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题名基于RGB-D传感器的3D室内环境地图实时创建
被引量：6
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作者
朱笑笑
曹其新
杨扬
陈培华
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机构
上海交通大学机器人所机械系统与振动国家重点实验室
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出处
《计算机工程与设计》
CSCD
北大核心
2014年第1期203-207,共5页
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基金
国际热核聚变实验堆(ITER)计划专项基金项目(2011GB113005)
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文摘
对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究,针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题,提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,并具有更高的效率;二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块,使得最后得到的地图数据量减少,为后续操作提供更准确的数据。实验中,将改进的方法和原始方法进行比较,比较结果表明,两个改进在建立室内3D地图时是完全有效的。
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关键词
rg&D传感器
3D同步定位与地图创建
多层图优化
点云融合
冗余点去除
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Keywords
rgB-D sensor
3D SLAM
multi-level submap
point cloud merging
redundant points reduction
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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