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题名吸盘式皮革抓取搬运机器人的设计与仿真分析
被引量：5
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作者
桓源
任工昌
王乐
杨一铭
刘书磊
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机构
陕西科技大学机电工程学院
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出处
《中国皮革》
CAS
2023年第5期34-39,共6页
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基金
西安市科技计划项目(2022JH-RGZN-0098)
陕西省重点研发计划资助项目(2022GY-250)。
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文摘
针对现阶段皮革生产行业各工序之间的皮革抓取搬运难题,为提高皮革生产效率,减轻工人劳动强度,本文设计出一款吸盘式皮革抓取搬运机器人。通过对皮革的物理特性和最佳抓取点分析后,利用负压吸盘原理设计出皮革抓取搬运专用末端执行器,通过对抓取过程受力分析后,合理选用负压吸盘尺寸。根据D-H法建立机械臂的运动学模型,求解末端执行器的位置方程,并借助Matlab利用蒙特卡洛法分析出机器人的工作空间云图。最后利用ROS系统搭建机器人仿真环境,对机器人在绷板干燥环节的作业情况进行仿真模拟。结果表明,所设计的吸盘式皮革抓取搬运机器人可完成对皮革的抓取搬运作业,且运行过程稳定可靠,对推进皮革行业的自动化发展具有积极意义。
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关键词
负压吸盘
末端执行器
搬运机器人
运动学分析
ros系统仿真
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Keywords
negative pressure suction cup
end effector
handling robot
kinematics analysis
ros system simulation
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分类号
TS56
[轻工技术与工程—皮革化学与工程]
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