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4-Stewart并联平台的运动学分析 被引量:7
1
作者 高征 郭钰莹 +1 位作者 苏锐 王璐 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第6期37-40,共4页
提出了一种可应用于实现多路况模拟的多车型通用汽车驾驶训练装置的4-Stewart并联运动平台。介绍了该平台的组成,在Solidworks中构建了该装置的三维模型。首先,对4-Stewart并联平台的汽车驾驶模拟器进行了机构说明,并建立了坐标系;其次... 提出了一种可应用于实现多路况模拟的多车型通用汽车驾驶训练装置的4-Stewart并联运动平台。介绍了该平台的组成,在Solidworks中构建了该装置的三维模型。首先,对4-Stewart并联平台的汽车驾驶模拟器进行了机构说明,并建立了坐标系;其次,以汽车和四个较小的六自由度Stewart并联机构构成的运动平台为研究对象,利用空间结构分析方法,得出了汽车驾驶训练装置的运动学反解方程,并用MATLAB编程进行了具体的数值计算;最后,在相同车型、能够实现相同运动输出的情况下,计算传统的汽车驾驶模拟器的结构尺寸和驱动副的输入范围,将各相关参数与4-Stewart并联运动平台相比较,得出了该运动平台体积小、加工工艺好、易控制等结论,为进一步的研究奠定基础。 展开更多
关键词 并联机构 STEWART平台 驾驶模拟器 运动学 位姿 反解方程
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量子力学教学中的几个数学细节
2
作者 任智 《高师理科学刊》 2024年第4期107-110,共4页
量子力学波动力学分支是建立在算符、本征值方程和算符代数的数学形式之上的.通过对三个教学情境:(1)算符x,p_(x)不可易的推导过程;(2)位置算符的特征波函数的推导过程;(3)力学算符的运动方程推导过程,所涉及数学细节的理解和解释,展现... 量子力学波动力学分支是建立在算符、本征值方程和算符代数的数学形式之上的.通过对三个教学情境:(1)算符x,p_(x)不可易的推导过程;(2)位置算符的特征波函数的推导过程;(3)力学算符的运动方程推导过程,所涉及数学细节的理解和解释,展现了量子力学教学中数学概念的清晰、推导的逻辑严密性和对数学形式的多样性及其它们彼此之间转换的灵活性的熟练掌握对量子物理概念理解的重要性. 展开更多
关键词 算符 位置算符 运动方程 量子力学
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Solving single-frequency phase ambiguity using parameter weights fitting and constrained equation ambiguity resolution methods 被引量:5
3
作者 阳仁贵 欧吉坤 +3 位作者 袁运斌 张克非 闻德保 Ron Grenfell 《Journal of Central South University of Technology》 EI 2006年第1期93-98,共6页
Based on the structural characteristics of the double-differenced normal equation, a new method was proposed to resolve the ambiguity float solution through a selection of parameter weights to construct an appropriate... Based on the structural characteristics of the double-differenced normal equation, a new method was proposed to resolve the ambiguity float solution through a selection of parameter weights to construct an appropriate regularized matrix, and a singular decomposition method was used to generate regularization parameters. Numerical test results suggest that the regularized ambiguity float solution is more stable and reliable than the least-squares float solution. The mean square error matrix of the new method possesses a lower correlation than the variancecovariance matrix of the least-squares estimation. The size of the ambiguity search space is reduced and the search efficiency is improved. The success rate of the integer ambiguity searching process is improved significantly when the ambiguity resolution by using constraint equation method is used to determine the correct ambiguity integervector. The ambiguity resolution by using constraint equation method requires an initial input of the ambiguity float solution candidates which are obtained from the LAMBDA method in the new method. In addition, the observation time required to fix reliable integer ambiguities can he significantly reduced. 展开更多
关键词 global position system ill-conditioned state parameter weight fitting method constraint equation integer ambiguity
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柔性灵巧手的控制系统设计与仿真 被引量:1
4
作者 王君 程浩 +1 位作者 陈俊杰 姜荣俊 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第10期242-247,共6页
针对软体机器人容易侧弯、刚度低、安全性差等问题,以三自由度软体驱动器为基础设计了一种具有上下弯曲和左右侧摆功能的柔性灵巧手,在此基础上建立了柔性灵巧手位姿方程,接着在分析了手指抓持策略后,提出并建立了一种灵巧手指力/位置... 针对软体机器人容易侧弯、刚度低、安全性差等问题,以三自由度软体驱动器为基础设计了一种具有上下弯曲和左右侧摆功能的柔性灵巧手,在此基础上建立了柔性灵巧手位姿方程,接着在分析了手指抓持策略后,提出并建立了一种灵巧手指力/位置控制系统,然后利用Simulink对控制系统进行仿真,最后完成实验验证。结果表明:灵巧手指力/位置控制系统满足实际力学特性要求,并且控制器参数中比例调节系数为7.5,积分调节系数为10000,微分调节系数为0时,系统具备最佳的控制性能。 展开更多
关键词 柔性灵巧手 力/位置控制系统 位姿方程 PID控制
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Stewart并联机构运动Jacobian矩阵表达形式的多样性
5
作者 尤晶晶 叶鹏达 +3 位作者 徐帅 王澍声 黄宁宁 李成刚 《机械制造与自动化》 2023年第6期85-88,122,共5页
现有文献中Jacobian矩阵存在多种表达形式,不利于指标值的统一评估和对比。为此,通过剖析Stewart并联机构运动Jacobian矩阵的机理,找到引起上述现象的根本原因,用欧拉角及其导数描述动平台的转动速度并运用位置方程求导法推导出第1类形... 现有文献中Jacobian矩阵存在多种表达形式,不利于指标值的统一评估和对比。为此,通过剖析Stewart并联机构运动Jacobian矩阵的机理,找到引起上述现象的根本原因,用欧拉角及其导数描述动平台的转动速度并运用位置方程求导法推导出第1类形式的Jacobian矩阵;用角速度矢量描述动平台的转动速度,并运用环路方程法推导出第2类形式的Jacobian矩阵;将动平台上与静坐标系原点重合的点选为线速度基点,并运用环路方程法推导出第3类形式的Jacobian矩阵。运用角速度加法公式和线速度基点法,构建不同形式Jacobian矩阵之间的映射;运用矩阵理论推导各Jacobian矩阵行列式之间的关联。通过数值算例验证上述结论的正确性,并绘制机构的奇异曲面。所得结论为并联机构的型综合、型优化提供了理论指导。 展开更多
关键词 并联机构 Jacobian矩阵 位置方程 环路方程 欧拉角 奇异
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环形剪切软钢阻尼器在受控结构中的位置优化
6
作者 杨明飞 查晨呈 《安徽理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第5期24-29,共6页
为了探究环形剪切软钢阻尼器在受控结构中的位置优化,提出了结构阻尼器减震率灵敏度的概念,在MATLAB中以3种地震波作用下的混凝土框架结构为研究对象,计算结构在水平地震加速度激励下的位移时程响应,得出了每层结构对阻尼器的减震率灵敏... 为了探究环形剪切软钢阻尼器在受控结构中的位置优化,提出了结构阻尼器减震率灵敏度的概念,在MATLAB中以3种地震波作用下的混凝土框架结构为研究对象,计算结构在水平地震加速度激励下的位移时程响应,得出了每层结构对阻尼器的减震率灵敏度,以层间位移角不超限为优化目标,通过撤去减震率贡献较低楼层的阻尼器实现对阻尼器的位置优化,同时在相同条件下使用逐层布置法对受控结构进行环形剪切软钢阻尼器的位置优化。结果表明,文中优化效果与逐层布置法一致,证明了此方法的可行性,优化后结构各项位移均有明显的降低,其中最大层间位移角降低了72%,El-Centro波下的结构顶层52号节点位移降低了70.81%,Taft波下的优化布置方法明显优于逐层布置法。 展开更多
关键词 位置优化 环形剪切软钢阻尼器 运动方程 逐层布置法
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Quantum carpets:efficiently probing fractional revivals in position-dependent mass systems
7
作者 Tooba Bibi Sunia Javed Shahid Iqbal 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2023年第1期46-54,共9页
Position-dependent-mass systems are of great importance in many physical situations,such as the transport of charge carriers in semiconductors with non-uniform composition and in the theory of many-body interactions i... Position-dependent-mass systems are of great importance in many physical situations,such as the transport of charge carriers in semiconductors with non-uniform composition and in the theory of many-body interactions in condensed matter.Here we investigate,numerically and analytically,the phenomenon of fractional revivals in such systems,which is a generic characteristic manifested by the wave-packet evolution in bounded Hamiltonian systems.Identifying the fractional revivals using specific probes is an important task in the theory of quantum measurement and sensing.We numerically simulate the temporal evolution of probability density and information entropy density,which manifest self-similarly recurring interference patterns,namely,quantum carpets.Our numerical results show that the quantum carpets not only serve as an effective probe for recognizing the fractional revivals of various order but they efficiently describe the effect of spatially-varying mass on the structure of fractional revivals,which is manifested as a symmetry breaking in their designs. 展开更多
关键词 wave-packet dynamics quantum carpets information carpets quantum revivals fractional revivals position-dependent mass schroedinger equation
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基于多腔软体驱动器的柔性手指设计 被引量:4
8
作者 魏琼 张永梁 +1 位作者 游颖 汪泉 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2020年第4期425-432,532,共9页
针对现有软体柔性手指运动自由度少的问题,设计了一款基于气动多腔软体驱动器的柔性手指。基于软体动物的运动特征,对多腔软体驱动器的结构进行了设计;根据虚功原理,建立了软体驱动器的力学模型和柔性手指的位姿方程;利用Abaqus CAE有... 针对现有软体柔性手指运动自由度少的问题,设计了一款基于气动多腔软体驱动器的柔性手指。基于软体动物的运动特征,对多腔软体驱动器的结构进行了设计;根据虚功原理,建立了软体驱动器的力学模型和柔性手指的位姿方程;利用Abaqus CAE有限元仿真软件对柔性手指进行了力学仿真,得到了柔性手指偏转角度与输入气压的关系曲线;以单向转动软体驱动器为研究对象,通过输入特定气压值来分析其偏转角度与输入气压的关系,并对比了偏转角度—输入气压关系曲线的理论计算、仿真分析和试验结果的差异。试验结果显示,在偏转角度为0°~80°时,单向转动软体驱动器理论计算、仿真分析与实际测得的偏转角度—输入气压曲线的变化趋势基本一致。研究表明,所建立的单向转动软体驱动器力学模型能够较为准确地描述驱动器偏转角度的变化,所建立的手指位姿方程能够根据各关节的偏转角度求得手指各个节点的空间坐标,为手指的运动控制提供了基础。 展开更多
关键词 柔性手指 位姿方程 单向软体驱动器
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单摆自水平位置静止开始下摆的运动状况研究 被引量:3
9
作者 邵云 《高师理科学刊》 2021年第3期38-42,共5页
根据常规的思维逐步推导出单摆自水平位置静止开始下摆的运动学方程,结果是一椭圆积分形式.根据该运动方程并利用MATLAB和Excel软件,作出了此单摆下摆过程中的θ~t,v~t,E_(k)~t,v~θ,E_(k)~θ曲线,并加以比较和分析.这些研究将有助于加... 根据常规的思维逐步推导出单摆自水平位置静止开始下摆的运动学方程,结果是一椭圆积分形式.根据该运动方程并利用MATLAB和Excel软件,作出了此单摆下摆过程中的θ~t,v~t,E_(k)~t,v~θ,E_(k)~θ曲线,并加以比较和分析.这些研究将有助于加深对椭圆积分知识,以及单摆自水平位置静止开始的下摆运动的认识.作为对比,还给出了任意摆角(≤90°)的单摆自静止开始下摆的运动学方程,并且得到单摆的周期随摆角单调增加的结论. 展开更多
关键词 单摆 水平位置 下摆 椭圆积分 运动学方程
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船载稳定平台运动学分析与仿真 被引量:3
10
作者 付彦琨 吴恩启 +1 位作者 徐紫红 应峥嵘 《电子科技》 2016年第4期59-62,共4页
根据船舶航行特点,提出了一种船载框架式稳定平台,以隔离海浪波动对船载仪器的影响。对稳定平台进行运动学分析,建立了纵摇框架和驱动电机之间运动的数学模型,通过求解数学模型,确定出两者之间最优运动线性关系;利用空间矩阵法推导出稳... 根据船舶航行特点,提出了一种船载框架式稳定平台,以隔离海浪波动对船载仪器的影响。对稳定平台进行运动学分析,建立了纵摇框架和驱动电机之间运动的数学模型,通过求解数学模型,确定出两者之间最优运动线性关系;利用空间矩阵法推导出稳定平台执行端边界点的位置方程,得到稳定平台的工作空间;对稳定平台进行运动仿真,仿真结果验证了稳定平台设计的合理性和可靠性。 展开更多
关键词 稳定平台 位置方程 运动学分析 建模仿真
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Coherent States and Uncertainty Product of the Harmonic Oscillator with Position-Dependent Mass
11
作者 Chadia Qotni Hicham Laribou 《Journal of Quantum Information Science》 2022年第1期13-20,共8页
In this work, we applied the invariant method to calculate the coherent state of the harmonic oscillator with position-dependent mass, which in modern physics has great application. We also obtain the calculation of H... In this work, we applied the invariant method to calculate the coherent state of the harmonic oscillator with position-dependent mass, which in modern physics has great application. We also obtain the calculation of Heisenberg’s uncertainty principle, and we will show that it is verified. 展开更多
关键词 Schrodinger equation Wave Function Coherent State Harmonic Oscillator position Dependent Mass
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车道被占用对城市道路通行能力影响的评估 被引量:2
12
作者 胡红飒 朱家明 +1 位作者 孙宁 陈淑雅 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2014年第1期85-87,91,共4页
现代城市生活中交通拥堵是普遍存在的现象,本文针对车道占用对城市道路通行能力的影响问题,利用了视频和图片信息,使用微分方程和比较分析法等理论,分别建立了道路通行能力模型、车流量微分方程模型,利用Matlab等软件,得到了事故期间横... 现代城市生活中交通拥堵是普遍存在的现象,本文针对车道占用对城市道路通行能力的影响问题,利用了视频和图片信息,使用微分方程和比较分析法等理论,分别建立了道路通行能力模型、车流量微分方程模型,利用Matlab等软件,得到了事故期间横断面实际通行能力的变化过程,估算了在一定条件下从事故发生开始到车辆排队到达上游路口的时间. 展开更多
关键词 道路通行能力 相位 微分方程 Matlab
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Pseudo-linear inertial navigation algorithm 被引量:2
13
作者 Habib GHANBARPOURASL 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2021年第2期191-200,共10页
A new method is illustrated for processing the output of a set of triad orthogonal rate gyros and accelerometers to reconstruct vehicle navigation parameters(attitude, velocity, and position). The paper introduces two... A new method is illustrated for processing the output of a set of triad orthogonal rate gyros and accelerometers to reconstruct vehicle navigation parameters(attitude, velocity, and position). The paper introduces two vectors with dimensions 4×1 as velocity and position quaternions.The navigation equations for strapdown systems are nonlinear but after using these parameters, the navigation equations are converted into a pseudo-linear system. The new set of navigation equations has an analytical solution and the state transition matrix is used to solve the linear timevarying differential equations through time series. The navigation parameters are updated using the new formulation for strapdown navigation equations. Finally, the quaternions of velocity and position are converted into the original position and velocity vectors. The combination of the coning motion and a translational oscillatory trajectory is used to evaluate the accuracy of the proposed algorithm. The simulations show significant improvement in the accuracy of the inertial navigation system, which is achieved through the mentioned algorithm. 展开更多
关键词 Inertial navigation algorithm Integrating algorithm position quaternion Pseudo-linear inertial navigation equation QUATERNIONS Velocity quaternion
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三维缝纫机械手的设计 被引量:2
14
作者 汪峰 吴世林 《机电产品开发与创新》 2010年第3期29-31,共3页
针对缝合三维纺织复合材料构件作业对缝合设备的需求,设计了一种伺服电机驱动的五自由度缝纫机械手,介绍了其主要结构。根据单边缝合法原理,利用曲柄滑块机构设计了一种单边缝合机构。运用D-H法构建了机械手的坐标系,推导了其位姿方程... 针对缝合三维纺织复合材料构件作业对缝合设备的需求,设计了一种伺服电机驱动的五自由度缝纫机械手,介绍了其主要结构。根据单边缝合法原理,利用曲柄滑块机构设计了一种单边缝合机构。运用D-H法构建了机械手的坐标系,推导了其位姿方程并求得逆解,作为控制系统设计的基础。 展开更多
关键词 单边缝合 曲柄滑块机构 机械手 位姿方程
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定向井方位漂移轨道设计问题的数值算法 被引量:2
15
作者 刘开伦 鲁港 《石油地质与工程》 CAS 2011年第2期85-88,136-137,共6页
方位漂移是实际钻井过程中普遍存在的现象,常规的轨道设计方法没有考虑方位漂移的影响,增加了钻井施工过程中的井眼轨迹控制的难度。考虑方位漂移影响的轨道设计方法采用井段的自然曲线模型,能够较好地反映地层自然造斜和方位漂移规律... 方位漂移是实际钻井过程中普遍存在的现象,常规的轨道设计方法没有考虑方位漂移的影响,增加了钻井施工过程中的井眼轨迹控制的难度。考虑方位漂移影响的轨道设计方法采用井段的自然曲线模型,能够较好地反映地层自然造斜和方位漂移规律。所产生的约束方程组为三元非线性方程组,通常使用的数值迭代方法不易给定迭代初始值、迭代收敛性能差、收敛速度慢。推导出了用稳斜井段井斜角来表示的初始方位角和稳斜段长的解析公式,将三元方程组的求解问题归结为以稳斜井段井斜角为未知数的一元非线性方程方程的求解问题,并给出了求解该一元非线性方程的数值迭代算法。理论分析和大量实际算例表明,文中新算法具有收敛速度快、迭代初值相关性小、全局范围收敛等良好性质。 展开更多
关键词 钻井设计 井眼轨道 方位漂移 非线性方程组 数值算法
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大口径光学元件五自由度抛光机械手的设计 被引量:2
16
作者 王朋 李俊峰 +3 位作者 宣斌 陈晓苹 宋淑梅 谢京江 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期116-120,共5页
多模式组合抛光大口径光学元件是提高加工效率和加工精度的有效方法。作为加工系统的重要组成部分,抛光机械手的设计是实现多模式加工的关键。分析了多模式加工的主要运动方式,提出了对抛光机械手的具体要求。设计了一种5自由度抛光机械... 多模式组合抛光大口径光学元件是提高加工效率和加工精度的有效方法。作为加工系统的重要组成部分,抛光机械手的设计是实现多模式加工的关键。分析了多模式加工的主要运动方式,提出了对抛光机械手的具体要求。设计了一种5自由度抛光机械手,介绍了其主要结构。由D-H法建立了机械手的坐标系,推导出其位姿方程并求得逆解,为后续控制系统的设计奠定了基础。 展开更多
关键词 大口径光学元件 多模式 抛光 机械手 位姿方程
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复集理论 被引量:1
17
作者 孙桂秋 《益阳师专学报》 1994年第6期1-7,共7页
本文是[6]的续篇,是对经典集合的进一步扩张。
关键词 复集 实集 论域 虚集 零集 集函数 集方程
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Bound states of the Dirac equation with position-dependent mass for the Eckart potential
18
作者 Bahar M. K. Yasuk F. 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第1期62-67,共6页
Studying with the asymptotic iteration method, we present approximate solutions of the Dirac equation for the Eckart potential in the case of position-dependent mass. The centrifugal term is approximated by an exponen... Studying with the asymptotic iteration method, we present approximate solutions of the Dirac equation for the Eckart potential in the case of position-dependent mass. The centrifugal term is approximated by an exponential form, and the relativistic energy spectrum and the normalized eigenfunctions are obtained explicitly. 展开更多
关键词 Dirac equation position-dependent mass Eckart potential asymptotic iteration method
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The bound state solution for the Morse potential with a localized mass profile
19
作者 S Miraboutalebi 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第10期35-38,共4页
We investigate an analytical solution for the Schr o¨dinger equation with a position-dependent mass distribution, with the Morse potential via Laplace transformations. We considered a mass function localized arou... We investigate an analytical solution for the Schr o¨dinger equation with a position-dependent mass distribution, with the Morse potential via Laplace transformations. We considered a mass function localized around the equilibrium position.The mass distribution depends on the energy spectrum of the state and the intrinsic parameters of the Morse potential. An exact bound state solution is obtained in the presence of this mass distribution. 展开更多
关键词 Schrdinger equation Morse potential Laplace transformation method position-dependent mass
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不同矫正位置对落叶松分位数削度方程预测精度的影响 被引量:1
20
作者 辛士冬 何培 姜立春 《南京林业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期182-188,共7页
【目的】基于非线性分位数回归方法构建大兴安岭落叶松(Larix gmelinii)树干削度方程,并分析比较基本模型与不同分位数(τ=0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8、0.9)模型,利用树干不同高度的上部直径进行矫正分位数组合模型预测精... 【目的】基于非线性分位数回归方法构建大兴安岭落叶松(Larix gmelinii)树干削度方程,并分析比较基本模型与不同分位数(τ=0.1、0.2、0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8、0.9)模型,利用树干不同高度的上部直径进行矫正分位数组合模型预测精度,为落叶松天然林干形的精准预测提供理论依据。【方法】以大兴安岭壮志林场212株落叶松树干干形数据为研究对象,基于非线性分位数回归方法和Max and Burkhart分段削度方程,利用SAS软件中NLP过程拟合各分位数分段削度方程,把树干相对高20%、30%、40%、50%、60%、70%处的直径以及胸径到树尖的中间位置(50%*)的树干上部直径引入到分段削度方程中进行矫正,并以平均误差(MAB)和相对误差(MPB)为评价指标对削度方程进行对比分析。【结果】Max-Burkhart分段削度方程在9个不同的分位点都可以得到参数估计值,因此分位数回归削度模型可以评价在不同分位数的预测能力。未矫正的分位数(τ=0.5、0.6)模型的预测精度略优于基本模型。准确地选择矫正位置至关重要,与未矫正的基本模型相比,利用树干相对高20%和70%处的直径进行矫正不能提高各分位数组合模型的预测精度,利用树干相对高30%、40%、50%、60%处的直径以及胸径到树尖中间位置的树干上部直径进行矫正的大多数分位数组合(3、5、7、9个分位数组合)模型的预测精度都能得到提高,总体使用矫正位置分位数组合模型的预测精度顺序为40%>50%*>50%>60%>30%>20%>70%。最佳的矫正位置为树干相对高40%处,并以3个分位数的组合(τ=0.3、0.5、0.7)模型预测精度最高,与未矫正的基本模型相比,MAB和MPB均下降13.5%。【结论】在削度方程中引入一个合理的矫正位置可以提高模型的预测精度,其中,最佳矫正位置为树干相对高40%处,最优模型为3个分位数组合(τ=0.3、0.5、0.7)模型。在实际应用中,如果不考虑矫正时,� 展开更多
关键词 落叶松 组合分位数 矫正位置 削度方程 预测精度
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