-
题名基于MPC算法的无人驾驶插秧机控制系统研究
被引量：3
- 1
-
-
作者
王玉亮
李汉卿
陈兆英
石绍军
陈国防
王金星
-
机构
山东农业大学机械与电子工程学院
山东省园艺机械与装备重点实验室
-
出处
《农机化研究》
北大核心
2023年第3期106-112,共7页
-
基金
山东省重点研发计划项目(2017GNC12109)
山东省高等学校科技计划项目(J17KA146)
“十三五”国家重点研发计划子课题(2018YFD0300606-03)。
-
文摘
针对水稻插秧机无人驾驶需求,以井关PZ60型插秧机为试验平台,采用RTK-GPS北斗定位技术获取插秧机无人驾驶所需的高精度位置信息,以华测领航员NX300电动方向盘为执行元件实现无人驾驶插秧机转向操作。基于CAN总线设计了插秧机无人驾驶系统,通过CANOPEN协议与电动方向盘、上位机等进行通信,对待作业地块进行路径规划,用直线段与拐弯段填充作业路径,建立插秧机运动学模型。同时,提出了一种基于线性时变模型预测控制的路径跟踪算法,控制插秧机按规划路径进行直线追踪和地头转弯,实现了插秧机无人驾驶。进行插秧机无人驾驶田间试验,结果表明:基于MPC算法的控制器能够使无人驾驶插秧机车速1m/s时,有效跟踪预定义路线,直线段跟踪误差最大2.02cm,满足插秧机无人驾驶精度要求。
-
关键词
插秧机
rtk-gps北斗定位
电动方向盘
MPC
无人驾驶
-
Keywords
rice transplanter
rtk-gps Beidou positioning
electric steering wheel
MPC
unmanned
-
分类号
S223.9
[农业科学—农业机械化工程]
S220.39
[农业科学—农业工程]
-
