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题名远程环境感知平台的设计与实现
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作者
翟丽红
王怀彤
王钦功
赵亚梅
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机构
太原工业学院电子工程系
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出处
《山西大同大学学报（自然科学版）》
2024年第3期50-54,共5页
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基金
山西省高等学校科技创新项目[2020L0671]
太原工业学院院级教改项目[JG202107]
大学生创新创业项目[S202314101162]、[S202314101181]。
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文摘
为实现对未知区域的地形、温湿度、气体浓度等进行环境数据的探测和采集,并将区域的图像信息回传,设计了一款基于自主探索及导航定位技术的远程环境感知平台。在Jetson NX硬件平台,建图导航技术将ROS系统下的Gmapping算法与RRT-Exploration算法相结合,前者对周围环境进行建图,后者生成探索路径,从而实现快速的自主探索建图。采用TEB算法完成平台的远程自主导航,使用激光雷达和双目视觉导航辅助等实现远程环境数据的探测和回传。数据显示,在模拟测试场景大小为50 m2的不规则场地,平台可以在20 s内有效建图并进行自主导航,实现对该场地数据的监测与图像信息回传。通过仿真和实测结果表明,设计的远程环境感知平台可以完成自主探索及远程数据的探测和回传,速度快、精确度高。
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关键词
Gmapping算法
rrt-exploration算法
建图
导航定位
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Keywords
Gmapping algorithm
rrt-exploration algorithm
map construction
navigation positioning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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