浅议ROV在水利水电设施检测中的应用 被引量：5

1

作者 张冲 曹雪峰 《山东水利》 2019年第9期12-13,共2页

详细阐述了ROV系统的组成与功能,并结合水库坝体检测、水下金属构件锈蚀、淤积检查、消力池冲坑及水下结构检查等,探讨了ROV系统的应用与推广情况。

关键词 rov系统 水利工程检测 水下机器人

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ROV系统在引水隧洞变形破坏检测中的应用研究 被引量：2

2

作者 唐洪武 张继伟 孙红亮 《水电站设计》 2020年第4期33-35,54,共4页

由于穿越高地应力区、工程地质环境恶劣的深埋长引水隧洞工程不断涌现,放空检测的长耗时会引起巨大经济成本的浪费,因此研究在水状态的水下检测工作的新方法、新技术势在必行。本文引入ROV系统对某引水隧洞进行声呐全覆盖扫描,结合水下... 由于穿越高地应力区、工程地质环境恶劣的深埋长引水隧洞工程不断涌现,放空检测的长耗时会引起巨大经济成本的浪费,因此研究在水状态的水下检测工作的新方法、新技术势在必行。本文引入ROV系统对某引水隧洞进行声呐全覆盖扫描,结合水下机器人系统中的视频对重点关注部位及声呐探测异常区域进行观测,检测引水隧洞表观混凝土破损形态特征,并通过放空后的三维激光检测成果进行了验证。通过工程实践,该系统有效提供了引水隧洞在水状态水下机器人检测的不同变形破坏形态特征资料,为该系统在水下检测中的推广应用提供参考。 展开更多

关键词 rov系统 引水隧洞 声呐 视频 变形破坏 运行安全

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深海作业型ROV系统概述及展望 被引量：2

3

作者 刘芳平 黄煜宗 +1 位作者 叶俊聪 黄元铿 《船舶物资与市场》 2021年第10期43-46,共4页

深海作业型有缆遥控潜水器(Remotely Operated Vehicle,ROV)是运载各种电子装置、机械设备快速精确地到达各种深海环境的装备,在开发作业、科学考察和高效勘探中发挥着重要和不可替代的作用。本文详细介绍了作业型ROV的国内外发展现状... 深海作业型有缆遥控潜水器(Remotely Operated Vehicle,ROV)是运载各种电子装置、机械设备快速精确地到达各种深海环境的装备,在开发作业、科学考察和高效勘探中发挥着重要和不可替代的作用。本文详细介绍了作业型ROV的国内外发展现状、系统组成和应用,并对ROV通信技术、电力传输技术、探测和识别技术、标准化和模块化设计、可靠性设计和工作模式创新进行展望,指出ROV在未来进行自主、远程操作和海底常驻是完全必要和可行的。 展开更多

关键词 rov系统 通信技术 电力传输 远程操作

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Quantum系统ROV与HD系统ROV对比

4

作者 王晓龙 《化工管理》 2021年第9期90-91,共2页

ROV系统多种多样,不同型号的ROV有其各自的结构特点和作业优势,适用在不同的水下作业环境中。文章主要从操作界面、通信传输方式以及水下接口界面及维保空间三个方面简单介绍Quantum系列ROV和HD系列ROV,通过对比来阐述两种ROV各自的的... ROV系统多种多样,不同型号的ROV有其各自的结构特点和作业优势,适用在不同的水下作业环境中。文章主要从操作界面、通信传输方式以及水下接口界面及维保空间三个方面简单介绍Quantum系列ROV和HD系列ROV,通过对比来阐述两种ROV各自的的优缺点,以及讨论未来深水作业环境对ROV系统模式的需求和展望。 展开更多

关键词 rov系统 操作界面 通信传输方式 水下接口界面及维保空间

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观察级ROV结构设计及研究 被引量：1

5

作者 彭勃 田军委 +1 位作者 孙江龙 裴蕾 《制造业自动化》 CSCD 2018年第12期118-120,124,共4页

针对淡水或浅海的水下探测及水下养殖,主要设计了一款框架式浅水观察级ROV系统,该ROV系统主要由机器人本体、地面操控台和缆线组成。介绍了由耐压舱体、观测和照明模块、传感器监测系统、动力推进系统、控制系统和通信系统六个部分组成... 针对淡水或浅海的水下探测及水下养殖,主要设计了一款框架式浅水观察级ROV系统,该ROV系统主要由机器人本体、地面操控台和缆线组成。介绍了由耐压舱体、观测和照明模块、传感器监测系统、动力推进系统、控制系统和通信系统六个部分组成的机器人本体。重点对耐压舱体及框架的设计进行了详细的分析,利用SolidWorks软件完成对ROV的整体建模;通过理论计算和Ansys软件分析相互印证的方法,完成了ROV关键部位的强度校核和仿真分析,通过两种方法的结合分析,证明了选择的材料和设计的结构均满足强度及可靠性的要求。 展开更多

关键词 框架式 rov系统 强度校核 仿真分析

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合资公司最新推出的吸力锚泵

6

作者 王科 《国外油田工程》 2004年第3期26-26,共1页

关键词 吸力锚泵 rov系统 远程操作器 吸入流量

原文传递

ROV仿真平台技术研究

7

作者 杜凯冰 刘浩平 田招招 《控制与信息技术》 2024年第5期66-71,共6页

遥控有缆机器人(ROV)在海洋资源开发、管道/线缆铺设中发挥着重要作用,但其海洋实验成本高昂,且要求操作员具有丰富的操作经验。为辅助培训ROV操作员并提高ROV实验效率,文章设计了一种硬件在环、具有三维可视化功能的仿真平台,其既可直... 遥控有缆机器人(ROV)在海洋资源开发、管道/线缆铺设中发挥着重要作用,但其海洋实验成本高昂,且要求操作员具有丰富的操作经验。为辅助培训ROV操作员并提高ROV实验效率,文章设计了一种硬件在环、具有三维可视化功能的仿真平台,其既可直接与现场应用的ROV控制系统连接进行软件测试与功能验证,又可以直接用于操作员培训。该平台通过ROV物理模型和ROV数学模型等模拟实物ROV,并在虚拟视景中构建ROV运动场景、在虚拟环境中模拟ROV作业。基于ROV数学模型,其计算ROV运动数据并将运动数据信息传递到ROV三维模型进行动态显示,同时将实时运动信息反馈给ROV控制系统。结合水池实验中ROV速度随推进器转速变化的实验数据,文章对比分析了实验数据与仿真平台计算数据。结果表明,该仿真平台能有效代替实物实验并辅助ROV操作员培训,可大大节省培训与实验成本,提升ROV操作员培训效率。 展开更多

关键词 遥控有缆机器人(rov) 仿真平台 rov控制系统 硬件在环 rov模型

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4000m深海科考重型ROV成套系统设计及应用 被引量：2

8

作者 涂绍平 朱迎谷 +2 位作者 项立扬 张中华 郭天翔 《控制与信息技术》 2023年第6期16-23,共8页

以深海生态无人科学考察4000m以上的作业水深、150马力@50Hz作业功率、具备多样性科考工具搭载能力及远程操控等功能为设计目标,文章给出了一种科考级重型ROV成套系统的设计方案。其采用了ROV本体轻量化高功率密度、5级海况下自排缆双... 以深海生态无人科学考察4000m以上的作业水深、150马力@50Hz作业功率、具备多样性科考工具搭载能力及远程操控等功能为设计目标,文章给出了一种科考级重型ROV成套系统的设计方案。其采用了ROV本体轻量化高功率密度、5级海况下自排缆双冗余驱动收放、便捷分布式紧凑型水面远距离供电控制及组合式作业工具等设计技术,可实现ROV本体4000 m飞行、安全布放回收及无人深海科考作业等功能,且部分部件可推广应用于6000m平台。最后,基于油压补偿推进器、灯控箱、工具阀箱及水下电子舱等关键自制零部件,研制了ROV成套系统工程产品;并通过单体部件级、子系统级及整机系统级测试,以及首次海试和9天8个潜次的深海生态科考任务,取得了大量科考样本和数据,有效检验了该ROV系统的作业能力及可靠性。 展开更多

关键词 重型水下机器人 深海科考 布放回收系统 rov成套系统

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复杂系统可靠性分配计算方法及其在ROV推进系统中的应用 被引量：3

9

作者 张康 郝恒 曹海斌 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第23期25-28,共4页

针对ROV推进系统可靠性分配过程出现的可靠性模型复杂,且缺乏历史故障数据而导致无法直接利用现有常规分配方法开展工作的问题,基于评分分配法和比例组合思想提出一种新的可靠性分配计算方法,解决了评分分配法无法用于复杂串并联系统及... 针对ROV推进系统可靠性分配过程出现的可靠性模型复杂,且缺乏历史故障数据而导致无法直接利用现有常规分配方法开展工作的问题,基于评分分配法和比例组合思想提出一种新的可靠性分配计算方法,解决了评分分配法无法用于复杂串并联系统及表决系统的难题。以含有复杂串并联系统及表决系统的推进系统可靠性模型计算为例,进行推进系统的可靠性分配工作,计算得到推进系统各组成设备的可靠度分配值,实现了所提出的可靠性分配计算方法的应用。 展开更多

关键词 rov推进系统 可靠性分配 串并联系统 表决系统

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波浪作用下平台吊放遥控水下机器人系统共振响应研究

10

作者 李文喆 常安腾 +1 位作者 曹航语 杜君峰 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期99-106,共8页

针对平台吊放遥控水下机器人(Remotely operated underwater vehicle, ROV)过程中产生的复杂的共振现象会激发ROV剧烈的摆动和纵荡响应,从而影响下放安全的问题,本文基于Orcaflex软件建立了平台-吊缆-ROV耦合运动系统的数值仿真模型,采... 针对平台吊放遥控水下机器人(Remotely operated underwater vehicle, ROV)过程中产生的复杂的共振现象会激发ROV剧烈的摆动和纵荡响应,从而影响下放安全的问题,本文基于Orcaflex软件建立了平台-吊缆-ROV耦合运动系统的数值仿真模型,采用时域分析方法,研究波浪作用下平台吊放ROV过程的空中下放阶段和水中下放阶段的共振响应特性。结果表明:空中下放阶段,单摆共振周期公式可以估算吊缆-ROV系统摆动周期,系统共振周期随缆长增加而不断增大;由于吊缆-ROV系统会同平台发生纵摇的谐振,下放过程中出现共振摆动和纵荡响应尤为剧烈的阶段。水中下放阶段,本文对单摆公式进行了修正,系统摆动周期估算误差低于4%;海水阻尼使系统共振摆角随缆长增加而减小,共振摆动得到明显抑制;流荷载导致吊缆-ROV系统共振周期的增大,且流速越大,共振周期增加越明显。在常见海况下放ROV时,下放过程存在共振区,可通过选择合适的下放速度以减小下放过程中的共振效应。 展开更多

关键词 平台-吊缆-rov耦合运动系统 共振响应 摆动角度 吊缆张力峰值

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无人船多波束与水下机器人(ROV)在港口码头工程水下检测中的综合应用

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作者 胡升 范亮 王加胜 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2024年第3期0062-0066,共5页

无人船多波束测深系统具有工作效率高、作业成本低、受水下地形限制影响小、测量精度高等特点,通过无人船自主航行和多波束系统每次发射和接收几百个高程或水深数据值形成水下地形三维点云图,全面反应水下地形地貌的整体状况以及结构物... 无人船多波束测深系统具有工作效率高、作业成本低、受水下地形限制影响小、测量精度高等特点,通过无人船自主航行和多波束系统每次发射和接收几百个高程或水深数据值形成水下地形三维点云图,全面反应水下地形地貌的整体状况以及结构物的冲淤情况等状况;水下机器人(ROV)检测系统具有安全高效等特点,能够在水下进行长时间、大水深和较远距离的对水下结构物进行检测、巡查。本文综合应用无人船多波束测深系统和水下机器人(ROV)检测系统对安庆某码头工程水下结构物外观、和港池水下地形地貌、冲淤状况进行全面检测,为港口码头运营管理部门提供养护依据。 展开更多

关键词 无人船多波束测深系统 水下机器人(rov)系统 水下综合检测

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一种基于通用变频器的工作级ROV动力系统研究 被引量：1

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作者 涂绍平 朱迎谷 朱建波 《自动化应用》 2021年第3期9-12,共4页

由于水下特殊环境,工作级ROV应用陆地通用电动控制技术受限,导致其主流仍以液压驱动为主。而陆地先进的动力控制技术主要以电力驱动为主,通过与当前2种动力拓扑,进行对比分析,得出基于通用变频器驱动的工作级ROV动力系统的特点,同时针... 由于水下特殊环境,工作级ROV应用陆地通用电动控制技术受限,导致其主流仍以液压驱动为主。而陆地先进的动力控制技术主要以电力驱动为主,通过与当前2种动力拓扑,进行对比分析,得出基于通用变频器驱动的工作级ROV动力系统的特点,同时针对该动力系统的控制实时性问题分析,提出改进方法,并论证改进方法的可行性,总结了当前工作级ROV动力系统的工程实现特点和未来发展趋势。 展开更多

关键词 工作级rov动力系统 陆地通用变频器 电驱rov rov控制实时性 水下变流器

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水下结构物修复用先进机械手软硬件关键技术综述

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作者 周灿丰 孙潇 +1 位作者 高辉 焦向东 《北京石油化工学院学报》 2015年第3期24-29,共6页

机器人进行水下结构物维修时,不仅处于非结构化环境,而且存在浮游碰撞危险,作业区域可达性差,水下环境识别困难等特殊问题,所以,进一步提升机器人智能化水平非常重要。英国GRL公司用于焊缝检验的先进海底机械手ARM系统采用先进的人机接... 机器人进行水下结构物维修时,不仅处于非结构化环境,而且存在浮游碰撞危险,作业区域可达性差,水下环境识别困难等特殊问题,所以,进一步提升机器人智能化水平非常重要。英国GRL公司用于焊缝检验的先进海底机械手ARM系统采用先进的人机接口以及工厂用机器人的某些技术,实现了机械手的控制。以ARM的开发经验为基础,目前GRL公司正在研制更为先进的机器人控制系统Polecat,该系统将用于ROV导航员的训练平台Rovsim以及一系列欧盟和商业项目之中,其适用场合不仅包括海洋工程,也包括核电和其他环境。 展开更多

关键词 先进机械手 工作空间 稳定工作平台 环境识别 rov导航系统

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