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题名基于区间分析的6自由度并联机器人正解的研究
被引量：2
- 1
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作者
黄康
王富雷
邢健
张建华
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机构
合肥工业大学机械与汽车工程学院
北京化工大学机电工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2010年第10期47-50,共4页
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文摘
针对最普遍的6-SPS并联机器人运动学位置正解问题,提出一种基于区间分析的数值求解方法。建立区间方程后,通过区间分析确定机构配置的初始解区间;然后,将初始解区间不断对分,并通过区间算子分析各对分出的子区间,得到所有解的收敛区间;最后,以各收敛区间的中点为起点进行点迭代,求出方程组的所有近似解。
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关键词
并联机器人
区间分析
运动分析
位置正解
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Keywords
parallel robot
interval analysis
kinematic analysis
position direct solution
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名3-SPS/1-S张拉整体并联机构的研究与应用
被引量：2
- 2
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作者
郭京波
张海东
纪志飞
李杰
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机构
石家庄铁道大学机械工程学院
集美大学机械与能源工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第8期284-287,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51275321)
河北省自然科学基金资助项目(E2015210058)。
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文摘
为满足盾构管片姿态微调需要,提高拼装精度及效率,提出基于3-SPS/1-S张拉整体并联机构设计管片拼装微调机构。给出总体方案及构型分析,机构仅有3个转角自由度,可实现管片横摇、俯仰及偏转动作。重点研究机构位置反解、正解及工作空间。运用RPY法推导旋转矩阵,得到位置反解表达式;给出位置正解的变步长搜索求解法;基于工作空间约束方程,分析体积求解方法。数值验证结果表明:(1)位置反解易求且具有唯一性;(2)位置正解不唯一,共有29组解值;(3)给定球铰最大转动值为35°,工作空间体积为0.768rad3。该机构可满足管片姿态微调要求,具有一定指导意义。
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关键词
管片拼装机
3-SPS/1-S
张拉整体并联机构
位置反解
位置正解
工作空间
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Keywords
Segment Erector
3-SPS/1-S
Tensegrity Parallel Mechanism
position Inverse solution
position direct solution
Workspace
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH112
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题名空间十二重四面体翻滚机器人运动学位置分析
被引量：1
- 3
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作者
张中鹏
王小涛
聂宏
陈萌
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机构
南京航空航天大学
上海宇航系统工程研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第12期154-157,共4页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助(NS2012130)
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文摘
介绍了空间多面体翻滚机器人的结构,由8个外部节点和1个中心节点通过26根伸缩连杆连接组成,通过各连杆协调伸长和收缩,改变机器人的构型,使机器人的重心发生变化,通过翻滚实现机器人向目标方向移动。对空间多面体机器人的研究现状进行了简要分析。提出一种几何方法对机器人进行位置分析,给出了十二重四面体机器人的空间位置正解和反解的计算过程。首先考虑一个四面体,已知3个节点在基坐标系中的位置求解出另一个节点的位置,依次选择新的四面体,最终求出十二重四面体机器人的位置正解。通过两个实例计算分析验证了该方法的有效性。
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关键词
四面体翻滚机器人
十二重四面体
运动学分析
位置正解
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Keywords
Tetrahedral Rolling Robot
12-Tetrahedron
Kinematics Analysis
position direct solution
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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