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RBF-PID偏差补偿在液压助力万向车中的应用
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作者 邹浩通 苏东海 +1 位作者 赵立柱 左伟 《机械工程与自动化》 2022年第6期170-172,175,共4页
针对液压助力万向车转向控制系统自适应性差、同步误差大的问题,研究了万向车四车轮的同步控制方案。设计了适用于不同场合的5种驾驶模式,建立了阀控齿条液压缸数学模型和四缸同步控制系统模型,并利用人群搜索算法代替工程经验法整定PI... 针对液压助力万向车转向控制系统自适应性差、同步误差大的问题,研究了万向车四车轮的同步控制方案。设计了适用于不同场合的5种驾驶模式,建立了阀控齿条液压缸数学模型和四缸同步控制系统模型,并利用人群搜索算法代替工程经验法整定PID控制器参数;将具有强大自适应能力的RBF神经网络与常规PID偏差补偿控制器相结合,对偏差补偿信号进行实时调整,从而提高控制系统的自适应能力。研究结果表明:加入RBF-PID偏差补偿控制器后,液压助力万向车转向控制系统的同步性能和抗干扰能力均得到提升。 展开更多
关键词 液压助力万向车 rbf-pid偏差补偿控制器 转向控制系统
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