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题名基于RGB-D摄像头的实时手指跟踪与手势识别
被引量：11
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作者
刘鑫辰
傅慧源
马华东
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机构
北京邮电大学智能通信软件与多媒体北京市重点实验室
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出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2014年第10期50-52,61,共4页
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基金
国家自然科学基金创新研究群体项目(61121001)
高等学校博士学科点专项科研基金(20120005130002)
国家杰出青年科学基金项目:网络环境中多媒体计算(60925010)资助
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文摘
近些年,基于视觉的手部跟踪与手势识别一直是人机交互和计算机视觉等领域的研究热点。传统方法主要是使用单目或多目RGB摄像头等设备获得手部位置、方向等信息,但RGB摄像头易受到复杂背景、光照变化、纹理的限制,导致其准确性、实时性和鲁棒性都较差。随着可获得场景深度信息的家用RGB-Depth(RGB-D)摄像头的发展和上市,可以利用深度信息较好地克服上述环境问题。首先定义了一个基于RGB-D摄像头的3D交互空间,根据深度信息将手部区域从复杂背景、多变的光照条件下进行分割;然后提出了一种基于深度摄像头的手指识别和跟踪方法,该方法基于手部轮廓对人手及手指进行识别和跟踪;最后通过对手指位置和轨迹的跟踪进行手势识别,从而实现人机交互。对提出的方法进行的实验验证了它的准确性、实时性和鲁棒性。
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关键词
手指跟踪
手势识别
计算机视觉
人机交互
rgb-D摄像头
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Keywords
Finger tracking,Gesture recognition,Human-computer interaction,Computer vision,rgb-D camera
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于物体逻辑状态推理的未知物体视觉分割
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作者
包加桐
宋爱国
洪泽
沈天鹤
唐鸿儒
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机构
扬州大学水利与能源动力工程学院
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期431-438,共8页
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基金
江苏省博士后基金(1601006C)
国家自然科学基金(61325018
61272379)
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文摘
为提高机器人的视觉感知能力,提出了一种新颖的基于物体逻辑状态推理的未知物体视觉分割方法.在语义层定义物体逻辑状态空间,根据机器人抓取动作反馈对物体逻辑状态进行推理.在数据层利用RGB-D摄像头采集生成场景3维着色点云,基于物体放置于支撑平面的假设,对所有可能的物体点进行空间聚类和分割,得到初始未知物体集并生成物体初始逻辑状态表示.当物体逻辑状态发生变化时,根据设定规则结合点集运算对物体点云进行重新分割,物体点云集的变化又用于指导物体逻辑状态空间的更新.在7自由度移动机械手系统上,进行了真实积木模拟环境下未知物体的视觉分割与抓取实验,实验结果证实本文方法可以有效提升机器人的视觉感知能力.
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关键词
未知物体分割
视觉分割
物体逻辑状态
人-机器人协作
rgb-D摄像头
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Keywords
unknown object segmentation
visual segmentation
object logic state
human-robot collaboration
rgb-D camera
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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