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RBF-PID偏差补偿在液压助力万向车中的应用
1
作者
邹浩通
苏东海
+1 位作者
赵立柱
左伟
《机械工程与自动化》
2022年第6期170-172,175,共4页
针对液压助力万向车转向控制系统自适应性差、同步误差大的问题,研究了万向车四车轮的同步控制方案。设计了适用于不同场合的5种驾驶模式,建立了阀控齿条液压缸数学模型和四缸同步控制系统模型,并利用人群搜索算法代替工程经验法整定PI...
针对液压助力万向车转向控制系统自适应性差、同步误差大的问题,研究了万向车四车轮的同步控制方案。设计了适用于不同场合的5种驾驶模式,建立了阀控齿条液压缸数学模型和四缸同步控制系统模型,并利用人群搜索算法代替工程经验法整定PID控制器参数;将具有强大自适应能力的RBF神经网络与常规PID偏差补偿控制器相结合,对偏差补偿信号进行实时调整,从而提高控制系统的自适应能力。研究结果表明:加入RBF-PID偏差补偿控制器后,液压助力万向车转向控制系统的同步性能和抗干扰能力均得到提升。
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关键词
液压助力万向车
rbf
-
pid
偏差
补偿
控制器
转向
控制
系统
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职称材料
题名
RBF-PID偏差补偿在液压助力万向车中的应用
1
作者
邹浩通
苏东海
赵立柱
左伟
机构
沈阳工业大学机械工程学院
出处
《机械工程与自动化》
2022年第6期170-172,175,共4页
文摘
针对液压助力万向车转向控制系统自适应性差、同步误差大的问题,研究了万向车四车轮的同步控制方案。设计了适用于不同场合的5种驾驶模式,建立了阀控齿条液压缸数学模型和四缸同步控制系统模型,并利用人群搜索算法代替工程经验法整定PID控制器参数;将具有强大自适应能力的RBF神经网络与常规PID偏差补偿控制器相结合,对偏差补偿信号进行实时调整,从而提高控制系统的自适应能力。研究结果表明:加入RBF-PID偏差补偿控制器后,液压助力万向车转向控制系统的同步性能和抗干扰能力均得到提升。
关键词
液压助力万向车
rbf
-
pid
偏差
补偿
控制器
转向
控制
系统
Keywords
hydraulic assisted omni-directional vehicle
rbf
-
pid
error compensation controller
steering control system
分类号
TH137.3 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
RBF-PID偏差补偿在液压助力万向车中的应用
邹浩通
苏东海
赵立柱
左伟
《机械工程与自动化》
2022
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