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改进Mask RCNN算法及其在行人实例分割中的应用 被引量:15
1
作者 音松 陈雪云 贝学宇 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2021年第6期271-276,283,共7页
Mask RCNN算法在特征提取过程中存在语义信息丢失的问题,而自然场景中的行人具有姿态不同、遮挡和背景复杂等特点,导致算法应用于行人实例分割时检测准确性较差。对此,提出一种改进的Mask RCNN算法。在Mask RCNN网络的Mask分支中增加串... Mask RCNN算法在特征提取过程中存在语义信息丢失的问题,而自然场景中的行人具有姿态不同、遮挡和背景复杂等特点,导致算法应用于行人实例分割时检测准确性较差。对此,提出一种改进的Mask RCNN算法。在Mask RCNN网络的Mask分支中增加串联特征金字塔网络(CFPN)模块,对网络生成的多层特征进行融合,充分利用不同特征层的语义信息。在此基础上,执行RoI Align操作生成行人掩膜。仿照COCO数据集,从生活场景中拍摄1000张图片,自建一个新的行人数据集。基于该数据集的实验结果表明,改进算法较原算法具有更高的检测精确率。 展开更多
关键词 行人实例分割 Mask rcnn算法 特征融合 目标检测 串联特征金字塔网络
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基于Mask RCNN的桥梁裂缝检测方法设计及研究 被引量:10
2
作者 廖延娜 豆丹阳 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期100-105,118,共7页
裂缝是桥梁道路上常见的一种病害,针对其检测准确率有待提高的问题,提出了基于Mask RCNN(region-based convolutional neural networks)的桥梁裂缝检测算法,设计了语义增强模块(semantic enhancement module,SEM),将该模块与特征金字塔... 裂缝是桥梁道路上常见的一种病害,针对其检测准确率有待提高的问题,提出了基于Mask RCNN(region-based convolutional neural networks)的桥梁裂缝检测算法,设计了语义增强模块(semantic enhancement module,SEM),将该模块与特征金字塔网络(feature pyramid network,FPN)相结合,通过特征融合Add计算得到新的多尺度特征图feature maps。针对裂缝形态复杂多样存在识别困难的问题,将裂缝做了两类划分进行检测,并制定了两种策略进行对比实验。实验结果表明:该文中改进的方法可以得到更好的检测结果,检测准确率Accuracy可达99.8%,平均检测精度(mean average precision,mAP)提高了12.6%。 展开更多
关键词 Mask rcnn算法 特征金字塔 语义增强 裂缝分类
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基于改进Mask RCNN的道路信息检测算法 被引量:4
3
作者 范博森 左云波 +1 位作者 徐小力 王林枫 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2022年第3期88-95,共8页
针对目前目标检测算法应用于道路信息检测精度低、速度慢、小目标检测效果差的问题,提出一种基于改进掩膜区域卷积神经网络(mask region convolutional network, Mask RCNN)的道路信息检测算法。引入深度可分离卷积提升检测速度;引入卷... 针对目前目标检测算法应用于道路信息检测精度低、速度慢、小目标检测效果差的问题,提出一种基于改进掩膜区域卷积神经网络(mask region convolutional network, Mask RCNN)的道路信息检测算法。引入深度可分离卷积提升检测速度;引入卷积注意力模块(convolutional block attention module, CBAM)与双向特征金字塔网络(bidirectional feature pyramid network, Bi-FPN)提高模型精度;借鉴迁移学习思想,基于PASCAL-VOC2012数据集对模型预训练,提高模型学习特征的能力;基于自制道路信息数据集完成模型正式训练。实验结果表明,使用改进方法优化后的基于ResNet50的Mask RCNN算法整体性能较好,平均精度均值达到95.2%,较原算法提高了4.5%,检测帧率达到24.8帧/s,较原算法提高了8.3帧/s,且小目标漏检现象变少,证明改进方法可以提高道路信息检测算法的检测精度、检测速度与小目标检测性能。 展开更多
关键词 道路信息检测 Mask rcnn算法 深度可分离卷积 卷积注意力模块 双向特征金字域网络
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远程监护场景下卧床病人异常姿态检测 被引量:4
4
作者 王巧真 李新福 田学东 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第4期1043-1049,共7页
针对卧床病人姿态异常情况下进行远程操作易造成二次伤害的问题,提出一种远程监护场景下卧床病人异常姿态自动识别方法。结合场景信息以Mask RCNN为基础改进RPN锚框参数以及ROI Align层的特征选择,利用改进的Mask RCNN+MROI Align算法... 针对卧床病人姿态异常情况下进行远程操作易造成二次伤害的问题,提出一种远程监护场景下卧床病人异常姿态自动识别方法。结合场景信息以Mask RCNN为基础改进RPN锚框参数以及ROI Align层的特征选择,利用改进的Mask RCNN+MROI Align算法提取目标轮廓特征;以质心距离与区域重叠率为指标构建一种特征加权差值判别法对场景中的人员进行区分;依据人员区分的结果,设计基于对应点的轮廓比较算法实现远程监护场景下卧床病人异常姿态识别。实验验证分析结果表明,采用所提方法能够很好地完成卧床病人异常姿态检测,在监控摄像头固定在床尾上方位置时远程监护卧床病人异常姿态检测效果最好。 展开更多
关键词 远程监护 卧床病人 Mask rcnn算法 轮廓特征 异常姿态
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基于机器人视觉系统的物体检测技术探究
5
作者 贾佳 《开封大学学报》 2022年第4期88-93,共6页
机器人视觉系统的物体检测,是指依托人工智能深度学习技术、卷积神经网络模型,对某一图像内的目标特征点、边缘稳定的极值点等作出检测,预测图像像素点在立体空间中的具体位置、物体尺度特征。而原有的AlexNet分类检测模型、RCNN位置框... 机器人视觉系统的物体检测,是指依托人工智能深度学习技术、卷积神经网络模型,对某一图像内的目标特征点、边缘稳定的极值点等作出检测,预测图像像素点在立体空间中的具体位置、物体尺度特征。而原有的AlexNet分类检测模型、RCNN位置框定模型、Fast RCNN卷积训练模型,对空间物体的视觉图像检测来说,存在着结构复杂、检测时间长等缺点。基于此,在卷积主干网络、区域网络背景下,可利用Faster RCNN算法模型、特征点描述检测子,对框定区域的物体图像信息、公开数据集进行筛选、模型训练等检测,以增强固定视觉网络下物体检测的实时性,提高检测质量。 展开更多
关键词 机器人 视觉系统 物体检测技术 改进Faster rcnn算法
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面向小目标的多尺度Faster-RCNN检测算法 被引量:91
6
作者 黄继鹏 史颖欢 高阳 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期319-327,共9页
小目标是指图像中覆盖区域较小的一类目标.与常规目标相比,小目标信息量少,训练数据难以标记,这导致通用的目标检测方法对小目标的检测效果不好,而专门为小目标设计的检测方法往往复杂度过高或不具有通用性.在分析现有目标检测方法的基... 小目标是指图像中覆盖区域较小的一类目标.与常规目标相比,小目标信息量少,训练数据难以标记,这导致通用的目标检测方法对小目标的检测效果不好,而专门为小目标设计的检测方法往往复杂度过高或不具有通用性.在分析现有目标检测方法的基础上,提出了一种面向小目标的多尺度快速区域卷积神经网络(faster-regions with convolutional neural network, Faster-RCNN)检测算法.根据卷积神经网络的特性,修改了Faster-RCNN的网络结构,使网络可以同时使用低层和高层的特征进行多尺度目标检测,提升了以低层特征为主要检测依据的小目标检测任务的精度.同时,针对训练数据难以标记的问题,使用从搜索引擎上获取的数据来训练模型.因为这些训练数据与任务测试数据分布不同,又利用下采样和上采样的方法对目标高分辨率的训练图像进行转化,使训练图像和测试图像的特征分布更类似.实验结果表明:所提出的方法在小目标检测任务上的平均精度均值(mean average precision, mAP)可以比原始的Faster-RCNN提高约5%. 展开更多
关键词 小目标检测 Faster-rcnn算法 多尺度检测 采样 深度学习
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基于深度学习的光学遥感图像飞机检测算法 被引量:20
7
作者 董永峰 仉长涛 +1 位作者 汪鹏 冯哲 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2020年第4期94-100,共7页
光学遥感图像目标检测一直都是遥感领域研究的热点之一,但现有的检测方法对背景复杂且尺寸较小的目标检测准确率不高。针对以上问题,提出了一种以Mask-RCNN为基础框架的目标检测方法。该算法以ResNet50为特征提取网络并在此基础之上利... 光学遥感图像目标检测一直都是遥感领域研究的热点之一,但现有的检测方法对背景复杂且尺寸较小的目标检测准确率不高。针对以上问题,提出了一种以Mask-RCNN为基础框架的目标检测方法。该算法以ResNet50为特征提取网络并在此基础之上利用特征重用技术来更好地提取目标的语义特征,且针对不同类型的飞机尺寸比例不固定等特点,设计了一组更加合适的候选框尺度集合。实验结果证明,该方法与以往常用的检测算法相比在小物体检测上拥有更高的检测精度。 展开更多
关键词 图像处理 遥感图像 卷积神经网络 目标检测 Mask-rcnn算法 深度学习
原文传递
基于多尺度特征融合的Faster-RCNN道路目标检测 被引量:12
8
作者 陈飞 章东平 《中国计量大学学报》 2018年第4期393-397,共5页
道路目标检测在智慧城市建设中扮演着重要角色,而Faster-RCNN是目前主流的目标检测网络结构算法.本文在Faster-RCNN卷积神经网络结构基础上增加了特征金字塔网络层,并采用关注损失函数替代了原有的交叉熵损失函数.其中增加的特征金字塔... 道路目标检测在智慧城市建设中扮演着重要角色,而Faster-RCNN是目前主流的目标检测网络结构算法.本文在Faster-RCNN卷积神经网络结构基础上增加了特征金字塔网络层,并采用关注损失函数替代了原有的交叉熵损失函数.其中增加的特征金字塔特征融合层可以提取到检测图片中更具鲁棒性和一般性的前背景特征,而通过关注损失函数则能起到缓解检测图片中的正负样本不均的情况.最后,在公开数据集KITTI上实验证实,改进的目标检测算法能实现提高原有的Faster-RCNN目标检测准确率. 展开更多
关键词 目标检测 特征融合 卷积神经网络 Faster-rcnn算法
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基于多算法融合的破损陶瓷绝缘子图像识别与检测方法 被引量:2
9
作者 王照 葛馨远 饶毅 《自动化技术与应用》 2024年第2期40-44,88,共6页
为了提高输电线路安全稳定运行,在传统检测绝缘子缺陷的基础上,提出一种多算法融合的破损陶瓷绝缘子检测方法。基于FASTER-RCNN算法,将拍摄到的绝缘子图像进行训练,得到绝缘子串具体位置,并改进SBGFRLS(线性自适应滤波)算法,实现对瓷绝... 为了提高输电线路安全稳定运行,在传统检测绝缘子缺陷的基础上,提出一种多算法融合的破损陶瓷绝缘子检测方法。基于FASTER-RCNN算法,将拍摄到的绝缘子图像进行训练,得到绝缘子串具体位置,并改进SBGFRLS(线性自适应滤波)算法,实现对瓷绝缘子破损的精确识别。首先利用FASTER-RCNN算法,选择Faster R-CNN网格作为检测器,识别出利用无人机拍摄得到的图像中的绝缘子串所在位置;然后,利用SVM(支持向量机)算法对绝缘子图像进行粗分割,得到粗分割后的绝缘子缺陷识别图,再在粗分割的基础上,运用改进的SBGFRLS算法对图像中的绝缘子进行精确识别,得到破损绝缘子定位图。实验结果表明,得到的绝缘子破损识别图可以验证该改进算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 算法融合 图像识别 FASTER-rcnn算法 改进的SBGFRLS算法 陶瓷绝缘子
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基于Faster-RCNN改进算法的纸张缺陷自动检测方法 被引量:6
10
作者 李果 《赣南师范大学学报》 2021年第3期100-104,共5页
纸张生产过程中经常出现破损、污渍、褶皱、杂质等质量问题,针对这些纸张缺陷检测采用图像处理的方式进行自动检测,提出一种改进的Faster-RCNN算法,来提升纸张缺陷检测效率.检测先是通过Faster-RCNN进行训练,获取缺陷图像后,再引入非局... 纸张生产过程中经常出现破损、污渍、褶皱、杂质等质量问题,针对这些纸张缺陷检测采用图像处理的方式进行自动检测,提出一种改进的Faster-RCNN算法,来提升纸张缺陷检测效率.检测先是通过Faster-RCNN进行训练,获取缺陷图像后,再引入非局部均值算法进行降噪处理,之后对缺陷图像进行精准定位及分割.在这个过程中,为提高算法的效率与精度,对Faster-RCNN中的RPN和ROI进行了改进,并对非局部均值算法进行优化.实验表明,与现有的算法相比,本文提出的算法有效提升了检测的准确度和效率,特别是近似背景情境下的精准度. 展开更多
关键词 纸张缺陷 Faster-rcnn算法 非局部均值算法 RPN改进 双线性插值改进
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基于迁移学习的航拍图像车辆目标检测方法研究 被引量:6
11
作者 袁功霖 尹奎英 李绮雪 《电子测量技术》 2018年第22期77-81,共5页
为有效识别航拍图片中的车辆目标,将迁移学习应用到Faster-RCNN算法模型训练中:将大规模数据集训练好的网络用于模型参数初始化,以减少训练时间并提高识别精度;针对ZF和VGG-16 2种经典网络模型,分别选取不同超参数进行了多组对比实验,... 为有效识别航拍图片中的车辆目标,将迁移学习应用到Faster-RCNN算法模型训练中:将大规模数据集训练好的网络用于模型参数初始化,以减少训练时间并提高识别精度;针对ZF和VGG-16 2种经典网络模型,分别选取不同超参数进行了多组对比实验,以选取最优超参数,并对比分析2种模型的检测效果。实验结果表明,该种方法可以在航拍图片集中有效检测到车辆目标,检测结果优于传统的机器学习方法,同时具有识别速度快的特点,可用于实时检测,在军事侦察及交通管控等方面具有应用价值。 展开更多
关键词 车辆检测 深度学习 卷积神经网络 Faster-rcnn算法 迁移学习 ZF模型 VGG-16模型
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高压输电线路巡检与故障诊断技术研究及其应用 被引量:4
12
作者 马永刚 《现代工业经济和信息化》 2023年第12期140-142,149,共4页
为了提升高压输电线路巡检效率,提出一种改进的Faster-RCNN算法结合优化后的灰狼算法-BP神经网络故障诊断模型。通过特征提取网络中添加具有注意力机制动态选择机制网络,构建着重学习绝缘子特征的相关通道,提高精确定位巡检故障区域的... 为了提升高压输电线路巡检效率,提出一种改进的Faster-RCNN算法结合优化后的灰狼算法-BP神经网络故障诊断模型。通过特征提取网络中添加具有注意力机制动态选择机制网络,构建着重学习绝缘子特征的相关通道,提高精确定位巡检故障区域的位置。同时结合优化后的灰狼算法中的权值与阈值,提升智能选件机器人的电磁兼容故障诊断性。经仿真试验,Faster-RCNN算法结合优化后的灰狼算法(IGWO)传统算法绝缘子巡检精确率提升了3.56%,故障检测定位准确率更高。结合两种算法优化的高压输电线路智能巡检机器人的检测精度、检测效率和稳定性更高,可以有效满足当前电力系统高压输电线路巡检和故障检测的应用需求。 展开更多
关键词 Faster-rcnn算法 IFWO算法 高压输电线路 智能巡检 故障定位
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铁路客运站客流监测系统设计及关键技术研究 被引量:5
13
作者 张秋亮 杨栋 王建超 《铁道运输与经济》 北大核心 2022年第7期56-63,共8页
客流分布对铁路客运站的生产指挥意义重大,提出一种客运站客流监测系统,并对旅客目标检测技术、拥挤度评价方法进行研究。分析客运站客流监测的现状和需求,设计客运站客流监测系统的技术架构、网络架构和主要功能;阐述Faster-RCNN算法原... 客流分布对铁路客运站的生产指挥意义重大,提出一种客运站客流监测系统,并对旅客目标检测技术、拥挤度评价方法进行研究。分析客运站客流监测的现状和需求,设计客运站客流监测系统的技术架构、网络架构和主要功能;阐述Faster-RCNN算法原理,基于Faster-RCNN算法设计车站旅客人数检测模型,并采集车站现场数据制作数据集用于模型训练,制作行人数据集、人头数据集、头肩数据集,分析比较3种数据集训练的模型检测效果。实验结果表明:人头数据集和头肩数据集训练的模型检测准确率较高,对排队人数统计的准确率分别为95.5%和95.2%,满足现场运用需求。在分析客流密度和排队长度检测的基础上,对局部拥挤度指标和整体拥挤度指标进行量化分析,给出了车站拥挤度的评价方法。 展开更多
关键词 铁路 客流密度 排队长度 Faster-rcnn算法 卷积神经网络 目标检测
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基于深度学习的栽培苜蓿害虫识别模型
14
作者 张忠雪 冯琦胜 +5 位作者 李仲贤 李云昊 王瑞泾 张轩凡 李彦忠 梁天刚 《草业科学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1519-1532,共14页
苜蓿(Medicago sativa)是我国发展畜牧业的重要优质牧草之一,而病虫害是影响其生长和品质的主要原因,因此准确识别病虫害对其生长发育具有重要意义。YOLO(You Only Look Once)等单阶段目标检测算法通过端对端进行目标检测,RCNN(Region C... 苜蓿(Medicago sativa)是我国发展畜牧业的重要优质牧草之一,而病虫害是影响其生长和品质的主要原因,因此准确识别病虫害对其生长发育具有重要意义。YOLO(You Only Look Once)等单阶段目标检测算法通过端对端进行目标检测,RCNN(Region Convolutional Neural Network)等双阶段目标检测算法生成候选区域进行特征提取。为有效识别苜蓿害虫,本文基于YOLOv5和Faster-RCNN两种算法对常见的6类苜蓿害虫进行特征识别,根据召回率(R)、精度(P)、平均精度(mAP)、F1值4种评价指标确定苜蓿害虫识别的最优算法和模型。其中R为样本中的正例被正确预测的比例,F1值为R和P的加权平均值。结果表明:YOLOv5算法识别苜蓿害虫的表现优于Faster-RCNN算法,YOLOv5算法的测试集和验证集精度均高于Faster-RCNN算法。研究结果为苜蓿害虫识别的算法选择提供了科学与理论支撑,对栽培苜蓿管理具有重要意义。 展开更多
关键词 深度学习 YOLOv5算法 Faster-rcnn算法 苜蓿害虫
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基于Faster-RCNN的海洋牧场鱼类识别与分类
15
作者 矫萌璐 张海燕 李欣 《海洋湖沼通报(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第3期65-72,共8页
针对海洋牧场观测视频色彩失真和鱼类传统识别方法准确率低的问题,提出一种基于Faster-RCNN的海洋牧场鱼类识别与分类方法。首先,由于海水环境的特殊性和复杂性导致观测视频图像品质差,采用SDI(Serial Digital Interface)信号色彩补偿... 针对海洋牧场观测视频色彩失真和鱼类传统识别方法准确率低的问题,提出一种基于Faster-RCNN的海洋牧场鱼类识别与分类方法。首先,由于海水环境的特殊性和复杂性导致观测视频图像品质差,采用SDI(Serial Digital Interface)信号色彩补偿系统来提高视频品质以此制作不同质量数据集;然后以Faster-RCNN为深度学习模型并提出优化特征提取网络与区域建议网络(RPN)来实现海洋牧场鱼类识别与分类。实验结果表明,该方法平均精度均值(Mean Average Precision,mAP)达到81.63%,与传统机器学习目标检测算法相比,显著提高了识别的准确率。 展开更多
关键词 鱼类识别 SDI信号色彩补偿 深度学习 Faster-rcnn算法
原文传递
基于Faster-RCNN的智能机器人自动抓取系统研究
16
作者 张浩 《办公自动化》 2024年第11期21-25,共5页
为实现复杂场景、多模态目标物体的自适应定位、抓取,文章设计一种基于改进Faster-RCNN算法的智能机器人自动抓取系统。首先,以DSFPN算法改进Faster-RCNN的特征提取方法,通过低、高层次语义信息融合,改进小尺寸目标特征提取精度;并采用... 为实现复杂场景、多模态目标物体的自适应定位、抓取,文章设计一种基于改进Faster-RCNN算法的智能机器人自动抓取系统。首先,以DSFPN算法改进Faster-RCNN的特征提取方法,通过低、高层次语义信息融合,改进小尺寸目标特征提取精度;并采用CDN通过可变形卷积的逐层叠加,提升复杂环境下多模态目标体检测精度,而后,引人NP层对训练进行自适应反馈调节,以控制候选区数量,优化目标检测的效率,由此,基于ROS机器人操作系统,利用Kinect相机获取目标物体的位姿,通过手眼标定数据完成目标物体位姿转换,实现自适应抓取。最后,通过对比实验,验证基于改进Faster-RCNN算法的抓取系统,目标检准率、检全率、综合检测率分别达到93.68、92.71%、93.06%,尤其对小尺寸目标的检测准确性更优,可满足多变环境下不同目标物体的抓取需求。 展开更多
关键词 复杂场景 Faster-rcnn算法 多模态目标 自适应抓取
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融合引导锚框算法的Faster-RCNN缺陷检测 被引量:3
17
作者 郭兰申 李杨 +1 位作者 黄凤荣 钱法 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第4期160-164,共5页
针对传统零件表面缺陷检测方法准确性差效率低,无法满足智能制造需求的问题,提出基于Faster-RCNN深度学习算法的缺陷检测方法。在Faster-RCNN基本算法的基础上,引入引导锚框算法生成anchor方案,解决算法中anchor方案对本次检测的缺陷目... 针对传统零件表面缺陷检测方法准确性差效率低,无法满足智能制造需求的问题,提出基于Faster-RCNN深度学习算法的缺陷检测方法。在Faster-RCNN基本算法的基础上,引入引导锚框算法生成anchor方案,解决算法中anchor方案对本次检测的缺陷目标缺乏针对性、产生大量的冗余区域建议窗口的问题,以提高检测的准确性和效率;通过对比非极大值抑制中不同的IOU阈值对检测结果的影响,确定最优的IOU阈值,并设计零件缺陷样本采集方案,建立三种零件缺陷数据集,在此基础上对方法的有效性进行试验验证。实验结果表明,该方法能够大幅度提高零件表面缺陷检测的准确性和效率,各缺陷检测结果的平均精度可达97.7%以上,平均检测速度达到4.3 fps,满足了智能制造的急迫需求。 展开更多
关键词 表面缺陷检测 卷积神经网络 深度学习 Faster-rcnn算法 引导锚框算法
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基于RGB与深度信息融合的管片抓取位置测量方法 被引量:2
18
作者 王林涛 毛齐 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期47-54,共8页
针对管片拼装机在管片抓取阶段依赖人工的问题,提出用于自动化拼装的管片螺栓抓取阶段的位置测量方法.该方案通过SIFT算法匹配管片螺栓,利用Faster-Rcnn算法,筛选出位于工作区的待抓取的管片螺栓.通过添加注意力机制改变特征提取网络结... 针对管片拼装机在管片抓取阶段依赖人工的问题,提出用于自动化拼装的管片螺栓抓取阶段的位置测量方法.该方案通过SIFT算法匹配管片螺栓,利用Faster-Rcnn算法,筛选出位于工作区的待抓取的管片螺栓.通过添加注意力机制改变特征提取网络结构,使其在0.8的交并比下保持约94%的准确率并排除其他管片螺栓的识别干扰.在识别到目标管片螺栓后,结合深度相机的信息获取完整的三维坐标,使得抓取设备位于抓取位置时测量的管片螺栓位置各轴的误差均不超过3 mm,满足机械式抓取装置对抓取的精度要求.直接对管片螺栓进行识别,无须考虑管片在工作区摆放位置的不确定性造成的误差,避免了使用靶标进行测量时靶标与管片之间的相对位置误差及设置靶标的人力与时间成本. 展开更多
关键词 SIFT特征匹配 Faster-rcnn算法 注意力机制 信息融合 管片螺栓位置测量
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基于GPR和KRR组合模型的机械臂抓取研究 被引量:3
19
作者 陈奎烨 史旭华 徐铭泽 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第1期34-38,共5页
为了避免机械臂自主抓取方法中普遍存在的运动学求逆耗时和视觉系统标定计算复杂度高的问题,提出一种基于高斯过程回归(GPR)和核岭回归(KRR)组合模型的机械臂抓取方法。在学习阶段,训练基于Mask-RCNN的目标检测和实例分割算法及GPR和KR... 为了避免机械臂自主抓取方法中普遍存在的运动学求逆耗时和视觉系统标定计算复杂度高的问题,提出一种基于高斯过程回归(GPR)和核岭回归(KRR)组合模型的机械臂抓取方法。在学习阶段,训练基于Mask-RCNN的目标检测和实例分割算法及GPR和KRR的机械臂抓取策略;在抓取阶段,首先使用目标检测和实例分割算法获取目标物体的位姿,然后根据目标物体位姿和机械臂关节角的映射关系,结合GPR和KRR的组合模型预测出机械臂关节角并控制机械臂完成抓取任务。实验结果表明:所提出的方法无需视觉系统的标定和机械臂运动学求逆,能够准确地获取目标物体的位姿,AUBO i5机械臂验证,本方法能够实现对目标物体较为准确的抓取。 展开更多
关键词 Mask-rcnn算法 高斯过程回归 核岭回归 机械臂抓取
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移动状态下小型飞行器的图像处理 被引量:2
20
作者 汪克峰 钱进 范洪辉 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第12期46-51,共6页
选择移动状态下的小型飞行器作为应用场景,将图像获取与深度学习算法相结合。首先采用改进后MPF目标跟踪算法,获取目标的大致轮廓;其次chirpscaling算法将收集到的目标轮廓数据用于图像的生成;最后将得到的成像应用于fast-rcnn算法中,... 选择移动状态下的小型飞行器作为应用场景,将图像获取与深度学习算法相结合。首先采用改进后MPF目标跟踪算法,获取目标的大致轮廓;其次chirpscaling算法将收集到的目标轮廓数据用于图像的生成;最后将得到的成像应用于fast-rcnn算法中,进行图像背景区域的提取。通过实验仿真,该方法可以对移动状态下的物体进行图像识别,图像获取更为全面,准确率高,提取效果较好。 展开更多
关键词 图像处理 小型飞行器 MPF算法 chirp-scaling算法 fast-rcnn算法
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