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RTK/INS紧组合算法在卫星数不足情况下的性能分析 被引量：16
1
作者 李团 章红平 +1 位作者 牛小骥 张全 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期478-484,共7页
设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的实时动态定位(real-time kinematic,RTK)/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)紧组合算法,通过实测车载数据对比分析了3颗可用卫星时的固定解和浮点解在位置漂移误差水平和模糊度恢复时间上... 设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的实时动态定位(real-time kinematic,RTK)/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)紧组合算法,通过实测车载数据对比分析了3颗可用卫星时的固定解和浮点解在位置漂移误差水平和模糊度恢复时间上的差异,验证了该算法在卫星较少情况下的良好性能。该算法在即使观测卫星不足4颗时使用固定解或浮点解进行滤波更新,提高了组合导航在复杂环境下的位置精度,并加快了模糊度恢复过程。实验结果表明,使用中等精度的惯导,在可见卫星数为3颗时,失锁30s时的水平位置漂移误差为0.3m;失锁60s内,平均1~2s就能可靠地恢复整周模糊度。在位置漂移误差与模糊度恢复方面,固定解和浮点解在GNSS信号短期部分失锁时的差异并不显著,但同时都明显优于信号完全失锁情形。 展开更多
关键词 rtk/ins 紧组合 集中式卡尔曼滤波 载波相位 整周模糊度
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抗差估计在RTK/INS紧组合中的应用研究 被引量：6
2
作者 储超 黄亮 +1 位作者 杜仲进 叶世榕 《全球定位系统》 CSCD 2019年第5期18-25,共8页
针对动态环境下GNSS/INS导航定位结果常受粗差影响的问题,提出了一种基于抗差卡尔曼滤波的GPS/BDS双系统RTK/INS紧组合导航定位算法,根据方差膨胀模型,建立抗差卡尔曼算法,得到GNSS/INS紧组合抗差解,并通过两个不同区域的实测车载实验... 针对动态环境下GNSS/INS导航定位结果常受粗差影响的问题,提出了一种基于抗差卡尔曼滤波的GPS/BDS双系统RTK/INS紧组合导航定位算法,根据方差膨胀模型,建立抗差卡尔曼算法,得到GNSS/INS紧组合抗差解,并通过两个不同区域的实测车载实验进行了算法验证.实验结果表明:本方法相较于传统方法,在N、E、D三个方向的导航精度分别提高1.4~4.6cm,0.7~9cm,1.5~2cm,模糊度固定成功率提高10.3%~25.6%,导航精度及可靠性得到显著提高,对动态环境下车载或自动驾驶等应用具有一定的理论参考和实用价值. 展开更多
关键词 rtk/ins 紧组合 抗差估计 GPS/BDS双系统 模糊度固定率
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基于MEMS IMU的GNSS RTK/INS紧组合定位分析 被引量：1
3
作者 谢晴 张全 +3 位作者 章红平 陈德忠 李治君 崔宇璐 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第1期89-95,共7页
本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间... 本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间、模糊度固定正确性指标,再对无惯导辅助、M39辅助模糊度固定和Pos320辅助3种情形下的模糊度固定时间和定位精度进行了统计和分析。结果表明,M39在GNSS中断5 s时可辅助RTK实现模糊度瞬时固定,中断时间为10 s时可以将RTK模糊度收敛时间压缩至1/4。MEMS IMU的加入使得RTK模糊度固定错误个数显著下降,10 cm以内高精度定位占比由62.25%提高至98.44%。试验验证了MEMS IMU辅助RTK能够加快模糊度收敛速度,提高了其在自动驾驶导航定位应用中的精度和可靠性。 展开更多
关键词 组合导航 rtk/ins紧组合 MEMS IMU 载波相位 模糊度固定
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基于北斗RTK/INS的城市轨道交通保护区巡查人员高精度定位系统 被引量：1
4
作者 李凯 韩鹏 +3 位作者 吴屾 罗杰 李绿洲 甘沁霖 《建材世界》 2022年第6期113-116,共4页
由于城市轨道交通保护区环境复杂,基于北斗导航系统,采用“RTK+惯性导航系统INS”组合方式实现高精度定位,即在北斗观测条件好时,采用RTK(Real-time kinematic,RTK)实时动态载波相位差分技术定位实现厘米级定位;当北斗信号失效时,采用IN... 由于城市轨道交通保护区环境复杂,基于北斗导航系统,采用“RTK+惯性导航系统INS”组合方式实现高精度定位,即在北斗观测条件好时,采用RTK(Real-time kinematic,RTK)实时动态载波相位差分技术定位实现厘米级定位;当北斗信号失效时,采用INS(Inertia Navigation System,INS)技术并结合气压计确定高程信息,实现分米级定位。测试结果表明,与仅采用GNSS(Global Navigation Satellite System,简称GNSS)RTK定位相比较,随着多模卫星的加入,RTK/INS组合定位在不同复杂环境下均有不同程度的定位性能和精度的提升,定位精度满足设计要求,从而为保护区巡查人员提供高稳定、高精度、高实时和低成本定位服务。 展开更多
关键词 交通保护区 GNSS rtk定位 rtk/ins组合定位
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顾及ISB/IFB的多GNSS RTK/INS紧组合导航方法 被引量：3
5
作者 郝雨时 孙剑伟 +2 位作者 隋心 徐爱功 施闯 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第11期2265-2272,共8页
为解决不同GNSS间信号差异引起的多GNSS RTK/INS紧组合导航应用中卫星系统间模糊度固定失败的问题,本文提出顾及ISB/IFB的多GNSS RTK/INS紧组合导航方法,以进一步发挥多GNSS在复杂环境下的互补性和灵活性。本文推导了顾及ISB/IFB的多GNS... 为解决不同GNSS间信号差异引起的多GNSS RTK/INS紧组合导航应用中卫星系统间模糊度固定失败的问题,本文提出顾及ISB/IFB的多GNSS RTK/INS紧组合导航方法,以进一步发挥多GNSS在复杂环境下的互补性和灵活性。本文推导了顾及ISB/IFB的多GNSS RTK/INS紧组合导航观测方程,给出了综合利用抗差估计方法和粒子群优化的ISB/IFB参数估计方法。试验结果表明,顾及ISB/IFB参数可以在一定程度上提高卫星系统间模糊度固定成功率;结合抗差估计方法提高卡尔曼状态估计浮点解精度,可显著提高多GNSS RTK/INS紧组合导航系统在复杂环境下的系统间模糊度固定成功率与导航精度。 展开更多
关键词 ISB/IFB GNSS rtk/ins紧组合导航系统 抗差估计 粒子群优化
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地铁沿线保护区施工项目信息化管理 被引量：1
6
作者 李凯 韩鹏 +3 位作者 吴屾 罗杰 李绿洲 郭泰 《建材世界》 2022年第5期146-149,共4页
针对如何使用科学有效的手段对地铁保护区施工项目进行信息化管理的问题,结合WHCORS(Wuhan Continuously Operating Reference Stations,WHCORS)武汉市连续运行卫星定位服务系统平台、RTK(Real-time kinematic,RTK)/INS(Inertia Navigat... 针对如何使用科学有效的手段对地铁保护区施工项目进行信息化管理的问题,结合WHCORS(Wuhan Continuously Operating Reference Stations,WHCORS)武汉市连续运行卫星定位服务系统平台、RTK(Real-time kinematic,RTK)/INS(Inertia Navigation System,INS)组合算法,建立高精度测绘服务系统,同时将该系统融入到高精度地图的手机APP。该系统以“技术﹢场景”来提升公共交通智慧化水平。通过高精度的位置服务和高精度地图成果为智能化城市管理赋能,为地铁保护区施工项目信息化管理提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 地铁保护区 信息化管理 rtk/ins组合算法
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