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双平面骨科机器人辅助骶髂关节螺钉置人系统精度测试及尸体应用的研究 被引量:4
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作者 苏永刚 王军强 +3 位作者 王豫 赵春鹏 胡磊 王满宜 《中华创伤骨科杂志》 CAS CSCD 2008年第5期460-464,共5页
目的测试双平面骨科机器人辅助骶髂关节螺钉置入系统的定位精度,探讨应用双平面骨科机器人系统辅助骶髂关节螺钉置入的临床可行性。方法本研究包括系统定位精度实验和尸体应用实验两部分内容。①在导航机器人的底板上固定两根尖克氏针... 目的测试双平面骨科机器人辅助骶髂关节螺钉置入系统的定位精度,探讨应用双平面骨科机器人系统辅助骶髂关节螺钉置入的临床可行性。方法本研究包括系统定位精度实验和尸体应用实验两部分内容。①在导航机器人的底板上固定两根尖克氏针,测量其尖端的坐标真值。应用机器人导航系统得到其坐标的计算值,然后计算测量真值与计算值之间的距离作为系统的定位误差。实验共测量10组数据,得出精度结果。②在原有对4具尸体骨盆标本置入12枚骶髂关节螺钉实验的基础上,对一具新鲜成年男性尸体进行机器人辅助骶髂关节螺钉置入的临床模拟手术,在其一侧S1椎体内置入2枚螺钉。通过透视和CT图像来评价螺钉的置入位置,同时记录手术时间和透视次数,作为临床评价指标。结果通过定位精度实验,本系统的定位精度在2mm以内,可以满足临床应用的需要。术中导针置入位置与规划螺钉位置有极佳的一致性。术后的透视及CT图像显示,2枚骶髂关节螺钉均位于S1“安全区”内。从采集图像完成到螺钉置入的手术操作时间:第一枚螺钉用时10’36″第二枚螺钉用时6’48”。置入2枚螺钉(包括术中和术后验证)共透视11次。结论本系统能够精确而高效地辅助骶髂关节螺钉置入,并且在提供精确导航的同时,大大减少了术中对患者和手术人员的辐射伤害。 展开更多
关键词 外科手术 计算机辅助 机器人 骶髂关节 螺钉
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智能机器人系统的形式化建模
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作者 田华 席裕庚 张钟俊 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第4期450-455,共6页
基于作者先前巳为智能机器人系统提出并建造成的一种新型结构模型──环递阶模型[1,2],应用形式语言理论,首次将智能机器人系统整体形式化地建模成了一种上下文无关文法.
关键词 智能机器人 建模 结构模型
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以MCS-51单片机为核心研制的四脚步行机器人分布式控制系统
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作者 刘多伟 《电讯技术》 北大核心 1990年第2期71-76,共6页
本文描述一个四脚步行机器人的微处理器分布式实时控制系统,介绍系统的主从分布式松耦合结构.该系统采用了2只8088CPU,一只8087协处理器和14只8031单片机.文中设计了一个系统管理员来负责整个系统的时序控制,用C写的系统管理程序具有移... 本文描述一个四脚步行机器人的微处理器分布式实时控制系统,介绍系统的主从分布式松耦合结构.该系统采用了2只8088CPU,一只8087协处理器和14只8031单片机.文中设计了一个系统管理员来负责整个系统的时序控制,用C写的系统管理程序具有移植性好和执行速度快的特点.而松耦合的任务处理器则根据系统管理员的指令来执行特定的算法.本文将首先介绍把整个系统控制分解为一组单独执行的任务(即电机伺服)的方法,然后重点讨论基于8031单片机的全数字式直流伺服系统的设计以及步行机的实时控制等问题.模块化设计、并行处理、数字化和分布控制技术使得整个控制系统的性能和可靠性均得到了提高. 展开更多
关键词 机器人 微处理器 控制系统 分布式
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贸泽与ROBOTIS签订全球分销协议出售面向机器人应用的OpenCM和DYNAMIXEL解决方案
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《电子测试》 2017年第8X期92-92,共1页
2017年8月–专注于新产品引入(NPI)与推动创新的领先分销商贸泽电子(Mouser Electronics)与ROBOTIS签订全球分销协议。ROBOTIS是全球顶尖的开发商与制造商,提供模块化机器人与专业智能伺服器、工业执行器、机械手、开源仿人平台和机器... 2017年8月–专注于新产品引入(NPI)与推动创新的领先分销商贸泽电子(Mouser Electronics)与ROBOTIS签订全球分销协议。ROBOTIS是全球顶尖的开发商与制造商,提供模块化机器人与专业智能伺服器、工业执行器、机械手、开源仿人平台和机器人开发解决方案。贸泽电子即日起开始供应ROBOTIS产品系列,包括控制器、 展开更多
关键词 分销协议 机器人 robotis DYNAMIXEL OpenCM 解决方案
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机器海豚的机构设计与运动控制 被引量:13
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作者 王龙 喻俊志 +3 位作者 胡永辉 范瑞峰 霍继延 谢广明 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期294-301,共8页
研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统。根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型。机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶。用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背... 研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统。根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型。机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶。用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动。在此基础上,开发研制了机器海豚样机。实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性。 展开更多
关键词 仿生 游泳机器人 机器海豚 推进模型 运动控制
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批量陈旧血样DNA的自动化检验 被引量:3
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作者 郝宏蕾 吴微微 +2 位作者 苏艳佳 金敏贵 郁丽娟 《中国法医学杂志》 CSCD 北大核心 2011年第2期122-123,共2页
目的建立批量陈旧血样DNA自动化提取检验的方法。方法采用普通磁珠法和本文建立的磁珠法经TECAN Freedom EVO 150-8型自动化工作站分别提取540份陈旧血样模板DNA,采用SinofilerTM试剂盒进行荧光标记复合扩增。结果采用普通磁珠法和本文... 目的建立批量陈旧血样DNA自动化提取检验的方法。方法采用普通磁珠法和本文建立的磁珠法经TECAN Freedom EVO 150-8型自动化工作站分别提取540份陈旧血样模板DNA,采用SinofilerTM试剂盒进行荧光标记复合扩增。结果采用普通磁珠法和本文所建DNA提取方法,在540份样本中获得全部基因座STR分型的样本分别为217份和488份,检验成功率分别为40.2%和90.3%。结论本文所建方法可显著提高大批量陈旧血样自动化检验成功率。 展开更多
关键词 法医物证学 改良磁珠法 批量陈旧血样 自动化工作站 STR检验
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内窥镜前端避障中的手柄自动控制装置
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作者 阙昊 张宝军 钱晋武 《机电一体化》 2004年第1期32-33,共2页
内窥镜前端避障的执行装置是内窥镜主动避障系统的一部分。它利用步进电机和机械卡爪实 现内窥镜操纵手柄的机械驱动。由此,可以提高内窥镜操作的自动化,减少医疗事故发生的概率。本文在研 究分析内窥镜传动结构的基础上,对内窥镜端部... 内窥镜前端避障的执行装置是内窥镜主动避障系统的一部分。它利用步进电机和机械卡爪实 现内窥镜操纵手柄的机械驱动。由此,可以提高内窥镜操作的自动化,减少医疗事故发生的概率。本文在研 究分析内窥镜传动结构的基础上,对内窥镜端部机械驱动试验装置进行了设计,并达到了部分技术指标。 展开更多
关键词 医疗机器人 内窥镜 肠道检查 主动避障系统 手柄自动控制装置
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机器人根治性顺行模块化胰脾切除术 被引量:1
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作者 赵国栋 《中华普外科手术学杂志(电子版)》 2022年第4期368-368,共1页
根治性顺行模块化胰脾切除术(radical antegrade modular panereatosplenectomy,RAMPS)被认为有更高的阴性切缘比例和更多的淋巴结清扫数量。本例患者主因发现胰颈癌、胰管支架植入术后入院,计划行机器人RAMPS、胰腺双侧系膜切除。术中... 根治性顺行模块化胰脾切除术(radical antegrade modular panereatosplenectomy,RAMPS)被认为有更高的阴性切缘比例和更多的淋巴结清扫数量。本例患者主因发现胰颈癌、胰管支架植入术后入院,计划行机器人RAMPS、胰腺双侧系膜切除。术中先打开胃结肠韧带,沿胰腺下缘游离,显露肠系膜上动脉、肠系膜上静脉、左肾静脉,沿左肾动静脉水平向头侧、背侧分离,其后依次离断胰腺颈部、脾静脉和钩突,沿腹腔干游离脾动脉及胃左动脉,离断脾动脉,向左侧沿胃大小弯离断胃左静脉、脾胃韧带和胃胰皱壁,完整切除远端胰腺及周围组织,取出标本后二次装机,加固血管断端,对拢胰腺断面,留置腹腔引流。 展开更多
关键词 胰腺肿瘤 机器人手术 根治性顺行模块化胰脾切除术
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