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气压伺服及气液连动控制发展概况综述 被引量：4
1
作者 邱志成 谈大龙 +1 位作者 王宣银 刘庆和 《机床与液压》 北大核心 1999年第4期3-6,共4页
本文综述了气压伺服应用情况、发展概况、存在的问题、气液连动的重要性及发展概况。
关键词 气压伺服控制 气液连动 自动控制
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基于模糊PID位置控制的气伺服系统 被引量：14
2
作者 王志明 龚振邦 +1 位作者 袁晶 魏光谱 《机电工程》 CAS 2009年第10期93-95,108,共4页
为了提高太阳电池移载机械手的控制精度,减少超调量,针对常规PID控制器参数整定不良,性能欠佳的问题,结合模糊控制技术,设计了一种模糊PID控制器,制定了模糊控制规则,并建立了控制规则表与隶属度函数。最后,运用Matlab进行了仿真,仿真... 为了提高太阳电池移载机械手的控制精度,减少超调量,针对常规PID控制器参数整定不良,性能欠佳的问题,结合模糊控制技术,设计了一种模糊PID控制器,制定了模糊控制规则,并建立了控制规则表与隶属度函数。最后,运用Matlab进行了仿真,仿真结果表明:该模糊自整定控制器既具有控制精度高、超调量小的优点,又具有模糊控制速度快、适应性强的特点,实现了PID控制器参数的在线调整,使被控对象具有良好的动、静态特性。 展开更多
关键词 模糊PID控制 气动伺服 仿真
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2D气动数字伺服阀 被引量：3
3
作者 李胜 俞浙青 阮健 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期56-57,共2页
2D气动数字伺服阀由阀芯双自由度设计的两级气动伺服阀和连续跟踪控制的步进电动机作为电——机械的接口两部 分构成。为了保证双级气动伺服的稳定性,引入一气动阻尼以提高“气动弹簧”的刚度和阻尼比。该气动阻尼为环状间隙结构, 研究... 2D气动数字伺服阀由阀芯双自由度设计的两级气动伺服阀和连续跟踪控制的步进电动机作为电——机械的接口两部 分构成。为了保证双级气动伺服的稳定性,引入一气动阻尼以提高“气动弹簧”的刚度和阻尼比。该气动阻尼为环状间隙结构, 研究表明,环状间隙高度对阀的稳定性起到重要作用。 展开更多
关键词 2D气动数字伺服阀 气动伺服 数字控制 阻尼
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摆动气缸位置伺服控制系统的建模与仿真 被引量：4
4
作者 傅晓云 刘浩 李宝仁 《机床与液压》 北大核心 2004年第8期48-49,共2页
研究了比例阀控摆动气缸位置伺服系统 ,建立了系统的数学模型 ,并对系统进行了仿真研究。结果表明该系统响应较快、稳定性好。
关键词 摆动气缸 气动伺服 PID控制 仿真
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气动位置控制系统分数阶控制器的设计与仿真 被引量：7
5
作者 赵彦楠 曾亿山 耿豪杰 《液压与气动》 北大核心 2019年第7期134-141,共8页
为了实现对气动伺服控制系统的准确位置控制,设计了气动伺服系统,根据系统的组成推导了其数学模型,并在此基础上进行线性化处理,计算出传递函数。继而设计了一种基于稳定裕度法整定参数的分数阶控制器,使用MATLAB的优化工具箱求解控制... 为了实现对气动伺服控制系统的准确位置控制,设计了气动伺服系统,根据系统的组成推导了其数学模型,并在此基础上进行线性化处理,计算出传递函数。继而设计了一种基于稳定裕度法整定参数的分数阶控制器,使用MATLAB的优化工具箱求解控制器参数并在Simulink中搭建分数阶控制器模型进行仿真分析。结果表明,使用稳定裕度法整定参数的分数阶控制器对气动伺服系统具有良好的控制效果,在系统参数发生较大变化时仍能达到理想的控制性能指标,系统仍具有良好的信号跟踪特性、强抗干扰能力和鲁棒性。实验测得采用分数阶控制器的气动伺服系统定位精度达到0.5 mm,系统具有较高的稳态精度。 展开更多
关键词 气动伺服 位置控制 数学模型 稳定裕度法 分数阶
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比例控制气动伺服系统的建模与仿真研究 被引量：6
6
作者 周树云 陈冰冰 《机械》 2007年第1期38-40,共3页
通过对比例流量阀控气动位置伺服系统工作机理的研究,建立该系统的数学模型,并在此基础上对模型进行了简化处理。采用比例控制方法,同时对摩擦力进行实时补偿,通过系统仿真得到了模型在低频工作频段内的动态响应。
关键词 气动伺服 比例控制 模型仿真
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气动位置伺服嵌入式控制器及控制策略 被引量：6
7
作者 陶国良 周超超 尚策 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期792-799,816,共9页
针对现有嵌入式气动伺服控制器的软件功能不足,设计实现了基于DSP的嵌入式气动伺服控制器;建立比例方向阀控气缸系统的模型,采用基于反步法设计的自适应鲁棒控制策略,在线参数估计进一步提高了稳态跟踪精度.运用基于模型的设计方法,在MA... 针对现有嵌入式气动伺服控制器的软件功能不足,设计实现了基于DSP的嵌入式气动伺服控制器;建立比例方向阀控气缸系统的模型,采用基于反步法设计的自适应鲁棒控制策略,在线参数估计进一步提高了稳态跟踪精度.运用基于模型的设计方法,在MATLAB/Simulink工具下进行算法设计仿真,将模型进行系列转换后可以自动快速生成控制器控制算法软件,结合DSP硬件驱动和上位机监控软件进行实验验证.结果表明,气动伺服DSP控制器轨迹跟踪误差在5%内,达到了控制周期小于1ms的实时性. 展开更多
关键词 气动伺服 嵌入式控制器 自适应鲁棒控制 基于模型的设计 轨迹跟踪误差
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基于ADAMS和SIMULINK的气压伺服式六自由度运动平台仿真研究 被引量：6
8
作者 张玉姝 李军 《机床与液压》 北大核心 2013年第9期134-137,119,共5页
综合考虑了并联机构及其气动控制系统的影响,对六自由度平台机械机构和气动伺服系统进行详细的建模分析,运用Pro/E和ADAMS建立了平台的虚拟样机,在SIMULINK中建立了气动伺服系统时域模型,实现了机械、气动系统的联合仿真,得到了气缸运... 综合考虑了并联机构及其气动控制系统的影响,对六自由度平台机械机构和气动伺服系统进行详细的建模分析,运用Pro/E和ADAMS建立了平台的虚拟样机,在SIMULINK中建立了气动伺服系统时域模型,实现了机械、气动系统的联合仿真,得到了气缸运动仿真曲线,与计算得出的理论曲线基本一致,为平台的物理样机的制造提供了数据支持。 展开更多
关键词 六自由度运动平台 气压伺服 ADAMS&SIMULINK联合仿真
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基于滑模与状态反馈模糊加权控制的气动伺服焊枪柔性接触研究 被引量：4
9
作者 王涛 王绍宁 +1 位作者 王波 朱爱东 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期396-400,共5页
在焊枪电极接近运动过程中,期望接近速度大且在接触面附近快速降速以减小接触时的冲击力,实现一种柔性接触,对于提高焊接的效率和质量具有很重要的作用.滑模控制虽然能有效降低焊枪电极接触力,但所用时间较长.本文将基于模糊逻辑的滑模... 在焊枪电极接近运动过程中,期望接近速度大且在接触面附近快速降速以减小接触时的冲击力,实现一种柔性接触,对于提高焊接的效率和质量具有很重要的作用.滑模控制虽然能有效降低焊枪电极接触力,但所用时间较长.本文将基于模糊逻辑的滑模与状态反馈加权控制运用到气动伺服焊枪系统中,在建立系统模型的基础上设计滑模切换函数和滑模控制律,通过极点配置的方法设计状态反馈控制器,之后基于模糊控制设计滑模与状态反馈模糊加权控制器,最后通过实验验证提出的控制策略.实验结果表明设计的控制器控制效果优于最大量控制和滑模控制,可有效实现柔性接触. 展开更多
关键词 电阻点焊 柔性接触 气动伺服 滑模控制 状态反馈
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基于气伺服焊枪的点焊质量控制 被引量：3
10
作者 冯晓天 陈云 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2013年第5期197-199,共3页
在对气伺服焊枪原理分析的基础上,进行了实例焊接,并与传统手动点焊方法进行比对。结果显示,利用气伺服焊枪,点焊质量得到了良好的控制,解决了传统点焊中出现的未熔合、熔核直径不足、剩余板厚不足等问题,合格率达到99%以上。
关键词 点焊 车身整体强度 气伺服 焊枪
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三通阀控单作用非对称气缸特性分析
11
作者 杨云 李天石 《机床与液压》 北大核心 2002年第3期104-106,共3页
本文根据孔口节流理论对由一个三通气动阀和非对称单作用气缸构成的气动伺服系统的动力机构特性进行了详细的分析 ,得出了一些有用的结论 。
关键词 三通阀控 单作用非对称 气缸 气动伺服系统 气动机构
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气动伺服机构特性的影响因素分析 被引量：2
12
作者 訚耀保 梁俊哲 +1 位作者 原佳阳 曹静 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期17-24,共8页
分析了一种由减压阀、电磁阀、固定节流器、单喷嘴挡板阀、单作用气缸构成的气动伺服机构原理,建立了其数学建模.基于不同海拔高度的工作环境,分析了气动伺服机构特性的影响因素.研究结果表明,供气温度、环境温度、供气压力对伺服机构... 分析了一种由减压阀、电磁阀、固定节流器、单喷嘴挡板阀、单作用气缸构成的气动伺服机构原理,建立了其数学建模.基于不同海拔高度的工作环境,分析了气动伺服机构特性的影响因素.研究结果表明,供气温度、环境温度、供气压力对伺服机构的特性影响较小;海拔高度上升时,气动系统背压降低,导致伺服机构工作点发生明显变化. 展开更多
关键词 气动伺服机构 数值仿真 机构特性 影响因素
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双闭环模糊PI控制在汽车制动器台架试验系统中的应用 被引量：1
13
作者 张元涛 冯引安 《机床与液压》 北大核心 2007年第12期90-93,共4页
汽车制动器台架试验系统是一个电、气、液的强非线性、时变、滞后的复杂系统,恒力矩制动是汽车制动器台架试验的重要内容,但采用传统的单闭环控制无法满足控制要求。本文在建立系统非线性数学模型的基础上,主缸驱动力内环采用常规PI控制... 汽车制动器台架试验系统是一个电、气、液的强非线性、时变、滞后的复杂系统,恒力矩制动是汽车制动器台架试验的重要内容,但采用传统的单闭环控制无法满足控制要求。本文在建立系统非线性数学模型的基础上,主缸驱动力内环采用常规PI控制器,力矩外环采用模糊PI控制器,实现了制动力矩的快速和高精度伺服控制。Matlab仿真结果表明,该控制方案具有良好的动态性能和稳态精度。 展开更多
关键词 汽车制动器 台架试验 气动伺服 制动力矩 双闭环 模糊PI
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电阻点焊中气动伺服力鲁棒控制策略的研究 被引量：1
14
作者 赵卫 谢文华 +1 位作者 王先锋 孟国香 《机械与电子》 2009年第8期16-20,共5页
介绍了电阻点焊气动伺服控制系统现存的问题,建立了气动力伺服控制系统数学模型,研究了基于输出反馈的鲁棒控制系统,并进行了仿真.
关键词 电阻点焊 气动伺服 鲁棒控制 仿真
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变结构VSC控制在气动伺服压力控制系统中的应用研究
15
作者 袁胜发 《重庆工业高等专科学校学报》 2000年第4期14-15,共2页
针对一特定的气动压力控制系统 ,采用变结构VSC控制 ,设计了滑模控制律 。
关键词 变结构VSC控制 气动伺服 滑模
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气动视觉伺服定位系统设计 被引量：1
16
作者 朱莉凯 赵德安 《信息技术》 2016年第2期186-188,193,共4页
针对以往采摘机器人的电动推杆关节伸缩过程缓慢,文中采用气动伺服控制系统代替原来的电动推杆,提高伺服系统的快速性。视觉系统采用VFW图像采集系统,可以直接访问视频缓冲区,不需要生成中间文件,实时性高。通过单目视觉系统实现气缸对... 针对以往采摘机器人的电动推杆关节伸缩过程缓慢,文中采用气动伺服控制系统代替原来的电动推杆,提高伺服系统的快速性。视觉系统采用VFW图像采集系统,可以直接访问视频缓冲区,不需要生成中间文件,实时性高。通过单目视觉系统实现气缸对果实中心位置的跟踪控制实验,验证了气动伺服定位系统的快速性和准确性。 展开更多
关键词 气动伺服 视觉系统 跟踪控制 定位系统
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基于Matlab的气动伺服系统测控实验平台 被引量：1
17
作者 杜复旦 龚天意 孙志宏 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期61-63,共3页
为提高气动伺服系统的研究效率和水平,建立了以Matlab为软件基础的测控实验平台。充分利用Matlab中的各种资源,提出了“硬件在回路仿真”的新方法,将理论分析、仿真与实时控制有机结合,集成、加强并延伸了传统实验平台的各项功能。
关键词 MATLAB 测控 气动伺服
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基于气动直缸驱动伺服控制动态系统仿真 被引量：1
18
作者 赵卫 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第1期364-368,共5页
气动直缸驱动的板球系统是一个多变量非线性控制系统,可说明气动控制元件的产品性能,对控制理论性能研究,具有很好的价值。为改善气动驱动的板球系统控制特性,提出了用模糊和滑模控制相结合,来控制气动伺服板球系统。采用MATLAB的仿真环... 气动直缸驱动的板球系统是一个多变量非线性控制系统,可说明气动控制元件的产品性能,对控制理论性能研究,具有很好的价值。为改善气动驱动的板球系统控制特性,提出了用模糊和滑模控制相结合,来控制气动伺服板球系统。采用MATLAB的仿真环境,对气动直缸伺服驱动的板球控制系统进行了仿真。仿真结果表明模糊—滑模控制一方面可以满足气动控制的鲁棒要求,另一方面可以为改善板球控制系统轨迹跟踪的控制精度,提高稳态特性提供依据。 展开更多
关键词 气缸驱动 板球系统 模糊滑模控制 仿真
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苹果采摘机器人的视觉伺服定位研究
19
作者 赵德杰 赵德安 冯玮 《信息技术》 2018年第5期46-51,共6页
文中研究了基于视觉的苹果采摘机器人伺服控制系统的定位精度问题。机器人本体采用RRRP四自由度机械臂,利用台达伺服运动控制系统完成腰部、大臂、小臂三个自由度的运动控制,采用Festo气动伺服运动控制系统完成第四个自由度气动推杆的... 文中研究了基于视觉的苹果采摘机器人伺服控制系统的定位精度问题。机器人本体采用RRRP四自由度机械臂,利用台达伺服运动控制系统完成腰部、大臂、小臂三个自由度的运动控制,采用Festo气动伺服运动控制系统完成第四个自由度气动推杆的运动控制,并在气动推杆末端安装末端执行器用以完成苹果的抓取。实验结果表明,该苹果采摘机器人能够自动准确对准目标苹果中心点,腰部与小臂关节的定位误差小于20个像素,Festo气动推杆的定位误差小于0.5mm,这两项定位精度指标满足实际苹果采摘的要求。 展开更多
关键词 图像处理 运动控制 气动伺服 OPC
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枪弹包装中弹药抓取的气伺服技术
20
作者 张博 程林 +2 位作者 胡翔 严中清 汪炼 《兵工自动化》 2021年第6期32-35,共4页
为满足主流口径枪弹生产工艺要求,在民用包装产品技术的基础上研发一套能满足主流口径枪弹生产工艺要求的枪弹包装自动化设备。对枪弹包装抓取设备的垂直气伺服进行建模、控制、系统辨识等理论研究,通过气路设计和高速电磁阀对气缸的控... 为满足主流口径枪弹生产工艺要求,在民用包装产品技术的基础上研发一套能满足主流口径枪弹生产工艺要求的枪弹包装自动化设备。对枪弹包装抓取设备的垂直气伺服进行建模、控制、系统辨识等理论研究,通过气路设计和高速电磁阀对气缸的控制,构建电-气开关伺服系统,配合摸索的控制曲线进行实际应用,并通过试验验证和一系列的试验数据进行分析优化。结果表明,该设备能实现气伺服在气动位置自调整抓取和抓取装置的垂直定位,更好地完善气动伺服技术、实现气动伺服代替电伺服,并应用于更广泛的领域。 展开更多
关键词 气伺服 建模 控制 系统辨识 模糊PID
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