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题名基于线结构光传感器的轨道板几何形貌检测方法
被引量：13
- 1
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作者
祝祥
邵双运
宋志军
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机构
北京交通大学理学院光电检测所
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出处
《中国光学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第5期841-850,共10页
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基金
科技部国家重点研发计划(No.2017YFC0805406)~~
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文摘
轨道板的外形尺寸精度对于保证高速铁路轨道质量起着至关重要的作用,针对现有轨道板检测方法存在的问题,本文建立了一种基于线结构光传感器的轨道板测量系统并提出了基于轨道板点云数据的几何参数测量方法。线结构光传感器按照固定间隔扫描CRTS III型轨道板,获得点云数据;利用轨道板中特殊位置点云数据对整个点云数据进行位置和姿态的校正;最后根据特征参数定义,实现轨道板四项关键几何参数的快速非接触测量。实验结果表明,本文提出的测量方法测量精度可达0.2 mm。
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关键词
激光三维测量
CRTS型轨道板
位姿校正
承轨面
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Keywords
laser 3D measurement
CRTSⅢtrack slab
position and attitude correction
bearing surface
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分类号
O439
[机械工程—光学工程]
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题名地下空间移动激光测量系统研发
被引量：10
- 2
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作者
李永强
郭增长
刘会云
牛路标
闫阳阳
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机构
河南理工大学测绘与国土信息工程学院
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出处
《煤矿开采》
北大核心
2016年第2期83-86,共4页
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基金
国家"十二五"科技支撑项目:测绘装备国产化及应用示范(2012BAH34B00)
测绘地理信息公益性行业科研专项经费项目:新一代多平台多波段移动信息采集系统研制(201412020)
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文摘
针对地下空间三维信息获取困难的问题,研发了地下空间移动激光测量系统。该系统分为动态测量部分和静态纠正部分,动态测量部分由线阵激光扫描仪、高精度IMU和里程计等传感器高度集成,安装在轻便的移动平台上,在移动过程中快速获取地下空间三维点云信息;静态纠正部分由一系列三维空间合作标靶组成,根据一定原则分布在地下空间中,其作用相当于控制点组合,对移动测量系统获取数据进行位置和姿态纠正。论文在阐述地下移动激光测量系统工作原理的基础上,重点阐述了系统集成中的几个关键技术问题,包括硬件系统集成、三维合作标靶研发、位置姿态纠正等,最后以实例应用说明了该系统的高效性和精确性。
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关键词
地下空间
移动激光测量
合作标靶
位置姿态纠正
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Keywords
underground space
transportable laser surveying
collaboration targets
position and attitude correction
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分类号
TD17
[矿业工程—矿山地质测量]
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题名一种采煤机组合定位系统及实验研究
被引量：10
- 3
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作者
应葆华
李威
罗成名
杨海
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机构
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第2期260-264,共5页
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基金
国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2013AA06A411)
江苏省研究生培养创新工程(KYLX_1374)
江苏省高校优势学科建设工程资助项目
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文摘
综采工作面采煤机定位定姿技术,是液压支架跟机自动化和采煤机记忆截割的基础。采用捷联惯导监测采煤机姿态、速度及位置等运动参量,结合无线锚节点与移动节点间几何位置与局域信号对偶映射,建立了捷联惯导与无线传感器网络耦合模型,采用C#+MATLAB+SQL交互式软件构建了采煤机组合定位系统,在采煤机、液压支架和刮板输送机"三机"平台上进行采煤机定位定姿性能研究。实验结果表明:捷联惯导能够有效地对采煤机姿态角度进行监测,但是长航时下采煤机位置存在累计误差,通过无线传感器网络位置对捷联惯导的位置进行周期性校正,组合定位系统下采煤机X和Y轴平均定位误差为0.118m和0.268m,能够得到采煤机实时可靠的位置和姿态。
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关键词
采煤机
位姿检测
误差校正
捷联惯导
无线传感器网络
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Keywords
shearer
position and attitude measurement
error correction.TIF
Strap-down inertial navigation system
wireless sensor network
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分类号
TN967.2
[电子电信—信号与信息处理]
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题名排球训练机器人扣球位姿修正中的解耦控制
- 4
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作者
朱祥凤
陈鹏
韩盼星
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机构
百色学院体育学院
广西师范大学体育与健康学院
郑州工业应用技术学院体育学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第2期305-308,共4页
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基金
河南省体育局2022年体育课题研究项目—河南省社区智慧体育俱乐部发展研究(202261)。
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文摘
因排球训练机器人在扣球位姿控制过程中需要多回路控制,不同控制回路之间相互影响,导致存在不同回路之间的耦合干扰,要获得良好的训练效果,需要对排球训练机器人在扣球训练过程中的耦合干扰进行解耦控制。为此,提出一种针对排球训练机器人扣球位姿修正的解耦控制方法。根据机器人的主要能量和扣球速度独立非线性项计算排球机器人姿态运动参数,采用扩展卡尔曼滤波器,估计机器人在扣球训练过程中的位姿。根据机器人位姿估计结果,建立位姿修正解耦控制的目标函数,并设定扣球位姿控制的约束参量,引入变步长动态平衡反馈调节方法实现单一回路的解耦控制。实验结果表明:这种解耦控制方法在x轴和y轴中的跟踪误差均低于0.3m,在控制过程中的俯仰角、关节旋转角度和加速度变化曲线与设定期望值相符,证明所提方法可有效提高排球训练机器人的跟踪精度和控制效果,获得较好训练效果。
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关键词
排球训练
机器人
耦合干扰
扣球位姿
扩展卡尔曼滤波器
位姿修正
解耦控制
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Keywords
Volleyball Training
Robot
Coupling Interference
Spike position
Extended Kalman Filter
position And attitude correction
Decoupling Control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于全局点云地图的煤矿井下无人机定位方法
被引量：2
- 5
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作者
高海跃
王凯
王保兵
王丹丹
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机构
北京天玛智控科技股份有限公司
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2023年第8期81-87,133,共8页
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基金
北京市科学技术委员会科技成果转移转化项目(Z171100002317029)
山东省重大科技创新工程项目(2020CXGC01150102)
+1 种基金
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目(2022-2-TD-QN011)
北京天玛智控科技股份有限公司科技项目(2022TM027-C1)。
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文摘
即时定位与建图(SLAM)技术应用于煤矿井下无人机自主定位时,由于采用特征点构建地图,易出现退化问题,导致定位不准确,且因其以机体作为参考坐标系,无法实现全局定位。针对该问题,提出了一种基于全局点云地图的煤矿井下无人机定位方法。以Fast-LIO2算法作为激光SLAM算法,获得无人机位姿估计;采用迭代最近邻算法,对获取的激光雷达实时点云和全局点云地图进行两步匹配,实现无人机位姿校正;针对因点云数量过多导致点云匹配速度无法保证定位实时性的问题,设计了基于时间的位姿输出策略,提高了无人机位姿数据输出频率。在1000 m煤矿井下巷道中测试无人机定位方法的SLAM精度和位姿校正效果,结果表明:在长距离巷道环境中,Fast-LIO2算法的定位累计误差小于1 m,在600 m以上范围内小于0.3m,明显小于LOAM-Livox算法和LIO-Livox算法;Fast-LIO2算法输出的位姿估计经校正算法校正后,飞行路径全部位于全局点云地图中,验证了位姿校正算法有效;单次SLAM算法运行耗时14.83 ms,单次位姿校正耗时883 ms,位姿数据输出频率为10 Hz,满足无人机定位实时性要求。
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关键词
无人机定位
即时定位与建图
激光雷达
惯性测量单元
全局点云地图
位姿校正
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Keywords
UAV positioning
simultaneous localization and mapping
lidar
inertial measurement unit
global point cloud map
position and attitude correction
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于螺旋修正的卫星位姿更新算法
- 6
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作者
李静
王惠南
祝淼
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机构
南京航空航天大学自动化学院
南京航空航天大学航天学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期7-9,共3页
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基金
国家自然科学基金(60974107)
江苏省自然科学基金(KB2011729)
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文摘
由于卫星运动的不可交换性,在卫星测量过程中引入螺旋修正算法描述编队卫星中主从星的相对位置和姿态信息,提出了基于螺旋修正的编队卫星相对位姿测量算法。首先基于典型的螺旋环境,设计了螺旋修正算法,论证了其与传统圆锥修正算法和划船修正算法的一致性,采用三子样螺旋修正算法进行仿真并与传统算法的精度进行比较。仿真结果表明该算法的位置和姿态精度分别可以达到10-3 m和10-6数量级,满足测量精度要求。该算法不用像传统算法分别为卫星的位置更新和姿态更新设计两组优化系数,因此降低了算法复杂度。
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关键词
螺旋修正
三子样
位姿更新
圆锥修正
划船修正
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Keywords
spiral correction
three-subsample
position and attitude updating
coning correction
sculling correction
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名“末位表态制”的异化及其矫治策略
被引量：1
- 7
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作者
孟庆东
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机构
江苏信息职业技术学院智能工程学院
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出处
《廉政文化研究》
2019年第6期29-33,共5页
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基金
江苏省教育纪检监察学会研究课题(JJXH20190155)
江苏省教育系统党建研究课题(2019JSJYDJ02130)
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文摘
"末位表态制"是民主集中制的重要实践形式,其制度设计初衷在于使班子成员享有充分发言的机会和参与决策的空间,体现民主集中,实现科学决策,促进团结和谐。但因为运行过程中出现了会前定调、暗度陈仓、集体失语、观点相持、串通一气等种种异化表现,使单位决策效能降低、政治生态破坏、干部成长受妨、事业发展受损。矫治"末位表态制"异化现象,需要培养民主素养,营造民主氛围;优化政治生态,强化担当作为;完善运行程序,扎紧制度笼子;实施精准问责,保障制度落实。
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关键词
末位表态制
异化
矫治
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Keywords
end-position attitude
abnormality
correction
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分类号
D262.11
[政治法律—政治学]
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