一种基于二维码的室内定位方法及其应用 被引量：11

1

作者 陈文建 王晓蒙 +2 位作者 彭玲 池天河 邵静 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2016年第7期215-219,224,共6页

针对传统静态标志系统的视野局限性以及室内导航系统在国内发展较缓慢等问题,结合地理编码原理及二维码技术提出了Quick Response标志导向方法,对其工作原理、编码方式、标志设计、布置和管理等问题进行了探讨,采用面向服务的构架进行... 针对传统静态标志系统的视野局限性以及室内导航系统在国内发展较缓慢等问题,结合地理编码原理及二维码技术提出了Quick Response标志导向方法,对其工作原理、编码方式、标志设计、布置和管理等问题进行了探讨,采用面向服务的构架进行了原型系统设计,通过Oracle、ArcGIS Server、Axis2、Android、ZXing等技术对系统数据库、服务端及移动端等各部分进行了实现并应用于实际工程中。实验证明,QR标志导向系统实现容易、使用简便可行,是现有室内导向、导航技术的一种有效补充。 展开更多

关键词 室内定位 二维码 标志系统 导航 地理编码

原文传递

基于多传感器的AGV定位误差校正方法研究 被引量：10

2

作者 曲立国 邓亚颂 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第6期780-785,799,共7页

针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中定位误差问题,基于一种快速响应(Quick Response,QR)码地标系统和新的编码器安装方法,提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息,... 针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中定位误差问题,基于一种快速响应(Quick Response,QR)码地标系统和新的编码器安装方法,提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息,利用相机识别到QR码后,提取QR码特征点在网络中的位置,通过计算当前QR码与AGV之间的位置偏差和姿态对AGV校正.S形曲线修正算法通过左右编码器记录的路程差对AGV进行位置偏差校正.结果表明,本文将以上两种方法组合使用,补偿了编码器大角度范围变化下积累的误差. 展开更多

关键词 自动导引运输车 qr码技术 定位导航 误差补偿

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新型人工地标的设计、识别、定位及应用 被引量：8

3

作者 姜海涛 田国会 +1 位作者 薛英花 李荣宽 《山东大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2011年第2期107-113,118,共8页

人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜... 人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜色和形状的快速识别算法。利用消影线原理设计了定位算法,可在机器人摄像机坐标系中快速、准确地定位人工地标。给出了机器人远距离搜寻、识别、定位及读取人工地标的控制方案,为机器人自主定位及导航奠定了基础。实验表明,该人工地标识别距离远、识别速度快、定位精度高,在复杂室内环境下仍能有很高的识读效率和很好的稳定性。 展开更多

关键词 人工地标 qrcode 消影线 机器人定位与导航

原文传递

LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航 被引量：9

4

作者 周宗锟 姜卫平 +2 位作者 唐健 王一文 欧阳文一 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第1期9-12,52,共5页

自动导引机器人(AGV)室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误。针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模... 自动导引机器人(AGV)室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误。针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模拟试验。结果表明,纯激光匹配导航平均误差为11.5 cm,采用与二维码结合的导航方法能将平均误差控制在2 cm内。该方法能够实现AGV在环境特征单一场景下精准定位与导航,提高了其对工作环境的适应能力和可靠性。 展开更多

关键词 LIDAR 二维码 室内定位 自动导引机器人 导航

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基于双摄像头扫码的AGV运动轨迹修正方法 被引量：4

5

作者 芦姝冰 于宝成 +2 位作者 王春梅 杨世团 熊永燚 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第12期3544-3549,共6页

针对双轮差速驱动的AGV运动路径偏差控制,提出一种双摄像头扫码方法,采用二维码导航技术与惯性导航技术相结合的多传感器定位方式对AGV运动轨迹进行修正。利用车头中心处摄像头进行二维码识别,提取二维码在图像坐标系中的坐标,获得AGV... 针对双轮差速驱动的AGV运动路径偏差控制,提出一种双摄像头扫码方法,采用二维码导航技术与惯性导航技术相结合的多传感器定位方式对AGV运动轨迹进行修正。利用车头中心处摄像头进行二维码识别,提取二维码在图像坐标系中的坐标,获得AGV位置与角度偏差信息,通过车身中心摄像头的图像处理结果对AGV位置信息进行核定,实现对其运行轨迹的控制与修正。通过实验验证了该方法有效性,其降低了导航路径误差,提高了运动轨迹精度。 展开更多

关键词 双轮差速驱动 双摄像头扫码 二维码识别 二维码导航 惯性导航

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无源室内定位导航技术服务平台设计与应用 被引量：4

6

作者 袁海涛 刘岩 《北京测绘》 2017年第01S期61-64,共4页

针对目前室内导航技术和服务,分析了室内定位服务应用的局限性和现实需求。基于当前室内定位技术,以及公众对室内定位导航使用习惯,提出对室内定位技术有效补充的新思路和方法,并从应用的实现性,探讨了空间数据获取的快速性和便捷性,以... 针对目前室内导航技术和服务,分析了室内定位服务应用的局限性和现实需求。基于当前室内定位技术,以及公众对室内定位导航使用习惯,提出对室内定位技术有效补充的新思路和方法,并从应用的实现性,探讨了空间数据获取的快速性和便捷性,以及各类技术的集成方法和手段,通过建立基于无源定位导航技术的服务性平台,全面提升对便民的导览服务水平,以此证明本项研究的可行性和应用意义。 展开更多

关键词 室内定位导航 qr-code 室内地图服务 空间导览服务

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基于BD和QR码的AGV研究与设计 被引量：4

7

作者 常中华 王伟 《青岛大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第3期74-78,共5页

全面研究和设计了基于BD和QR码的AGV系统,采用了北斗导航高精度差分定位、视觉识别QR码的室内外导航平滑切换等联合导航技术,开发出具有全程无人运输、路径智能规划及避障及调度等功能的无人引导运输装置,并成功应用于仓储库直接的货物... 全面研究和设计了基于BD和QR码的AGV系统,采用了北斗导航高精度差分定位、视觉识别QR码的室内外导航平滑切换等联合导航技术,开发出具有全程无人运输、路径智能规划及避障及调度等功能的无人引导运输装置,并成功应用于仓储库直接的货物运输。 展开更多

关键词 BD码 差分定位 qr码 视觉定位 无人运输装置

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QR码导航的室内目标搜寻机器人研究 被引量：4

8

作者 王孙平 田乔 +1 位作者 傅世忱 邵晓鹏 《计算机系统应用》 2014年第1期193-196,共4页

针对室内的目标搜寻问题,开发研制了一套使用Android手机作为主要处理设备、可远程操控和使用语音控制的机器人系统.介绍了该系统的结构组成,提出了一套基于人工路标的导航方案.该方案应用QR码作为人工路标引导机器人运动到指定区域,然... 针对室内的目标搜寻问题,开发研制了一套使用Android手机作为主要处理设备、可远程操控和使用语音控制的机器人系统.介绍了该系统的结构组成,提出了一套基于人工路标的导航方案.该方案应用QR码作为人工路标引导机器人运动到指定区域,然后识别出目标位置,最后通过判断目标区域面积是否达到阈值的方法停在目标附近位置,基于有限状态机实现机器人的模式切换.对目标检测和人工路标识别分别进行了实验,结果验证了该方案的有效性和实用性. 展开更多

关键词 qr码 导航 人工路标 机器人 目标检测 语音识别

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基于二维码导引生物罐体AGV抓手设计

9

作者 吴治国 仇隽挺 徐辉 《机械制造与自动化》 2024年第5期175-179,共5页

生物罐体AGV是医疗机构在低温冷库无人化存储、转运作业的一款机器人。为了解决机器人运行状态定位精度低、识别能力低、转运周期长和抓手机构繁冗等问题。从控制和结构两方面进行优化设计,设计一款基于激光导航融入二维码导航的AGV抓... 生物罐体AGV是医疗机构在低温冷库无人化存储、转运作业的一款机器人。为了解决机器人运行状态定位精度低、识别能力低、转运周期长和抓手机构繁冗等问题。从控制和结构两方面进行优化设计,设计一款基于激光导航融入二维码导航的AGV抓手。控制方面,通过变化矩阵区域归一,使用HMD校准方法校准。定位方式,根据环境变化由激光导航与二维码导航相互切换。结构上,引入ECRS原则、变密度法,运用SolidWorks三维软件完成模型,使用SolidWorks分析单元,在材料和载荷的限定条件下对抓手核心部件进行有限元分析。试验结果表明:该设计缩短了作业周期,提高了抓手抓取精度,机构得到精简,具有良好的经济价值。 展开更多

关键词 AGV抓手 二维码导航 三维模型 有限元法

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智能化反向寻车应用设计

10

作者 李黔蜀 杨涛 +1 位作者 赵景龙 张月海 《贵州科学》 2018年第2期90-92,共3页

反向寻车系统是基于现代停车场楼层过多、停车场面积过大,停车返回时无法快速准确的寻到所停车辆具体位置的状况。为解决此问题,通过研究与尝试,以开发反向寻车系统实现返回时寻车的快速精准。

关键词 停车场 二维码 寻车 导航 地图

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基于QR码视觉定位的移动机器人复合导航方法研究 被引量：26

11

作者 王家恩 肖献强 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期230-238,共9页

为实现机器人运动路径的柔性调整,并避免激光传感器和高精度陀螺仪等带来高成本,提出一种基于QR码视觉定位复合导航方法。结合制造工位离散特点和机器人差速运动模型,利用离散QR码构建地面栅格地图;通过视觉定位QR码特征并提取机器人相... 为实现机器人运动路径的柔性调整,并避免激光传感器和高精度陀螺仪等带来高成本,提出一种基于QR码视觉定位复合导航方法。结合制造工位离散特点和机器人差速运动模型,利用离散QR码构建地面栅格地图;通过视觉定位QR码特征并提取机器人相对地标偏差,定位过程包括边缘提取、直线检测、矩形边框判断、QR码特征识别及偏差计算;将此偏差作为地标间微机电系统（MEMS）惯性传感器轨迹推算的初始值,消除地标间行驶的累积误差。在ARM-Cortex A9平台上对导航方法进行测试,结果表明,复合导航方法使机器人能准确全局定位并实现多路径柔性切换;在1 m/s速度和1.2 m地标间距下的侧向距离偏差均值为8 mm,方向偏差最大值在1°范围内,能够满足智能制造车间对机器人定位精度和路径柔性配置需求。 展开更多

关键词 智能制造 qr码 视觉定位 移动机器人 复合导航

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基于QR码的视觉导航AGV系统 被引量：17

12

作者 徐庆 徐志伟 杜晓峰 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第2期83-86,90,共5页

鉴于视觉导航系统具有高精度的优点,设计了基于快速响应代码(QR Code)二维码的视觉导航自动导引车(AGV)系统。完成了AGV系统的结构设计、视觉导航原理及控制策略,确定了AGV系统的各项关键参数。实验研究表明:在导航运行过程中,AGV的站... 鉴于视觉导航系统具有高精度的优点,设计了基于快速响应代码(QR Code)二维码的视觉导航自动导引车(AGV)系统。完成了AGV系统的结构设计、视觉导航原理及控制策略,确定了AGV系统的各项关键参数。实验研究表明:在导航运行过程中,AGV的站点位置修正后可控制在±12 mm以内,AGV的航向角修正后误差可控制在±1°以内,且AGV能够沿着已有的轨迹地图稳定可靠运行。 展开更多

关键词 自动导引车系统 高精度定位 快速响应代码 视觉导航

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