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基于双目视觉测量系统的孔位补偿研究 被引量：10
1
作者 袁培江 陈冬冬 +4 位作者 王田苗 刘元伟 曹双倩 蔡鹦 汤海洋 《航空制造技术》 2018年第4期41-46,共6页
由于加工装配误差等原因,飞机壁板工件的数学模型和实际模型往往不一致。为解决不一致导致的制孔位置精度差的问题,提出了一种基于双目测量系统的孔位补偿方案。为了能够更好地设计满足制孔需要的视觉测量系统,分析了机器人自动化制孔... 由于加工装配误差等原因,飞机壁板工件的数学模型和实际模型往往不一致。为解决不一致导致的制孔位置精度差的问题,提出了一种基于双目测量系统的孔位补偿方案。为了能够更好地设计满足制孔需要的视觉测量系统,分析了机器人自动化制孔系统的工作流程。然后介绍了视觉测量系统组成和工作流程,最后分别对视觉测量系统的基准孔三维坐标提取、孔位误差补偿、数据库读写3个重要功能的技术进行了详细的介绍。通过该双目视觉测量系统的孔位补偿方法,可以获取基准孔的三维坐标,对孔位误差进行补偿,补偿信息写入数据库,提高机器人自动化制孔系统的制孔位置精度。 展开更多
关键词 孔位误差补偿 插值 双目视觉 机器人自动化制孔系统 视觉测量系统
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应用于机器人标定的主动式靶标装置设计与精度优化 被引量：5
2
作者 孙大林 乔贵方 +3 位作者 宋光明 温秀兰 韦中 宋爱国 《测控技术》 2019年第8期11-14,36,共5页
激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度。为解决该问题,设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置,并提出了一种精度优化方法,有效地补偿因装置的... 激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度。为解决该问题,设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置,并提出了一种精度优化方法,有效地补偿因装置的装配而引入的测量误差。该方法利用圆点分析法初步辨识主动式靶标装置的DH参数,基于距离平方误差模型法对该装置进行DH参数的精辨识,并基于坐标系转换将主动式靶标装置的位置误差补偿到激光跟踪仪输出的位置向量,从而实现误差的补偿。通过实验验证了该主动式靶标装置能够有效地扩大工业机器人关节的被测范围。所提出的精度优化方法能够将该装置的测量误差降低93.31%,实际定位精度为0.0507 mm,能够满足机器人标定的精度要求。 展开更多
关键词 主动式靶标 机器人标定 激光跟踪仪 定位误差 误差补偿
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基于径向基网络的工业机器人误差补偿方法 被引量：1
3
作者 张宁 张德权 叶楠 《河北工业大学学报》 CAS 2023年第5期14-20,共7页
工业机器人的定位精度是衡量机器人性能的一个重要指标,但由于工业机器人实际运动学参数值与名义值之间存在差异,在实际应用中不可避免产生定位误差。虽然工业机器人通常具有较高的重复定位精度,但是绝对定位精度一般无法满足高精度制... 工业机器人的定位精度是衡量机器人性能的一个重要指标,但由于工业机器人实际运动学参数值与名义值之间存在差异,在实际应用中不可避免产生定位误差。虽然工业机器人通常具有较高的重复定位精度,但是绝对定位精度一般无法满足高精度制造业的要求。因此,提升工业机器人的绝对定位精度具有一定的工程意义。为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出一种基于径向基神经网络的工业机器人定位误差补偿方法,建立了工业机器人末端执行器的名义位置和实际误差之间的映射关系,同时使用粒子群优化算法优化神经网络形参数以提升网络模型精度。利用神经网络在指定工作空间中构建工业机器人定位误差场,通过预偏置指令位置的方式进行工业机器人定位误差补偿。仿真结果表明,所提方法能有效地提高工业机器人的绝对定位精度。 展开更多
关键词 工业机器人 定位精度 误差补偿 径向基神经网络 粒子群优化算法
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机床空间位置误差平面光栅测量补偿及实验验证
4
作者 王林艳 沈云波 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 2010年第3期91-95,共5页
针对三坐标立式加工中心的21项几何误差,作者提出了利用平面正交光栅检测机床空间位置误差的方法,并建立了机床空间位置误差与几何误差的关系模型;其次,提出了人工神经网络机床空间位置误差离线补偿的数学模型;最后,通过机床误差测量实... 针对三坐标立式加工中心的21项几何误差,作者提出了利用平面正交光栅检测机床空间位置误差的方法,并建立了机床空间位置误差与几何误差的关系模型;其次,提出了人工神经网络机床空间位置误差离线补偿的数学模型;最后,通过机床误差测量实验和对实验数据的可视化处理,验证了该方法在机床误差补偿应用中的可行性,为机床位置误差的补偿提供了新思路. 展开更多
关键词 位置误差 神经网络 误差补偿 平面光栅
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多轴机床综合误差补偿策略研究 被引量：2
5
作者 王冬雪 冉同欢 +2 位作者 林洁琼 丛长龙 谷岩 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第4期105-108,共4页
建立精确的误差模型,并对机床进行误差补偿是提高机床加工精度的有效方法。文章以自主研发的五轴机床为研究对象,测量在不同温度状态下导轨的定位误差,通过分析实测数据,得到机床误差分布规律和影响定位误差的关键因素。根据几何误差与... 建立精确的误差模型,并对机床进行误差补偿是提高机床加工精度的有效方法。文章以自主研发的五轴机床为研究对象,测量在不同温度状态下导轨的定位误差,通过分析实测数据,得到机床误差分布规律和影响定位误差的关键因素。根据几何误差与热误差的不同特性进行误差分离,分别建立几何和热误差数学模型,最后叠加得到综合误差数学模型。根据综合误差模型,提出机床误差补偿策略,为多轴数控机床实施误差补偿提供基础。 展开更多
关键词 定位误差 几何误差 热误差 误差补偿
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