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智能假腿膝关节阻尼缸运动性能测试
1
作者 关慎远 喻洪流 +1 位作者 赵展 沈力行 《微计算机信息》 2009年第11期46-47,71,共3页
阻尼缸是智能假腿控制的关键部件之一,通过微处理器对阻尼缸的控制可以自动调节假腿的步态对称性,其动态工作特性对假腿性能具有重要影响。文章介绍了一种用于对这种阻尼缸进行运动性能测试的装置,该装置通过一个主动气缸推动被测阻尼... 阻尼缸是智能假腿控制的关键部件之一,通过微处理器对阻尼缸的控制可以自动调节假腿的步态对称性,其动态工作特性对假腿性能具有重要影响。文章介绍了一种用于对这种阻尼缸进行运动性能测试的装置,该装置通过一个主动气缸推动被测阻尼缸进行运动工作模拟,以单片机AT89C52作为控制单元,对自行研制的一种双向电控气压缸进行了测试。 展开更多
关键词 假腿 单片机 运动性能 阻尼缸
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基于人因工程的人体假腿产品可用性评价 被引量：6
2
作者 喻洪流 钱省三 《工业工程与管理》 北大核心 2010年第2期103-107,共5页
为了改善假腿使用的安全性、舒适性与高效等可用性指标,需要根据人因工程学原理设计近似模拟人腿生物力学系统中膝关节的自适应特性、以达到正常步态的智能假腿(IPL)。如何对这种智能假腿产品的可用性指标进行评价是人体假腿产品设计的... 为了改善假腿使用的安全性、舒适性与高效等可用性指标,需要根据人因工程学原理设计近似模拟人腿生物力学系统中膝关节的自适应特性、以达到正常步态的智能假腿(IPL)。如何对这种智能假腿产品的可用性指标进行评价是人体假腿产品设计的关键技术之一。为此,本文首先给出了基于人因工程学设计的人体假腿可用性指标;其次,通过专用实验测评装置来对其中最核心的指标——步态对称性进行了参数测试与评价;最后,采用灰色关联度分析法对假腿产品的可用性进行了综合评价。这种可用性评价方法对类似人因工程设计产品具有实际的借鉴意义。 展开更多
关键词 人因工程 假腿 产品可用性 评价
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基于Fuzzy-CMAC的人体假肢系统智能控制方法研究 被引量：5
3
作者 喻洪流 徐兆红 +1 位作者 卢博睿 张定国 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期83-88,共6页
由于需要适应患者的参数个性化与步速变化,人体大腿假肢系统参数具有模型非线性与参数不确定性等复杂系统特性,因此需要寻求有效的智能控制方法。以一种自制的液压型智能大腿假肢结构为例,首先建立基于非线性阻尼控制参数与人体髋关节... 由于需要适应患者的参数个性化与步速变化,人体大腿假肢系统参数具有模型非线性与参数不确定性等复杂系统特性,因此需要寻求有效的智能控制方法。以一种自制的液压型智能大腿假肢结构为例,首先建立基于非线性阻尼控制参数与人体髋关节力矩的人机动力学模型,根据智能假腿的复杂系统特性设计一种PD-FCMAC逆动态复合控制模型,实现膝关节轨迹跟踪控制。以所建立的假腿实验样机动力学模型为对象,对PD-FCMAC方法进行实验仿真。实验结果表明,大腿假肢膝关节可以在约0.5 s时间内跟踪好目标曲线,具有良好的实时性与精度,且获得的膝关节阻力矩结果与膝关节角度曲线的循环交变规律一致。 展开更多
关键词 智能控制 大腿假肢 动力学模型 模糊CMAC控制器
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机械假腿的建模与PID控制
4
作者 王欣立 葛研军 《大连交通大学学报》 CAS 2017年第4期125-129,共5页
由拉格朗日方程建立了机械假腿动力学模型.设计了基于无刷直流电机的机械假腿PID运动控制系统,给出了PID参数的整定方法,并用Simulink仿真软件对机械假腿运动系统进行了仿真,仿真结果表明,基于此参数整定的PID控制机械假腿运动系统具有... 由拉格朗日方程建立了机械假腿动力学模型.设计了基于无刷直流电机的机械假腿PID运动控制系统,给出了PID参数的整定方法,并用Simulink仿真软件对机械假腿运动系统进行了仿真,仿真结果表明,基于此参数整定的PID控制机械假腿运动系统具有好的步态跟随特性. 展开更多
关键词 机械假腿 PID控制器 仿真
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智能假腿的CMAC控制与实例仿真 被引量：2
5
作者 喻洪流 沈凌 +2 位作者 赵展 徐兆红 钱省三 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第2期182-184,189,共4页
针对智能假腿系统模型的非线性与参数的不确定性等系统特性,提出了一种基于小脑模型神经网络控制器(CMAC)的假腿实时智能控制方法。该方法首先根据一种自制的假肢膝关节自适应结构,建立了智能假腿摆动相动力学数学模型,以描述智能假腿... 针对智能假腿系统模型的非线性与参数的不确定性等系统特性,提出了一种基于小脑模型神经网络控制器(CMAC)的假腿实时智能控制方法。该方法首先根据一种自制的假肢膝关节自适应结构,建立了智能假腿摆动相动力学数学模型,以描述智能假腿膝关节阻尼器控制参数与摆动运动参数之间的直接耦合关系。以此动力学模型为控制对象,设计了一种基于PD-CMAC的假腿系统智能控制器,并进行了实例仿真。仿真结果表明,假腿膝关节可以很快(约在0.5s时间内)跟踪好目标曲线,具有良好的实时性与精度;此外,膝关节阻尼器针阀开口位置与相应的假腿膝关节的角速度变化具有明显的负相关性;可以通过对假腿阻尼器针阀开口位置的调节,达到假腿跟踪健康腿摆动步态的目的。 展开更多
关键词 智能假腿 动力学模型 小脑模型控制器
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人体假腿的个性化适应定制模式与设计策略
6
作者 喻洪流 赵胜楠 +1 位作者 高静 钱省三 《工业工程与管理》 北大核心 2011年第3期57-61,共5页
人体假腿是一种典型的面向个性化需要而进行大规模定制的产品。为了改进现有假腿的产品竞争力与个性化适应程度,提出了一种新的假腿产品柔性设计策略及其对应的"个性化适应定制(APC)"的产品生产模式。这种生产模式综合了大规... 人体假腿是一种典型的面向个性化需要而进行大规模定制的产品。为了改进现有假腿的产品竞争力与个性化适应程度,提出了一种新的假腿产品柔性设计策略及其对应的"个性化适应定制(APC)"的产品生产模式。这种生产模式综合了大规模生产(MP)与完全个性化定制(PC)的优点,实现了产品在保证大规模生产的竞争力优势前提下对个性化核心功能的自动适应。通过实例,对基于这种APC生产模式与柔性设计策略的假腿竞争力进行了分析评价。这种设计方法与生产模式对具有个性化要求的类似产品具有参考应用价值。 展开更多
关键词 假腿产品 个性化适应 大规模定制 设计策略
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