可实现平面任意曲线的新型五杆机构研究

1

作者 王育仁 《装备制造技术》 2012年第8期14-17,共4页

提出了一种可实现工作空间内任意曲线的具有对称结构的RPR平面闭链五杆机构,通过对该机构的运动学和动力学分析,提出了一种驱动器状态空间方程的计算方法,并通过实例分析,验证了该方法的可行性,为该机构的进一步研究及应用提供了理论依据。

关键词 rpr机构 双输入 状态空间方程

下载PDF 职称材料

一种新型并联机构4-RPR的性能分析 被引量：2

2

作者 宁淑荣 郭希娟 黄真 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第2期184-187,共4页

利用同时基于一阶Jacobian矩阵和二阶Hessian矩阵的性能评价指标体系,对一种新的并联机器人机构4-RPR进行了运动学及动力学性能分析。通过分析机构尺寸和性能指标之间的关系,进行了机构性能的优化,为机构设计提供了理论依据。

关键词 4-rpr机构 运动分析 性能指标

下载PDF 职称材料

3-RPR并联机构的位姿分析及其运动仿真 被引量：1

3

作者 武振华 《农业技术与装备》 2016年第12期9-11,共3页

以3-RPR并联机构为研究对象,对机构进行了运动分析,计算机构的位姿正解和反解,得出机构的六组解,然后用UG软件对机构进行运动分析仿真,分别对于单轴驱动和三轴驱动下机构的动平台的位移,速度和加速度的分析,为该机构的以后的分析研究和... 以3-RPR并联机构为研究对象,对机构进行了运动分析,计算机构的位姿正解和反解,得出机构的六组解,然后用UG软件对机构进行运动分析仿真,分别对于单轴驱动和三轴驱动下机构的动平台的位移,速度和加速度的分析,为该机构的以后的分析研究和开发奠定了基础。 展开更多

关键词 3-rpr机构 位姿分析 运动仿真

下载PDF 职称材料

3-RPR平面并联机构正解的LINGO求解方法

4

作者 金登权 《吉首大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第4期81-83,共3页

分析了3-RPR平面并联机构的求解模型,提出了用LINGO11.0软件求出全部解的方法:用LINGO11.0求出1个解后,将该解作为1个约束,使新解与该解不同,直至求出全部解.该法简单、实用,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全... 分析了3-RPR平面并联机构的求解模型,提出了用LINGO11.0软件求出全部解的方法:用LINGO11.0求出1个解后,将该解作为1个约束,使新解与该解不同,直至求出全部解.该法简单、实用,为实际机构的设计提供了多种选择方案,为机构学设计提供了全新的方法. 展开更多

关键词 并联机构 6R—Ⅲ级组 3-rpr机构 LINGO软件

下载PDF 职称材料

3-RPR并联机构的工作空间分析

5

作者 武振华 《现代制造技术与装备》 2017年第5期60-61,共2页

本文以3-RPR并联机构为研究对象,对机构的动平台工作空间进行分析求解,通过运动学方程计算求得机构支链的运动范围,即三条支链工作空间的交集区域为并联机构动平台的工作空间。此外,运用MATLAB软件进行编程,绘制机构的工作空间,最后分... 本文以3-RPR并联机构为研究对象,对机构的动平台工作空间进行分析求解,通过运动学方程计算求得机构支链的运动范围,即三条支链工作空间的交集区域为并联机构动平台的工作空间。此外,运用MATLAB软件进行编程,绘制机构的工作空间,最后分析影响机构工作空间的因素。 展开更多

关键词 3-rpr机构 MATLAB 工作空间

下载PDF 职称材料

3-RPR并联机构的运动分析

6

作者 武振华 李瑞琴 《现代制造技术与装备》 2012年第5期35-37,共3页

本文以3-RPR并联机构为研究对象,对机构进行了位姿分析,得出了机构的位姿正解和位姿逆解,并且进一步求出了机构的Jacobian矩阵,从而得出该机构的几种奇异位形,为该机构的进一步分析研究和开发奠定了基础。

关键词 3-rpr机构Jacobian矩阵 位姿分析 奇异性

下载PDF 职称材料

环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划

7

作者 张寅五 杭鲁滨 +4 位作者 康开东 陈君荣 章鹏程 黄晓波 林士森 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2024年第5期80-85,共6页

为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程... 为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程、雅可比行列式和雅可比增广矩阵的子矩阵行列式组成的尖点方程组,消元得到了一个24次变元多项式,确定了关节空间内的所有尖点数量。利用3-RPR平面并联机构关节空间内的尖点,规划了同一无奇异最大域中装配构形间的无奇异路径;结果表明,该方法增加了机构可控工作空间,对并联机构运动学有重要的研究意义。 展开更多

关键词 环形轨道平台 3-rpr平面并联机构 雅可比增广矩阵 尖点方程组 无奇异路径

原文传递

串并混联四足机器人腿机构的设计及运动学分析 被引量：3

8

作者 马广英 王光明 +1 位作者 刘润晨 姚云龙 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期103-112,共10页

为了提高四足机器人的运动灵活性和复杂环境适应性,设计了一种R+{2-UPR+RPR}腿机构,并利用螺旋理论分析得知该机构具有两转动和一移动3个自由度;接着,根据空间中构件和运动副的位置关系,推导出运动学反解和正解方程,求解驱动构件速度、... 为了提高四足机器人的运动灵活性和复杂环境适应性,设计了一种R+{2-UPR+RPR}腿机构,并利用螺旋理论分析得知该机构具有两转动和一移动3个自由度;接着,根据空间中构件和运动副的位置关系,推导出运动学反解和正解方程,求解驱动构件速度、加速度;然后,借助Matlab计算软件和ADAMS仿真软件,通过对比运动学正反解的理论计算结果与仿真结果来验证正反解模型的准确性;最后,通过对机器人单腿的运动仿真,得到腿部机构的运动轨迹和速度变化情况,并对腿部机构的工作空间进行分析,得到其足端的可达工作范围及运动特点。结果表明,该腿部机构具有较好的工作适应性和运动灵活性,关节数少且较独立。 展开更多

关键词 R+{2-UPR+rpr}腿机构 串并混联 螺旋理论 运动学分析 工作空间

下载PDF 职称材料

宏微3-RPR并联机构运动学精确求解 被引量：1

9

作者 许有熊 顾人杰 +1 位作者 刘晓锋 朱松青 《机床与液压》 北大核心 2022年第23期6-11,共6页

针对所研制宏微伺服驱动的3-RPR并联机构运动学纳米级求解精度的要求,研究其运动学模型及其正解和逆解算法。推导3-RPR的逆解方程,通过MATLAB编程得到其解析解;建立正解方程,采用数值迭代法、神经网络算法和遗传算法优化的神经网络算法... 针对所研制宏微伺服驱动的3-RPR并联机构运动学纳米级求解精度的要求,研究其运动学模型及其正解和逆解算法。推导3-RPR的逆解方程,通过MATLAB编程得到其解析解;建立正解方程,采用数值迭代法、神经网络算法和遗传算法优化的神经网络算法对其进行正解研究,并采用MATLAB实现其算法求解。通过最终的求解精度对比,经遗传算法优化的神经网络算法能实现纳米级的求解精度、且耗时最短。 展开更多

关键词 宏微3-rpr并联机构 运动学 纳米级求解精度

下载PDF 职称材料

平面并联机构位置正解的粒子群复形法 被引量：1

10

作者 车晓毅 何哲明 罗佑新 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第3期46-48,共3页

根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。结合复形法与粒子群的优点,提出了机构综合方程无约束优化求解的粒子群复形法。该方法克服了牛顿法初值不易选择的问题,同时也克服了复形法和粒子群算法易陷入... 根据杆长约束条件,给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。结合复形法与粒子群的优点,提出了机构综合方程无约束优化求解的粒子群复形法。该方法克服了牛顿法初值不易选择的问题,同时也克服了复形法和粒子群算法易陷入局部极值而导致方程组的解精度不足的问题。平面并联机构数值实例表明文中提出的方法能求出全部装配构型。该方法具有全局搜索性,收敛速度较快、精度较高,可以满意地求出对未知数具有敏感性的非线性方程组的解。 展开更多

关键词 3-rpr平面并联机构 位置正解 粒子群算法 复形法

下载PDF 职称材料

3-SPS(RPR)并联机构神经网络自适应滑模控制系统研究 被引量：1

11

作者 陈健伟 朱大昌 +1 位作者 张荣兴 朱城伟 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第6期197-200,共4页

通过Sim Mechanics Link插件关联Solidworks与Matlab软件,将3-SPS(RPR)并联机构的Solidworks三维模型转换为Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型。基于机构的Sim Mechanics模型和动力学方程,结合神经网络自适应算法,设计了一种新型滑模控... 通过Sim Mechanics Link插件关联Solidworks与Matlab软件,将3-SPS(RPR)并联机构的Solidworks三维模型转换为Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型。基于机构的Sim Mechanics模型和动力学方程,结合神经网络自适应算法,设计了一种新型滑模控制器,并通过Lyapunov函数证明了该控制器的稳定性。神经网络自适应算法的作用是实时地修正系统的不确定和非线性项参数,有效解决了滑模控制系统的抖振问题。建立机构的Matlab/Simulink系统框图并进行仿真分析,结果表明:新型滑模控制器的轨迹跟踪精度比传统滑模控制器的高,且响应速度快,鲁棒性强,从而验证了新型滑模控制器的有效性。 展开更多

关键词 3-SPS(rpr)并联机构 滑模控制 神经网络自适应 MATLAB仿真

下载PDF 职称材料