轴承的外载条件,应用Romax Designer软件对圆锥滚子轴承进行内部载荷分析与寿命校核,进而全面掌握摆线轮轴承在RV减速器中的承载能力和工作性能。研究结果表明,摆线轮轴承的载荷工况及可靠性对RV减速器的传动性能有重要影响。通过对RV减速器传动系统的载荷进行计算与分析,可以得到摆线轮轴承的内部载荷、接触应力、寿命,能够有效指导摆线轮轴承的设计。 展开更多

关键词 rv减速器 摆线轮轴承 受力 寿命

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RV减速器中摆线轮动特性的仿真分析 被引量：4

6

作者 谭鹏 戚厚军 《机械工程与自动化》 2019年第4期25-27,共3页

RV减速器传动精度主要受摆线轮传动精度的影响。以RV-80E为研究对象,应用SolidWorks软件对摆线轮进行参数化实体建模,结合ANSYS有限元软件仿真了约束边界和自由边界下摆线轮的固有频率和模态,分析了摆线轮的振动特性。结果表明:摆线轮... RV减速器传动精度主要受摆线轮传动精度的影响。以RV-80E为研究对象,应用SolidWorks软件对摆线轮进行参数化实体建模,结合ANSYS有限元软件仿真了约束边界和自由边界下摆线轮的固有频率和模态,分析了摆线轮的振动特性。结果表明:摆线轮的最大变形位置为穿透孔外侧的摆线齿廓处。针对结构的薄弱环节进行优化,结构优化后的摆线轮模型在固有特性上得到了有效的改善。 展开更多

关键词 rv减速器 摆线轮 有限元

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基于ANSYS的RV减速器摆线轮动特性仿真分析 被引量：3

7

作者 谭鹏 戚厚军 《机械研究与应用》 2019年第2期61-63,67,共4页

RV减速器传动精度主要受摆线轮传动精度的影响,摆线轮传动精度的好坏直接影响整机的传动精度,以RV-40E为研究对象,采用SolidWorks对RV摆线轮进行参数化实体建模,然后将模型导入到ANSYS中进行有限元分析,建立动力学模型。用ANSYS软件分... RV减速器传动精度主要受摆线轮传动精度的影响,摆线轮传动精度的好坏直接影响整机的传动精度,以RV-40E为研究对象,采用SolidWorks对RV摆线轮进行参数化实体建模,然后将模型导入到ANSYS中进行有限元分析,建立动力学模型。用ANSYS软件分析模型的振动和固有频率,为摆线轮的结构参数优化提供基础,从而增加系统的动态稳定性。 展开更多

关键词 rv减速器 摆线轮 有限元

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RV传动压力角的影响因素及变化规律研究 被引量：2

8

作者 徐宏海 李旭光 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第5期270-273,280,共5页

根据摆线轮与针轮的相对运动关系,导出摆线轮齿廓方程及RV传动压力角的计算公式,运用Matlab编程,仿真分析偏心距、针齿分布圆半径、针齿半径等设计参数及等距修形量、移距修形量、转角修形量等修形参数对压力角的影响规律。结果表明:RV... 根据摆线轮与针轮的相对运动关系,导出摆线轮齿廓方程及RV传动压力角的计算公式,运用Matlab编程,仿真分析偏心距、针齿分布圆半径、针齿半径等设计参数及等距修形量、移距修形量、转角修形量等修形参数对压力角的影响规律。结果表明:RV传动同时参与啮合的齿号、单齿啮合压力角及多齿啮合平均压力角均呈周期性变化;压力角随偏心距的增大而减小,随针齿分布圆半径的增大而增大,偏心距对压力角的影响程度大于针齿分布圆半径;针齿半径、等距修形量和移距修形量对压力角影响微小,转角修形量对压力角无影响。研究结果为RV传动的参数优化及传力性能改善提供了理论依据。 展开更多

关键词 rv传动 压力角 影响因素 摆线轮

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RV减速器参数化建模及熔丝堆积快速成型 被引量：2

9

作者 姚明镜 孟轲 +1 位作者 熊银 刘信辰 《机械设计与制造工程》 2022年第1期53-56,共4页

RV减速器作为工业机器人关节运动精密的传动机构,对机器人完成目标任务有非常重要的作用。以摆线轮作为研究对象,介绍RV减速器的传动原理以及结构组成。通过对标准理论齿廓摆线轮曲线参数方程的研究,简化参数方程表达式,并用SolidWorks... RV减速器作为工业机器人关节运动精密的传动机构,对机器人完成目标任务有非常重要的作用。以摆线轮作为研究对象,介绍RV减速器的传动原理以及结构组成。通过对标准理论齿廓摆线轮曲线参数方程的研究,简化参数方程表达式,并用SolidWorks进行了参数化建模。采用熔丝堆积快速成型的方法制造的摆线轮三维实物样件,表面精度和样件尺寸精度高,有利于后期为RV减速器各个零部件的研发提供可行性的帮助。 展开更多

关键词 rv减速器 摆线轮 参数化建模 熔丝堆积

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RV减速器摆线轮的热处理工艺模拟研究 被引量：2

10

作者 王红霞 李杰 郑彦博 《热处理技术与装备》 2020年第4期5-10,共6页

采用DEFORM-HT模拟保温时间为10 min的热处理工艺,分析保温时间对试件硬度和残余应力的作用,再次用DEFORM-HT模拟改进的热处理工艺。模拟结果表明,3种热处理工艺完全满足硬度要求,当保温时间大于经验公式计算所得的保温时间时,保温时间... 采用DEFORM-HT模拟保温时间为10 min的热处理工艺,分析保温时间对试件硬度和残余应力的作用,再次用DEFORM-HT模拟改进的热处理工艺。模拟结果表明,3种热处理工艺完全满足硬度要求,当保温时间大于经验公式计算所得的保温时间时,保温时间对试件硬度影响可忽略不计。但随着保温时间的增加,试件热处理后的最大残余应力随之增大且高应力比例增大。在保温时间为5 min时,采用正火+渗碳+直接淬火+回火热处理工艺不仅保证了试件的硬度,减小了残余应力,而且减少了加工时间,提高了生产效率。 展开更多

关键词 rv摆线轮 20Cr2Ni4 DEFORM-HT 硬度 残余应力

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基于误差补偿的RV减速器摆线齿廓二次共轭修形方法

11

作者 杜雪松 刘思奇 +2 位作者 李昌斌 魏沛堂 宋海蓝 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期4349-4358,共10页

提出一种可以对加工误差进行补偿的RV减速器摆线齿廓二次共轭修形方法,通过建立的误差补偿模型,确定一次修形量,得到理论零侧隙摆线齿廓;再以给定的径向间隙、回差作为约束条件,通过建立的共轭齿廓优化模型确定二次修形量,得到共轭摆线... 提出一种可以对加工误差进行补偿的RV减速器摆线齿廓二次共轭修形方法,通过建立的误差补偿模型,确定一次修形量,得到理论零侧隙摆线齿廓;再以给定的径向间隙、回差作为约束条件,通过建立的共轭齿廓优化模型确定二次修形量,得到共轭摆线齿廓。研究结果表明:该方法在单误差及组合误差条件下,均可对零件误差进行合理补偿,所确定的共轭齿廓在不发生装配干涉和保证传动精度的条件下,能改善齿面受力情况,降低摆线轮最大接触应力。该方法可应用于RV减速器的设计和装配阶段,降低零件加工难度和成本,具有重要的工程应用价值。 展开更多

关键词 rv减速器 摆线针轮 齿廓修形 误差补偿 二次修形

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RV减速器摆线轮动特性仿真分析

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作者 谭鹏 戚厚军 《传动技术》 2019年第1期17-21,共5页

RV减速器传动精度主要受摆线轮动特性的影响.以RV-80E为研究对象,应用SolidWorks软件对其参数化实体建模,结合ANSYS有限元软件仿真了约束边界和自由边界下摆线轮的固有频率和模态,分析了摆线轮的振动特性.结果 表明,摆线轮的最大变形位... RV减速器传动精度主要受摆线轮动特性的影响.以RV-80E为研究对象,应用SolidWorks软件对其参数化实体建模,结合ANSYS有限元软件仿真了约束边界和自由边界下摆线轮的固有频率和模态,分析了摆线轮的振动特性.结果 表明,摆线轮的最大变形位置为穿透孔外侧的摆线齿廓处,针对结构的薄弱环节进行结构优化,有效改善了其固有特性. 展开更多

关键词 rv减速器 摆线轮 有限元

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RV减速器摆线轮齿廓多目标修形的优化与研究 被引量：4

13

作者 乔雪涛 张洪伟 +4 位作者 李优华 盛坤 周世涛 曹康 徐航 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第12期1846-1856,共11页

在RV减速器的修形过程中,存在难以保证RV减速器承载能力和传动精度能够综合提升的问题,且以往关于修形的研究大多数都是单目标修形,为此,提出了一种以RV减速器承载能力和回差为目标的优化方法,并使用RV减速器综合性能检测台对修形后的R... 在RV减速器的修形过程中,存在难以保证RV减速器承载能力和传动精度能够综合提升的问题,且以往关于修形的研究大多数都是单目标修形,为此,提出了一种以RV减速器承载能力和回差为目标的优化方法,并使用RV减速器综合性能检测台对修形后的RV减速器进行了回差动态实验。首先,考虑了摆线轮修形后的齿廓方程以及修形所需要RV减速器的具体参数,并对标准摆线轮产生的接触力进行了分析;然后,确定了摆线轮和针齿最大接触力的位置,得出了摆线轮齿作用力的计算方法;比较了摆线轮与针齿之间的初始啮合间隙以及摆线轮与针轮变形量的大小,对同时啮合的齿数进行了判断,采用MATLAB迭代计算的办法,计算了准确的最大接触力,并使用赫兹公式算出了最大接触力;最后,分析了不同的修形方式对回差的影响,并建立了多目标优化模型,采用改进后的NSGA-Ⅱ算法gamultiobj遗传算法进行了寻优,求解得到了最小适应度下的较优修形量;为验证该修形方法的准确性,使用RV减速器综合性能检测台对修形后的RV减速器进行了回差动态实验。研究结果表明:经过优化后摆线轮齿间最大接触应力相较于等距修形和移距修形分别降低了11%和13%,优化后的回差为0.013′,回差相较于等距修形和移距修形均得到了提高;以承载能力和回差为优化目标的多目标修形能够较好地解决RV减速器综合性能提升的问题。 展开更多

关键词 旋转矢量(rv)减速器 摆线轮 修形 多目标优化 gamultiobj遗传算法 承载能力 回差 接触应力

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RV减速器摆线轮磨削工艺研究 被引量：4

14

作者 张跃明 杨申春 +2 位作者 纪姝婷 冀永虎 赵飞 《机床与液压》 北大核心 2018年第15期28-31,36,共5页

为了解决RV减速器核心零部件——摆线轮的制造工艺问题,介绍了砂轮磨削原理,分析了齿轮成形磨削的特点。分析结果表明:影响摆线轮磨削精度的主要因素是砂轮速度、进给速度和磨削深度。以理论磨削深度与工件上实际磨削深度之间的误差为... 为了解决RV减速器核心零部件——摆线轮的制造工艺问题,介绍了砂轮磨削原理,分析了齿轮成形磨削的特点。分析结果表明:影响摆线轮磨削精度的主要因素是砂轮速度、进给速度和磨削深度。以理论磨削深度与工件上实际磨削深度之间的误差为研究对象,采用正交组合法对3个因素进行磨削实验,并通过对实验数据的分析,得到了误差最小的磨削参数组合,为摆线轮生产加工提供了依据。 展开更多

关键词 rv减速器 摆线轮 砂轮磨削工艺

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RV减速器摆线轮用20CrMoH钢微观组织分析 被引量：1

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作者 杨宝林 安凯歌 +4 位作者 李建辉 魏慧君 王建刚 魏强 杨帅 《河北冶金》 2021年第4期53-57,共5页

采用直读光谱仪测试了三个不同企业生产的RV减速器摆线轮原材料20CrMoH的化学成分,利用光学显微镜观察了其真空渗碳热处理前后的微观组织,并对试验用热处理炉的均匀性进行了测试与分析。结果表明,三个企业生产的摆线轮原材料化学成分基... 采用直读光谱仪测试了三个不同企业生产的RV减速器摆线轮原材料20CrMoH的化学成分,利用光学显微镜观察了其真空渗碳热处理前后的微观组织,并对试验用热处理炉的均匀性进行了测试与分析。结果表明,三个企业生产的摆线轮原材料化学成分基本相同;A钢与B钢存在一定的带状组织,热处理后日钢渗碳层最深。同时,炉中不同位置试样的微观组织基本一致,表明试验所用的热处理炉温度和气氛较均匀。 展开更多

关键词 rv减速器摆线轮 20CrMoH 带状组织 真空渗碳 热处理 渗碳层

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