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RBF法在机械臂轨迹偏离控制数学模型中的应用
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作者 陈瑞 任春光 何俊 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第12期240-244,共5页
机械臂轨迹偏离控制能够使其准确达到指定位置并完成抓取任务,但在实际控制中,环境扰动因素会影响控制效果。为此,应用RBF法设计了一种新的机械臂轨迹偏离控制数学模型。建立基于机械臂的运动坐标系,求解机械臂运动学逆解,得到机械臂关... 机械臂轨迹偏离控制能够使其准确达到指定位置并完成抓取任务,但在实际控制中,环境扰动因素会影响控制效果。为此,应用RBF法设计了一种新的机械臂轨迹偏离控制数学模型。建立基于机械臂的运动坐标系,求解机械臂运动学逆解,得到机械臂关节角状态。采用多机联合系统测量各个关节角的运行偏差,将偏离量代入到RBF结构中,在训练RBF网络的基础上,考虑非线性摩擦、外界扰动以及动力学模型参数等不确定性,计算补偿控制率。引入自适应调节因子控制机械臂轨迹偏离量。实验结果表明:该模型对不同关节点所处位置的辨识误差较小;不论是否存在扰动,该模型对机械臂位置跟踪控制的效果均较好,机械臂轨迹与期望轨迹重合度较高,说明其能够有效控制机械臂的轨迹偏离情况。 展开更多
关键词 rbf法 机械臂 轨迹偏离控制 运动学 逆解 坐标系
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敷设多孔介质和约束层阻尼复合空腔的仿真分析及结构优化
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作者 陈莎 陆静 王青 《装备制造技术》 2020年第11期7-11,共5页
在弹性空腔上敷设多孔介质和约束层阻尼可以有效地抑制结构的振动和噪声。考虑流体和结构的耦合作用,以及层间的连续性条件,采用Hypermesh建立了此类复合层空腔的有限元模型,并通过声学实验验证有限元模型的有效性。为了提高数值分析的... 在弹性空腔上敷设多孔介质和约束层阻尼可以有效地抑制结构的振动和噪声。考虑流体和结构的耦合作用,以及层间的连续性条件,采用Hypermesh建立了此类复合层空腔的有限元模型,并通过声学实验验证有限元模型的有效性。为了提高数值分析的效率,基于径向基神经算法(RBF)法建立了复合声腔的近似模型,并利用带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对复合结构厚度进行了优化。结果表明,优化后的声压和复合结构的重量均有所降低,达到了降噪和轻量化的目的。 展开更多
关键词 复合空腔 有限元 rbf法 NSGA-Ⅱ法 厚度优化
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基于径向基函数法的拱桥吊杆索力控制研究
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作者 郑杰 周亚 +2 位作者 满志立 杨卓 张海鹏 《钢结构》 北大核心 2015年第9期56-58,共3页
吊杆索力控制对拱桥结构的安全性和可靠度有很大的影响,是拱桥施工的难点问题。根据一定的张拉顺序,通过MIDAS软件建立有限元模型得到所需的吊杆索力样本库。以成桥设计索力作为径向基函数法(RBF法)的输入向量,所求的初始索力为输出向... 吊杆索力控制对拱桥结构的安全性和可靠度有很大的影响,是拱桥施工的难点问题。根据一定的张拉顺序,通过MIDAS软件建立有限元模型得到所需的吊杆索力样本库。以成桥设计索力作为径向基函数法(RBF法)的输入向量,所求的初始索力为输出向量。利用分布密度参数控制求解精度,逼近两者之间的非线性映射关系,直接计算出吊杆初索力。研究表明:BRF法可以将索力的计算值与设计值之间的误差控制在5%以内,满足工程要求。 展开更多
关键词 径向基函数(rbf)法 拱桥 索力
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