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题名室内墙面多角度抹平机器人性能研究
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作者
饶琪
周敏
谢良喜
陈燕军
李鑫炎
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
武汉科技大学精密制造研究院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第7期32-35,共4页
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基金
国家自然科学基金面上资助项目(52275368)。
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文摘
针对建筑行业现有的抹灰机器人只能垂直上下抹灰问题,研发了一种能多角度的、高效的墙面抹灰机器人。首先,使用SolidWorks建立模拟人手腕转动的5自由度(DoF)机器人三维(3D)模型,其中末端执行器由U型架和3个齿轮组成;然后,以45°方向抹灰为例,对该机器人进行仿真分析,得到该机器人末端执行器和主要关节的动力学特性。研究表明:构建的模型可完成对墙面进行多角度的抹平,且效率是人工的39倍。
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关键词
抹平机器人
墙面抹灰
动力学分析
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Keywords
plastering robot
wall surface plastering
kinetic analysis
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分类号
TP202.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名抹灰机器人在小户型租赁住房项目中的应用研究
被引量：1
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作者
康毅
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机构
上海市浦东新区建设(集团)有限公司
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出处
《建筑施工》
2024年第1期10-13,共4页
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基金
上海市住房和城乡建设管理委员会2023年度科研课题(沪建科2023-Z03-001)。
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文摘
针对墙面传统抹灰工艺,提出了一种新型的机器人抹灰施工方法。以某小户型租赁住房项目为例,对施工工艺原理以及重点操作流程进行了详细介绍。通过进度以及质量实测数据对比,分析了该抹灰施工机器人与传统抹灰工艺优缺点。相较于传统抹灰工艺,采用抹灰机器人能大幅度提高施工效率以及墙面的整体品质。采用抹灰机器人的性价比较好,具有良好的社会推广价值。
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关键词
小户型
抹灰机器人
施工流程
质量管理
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Keywords
small-sized housing
plastering robot
construction process
quality management
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分类号
TU689
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名智能墙面抹灰机器人侧移运动轨迹规划
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作者
丁勇辉
谢良喜
王越
胡腾
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机构
武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学精密制造研究院
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出处
《计算机仿真》
2024年第7期467-473,478,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(51375352)。
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文摘
针对智能墙面抹灰机器人在狭窄的建筑空间快速进行工位转换的问题,基于阿克曼转向原理,提出了一种基于两段五次多项式和圆弧曲线的轨迹规划方法。方法将侧移运动路径分为后退和前进两段轨迹,通过采样的方式选取抹灰机器人在两段轨迹中间点和过渡点不同的位姿,规划出一系列曲率连续、满足路径约束的路径曲线。然后,采用最优函数获得一条运动空间小、工作效率高的最优轨迹。通过该方法在狭窄区域最佳施工位置进行工位转换仿真和样机试验,结果表明,采用上述方法规划的最优轨迹成功实现抹灰机器人自动工位转换,轨迹跟踪效果和规划轨迹基本吻合,验证了所提方法的可行性和有效性。
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关键词
抹灰机器人
路径规划
五次多项式
阿克曼转向
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Keywords
plastering robot
Path planning
Quintuple polynomial
Ackerman steering
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名抹灰机器人钢丝绳应力与疲劳分析
被引量：1
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作者
邓梦洋
周敏
谢良喜
廖红玉
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机构
冶金装备及其控制教育部重点实验室(武汉科技大学)
机械传动与制造工程湖北省重点实验室(武汉科技大学)
中国一冶集团有限公司武汉建安公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第10期165-169,173,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51375352)。
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文摘
为了研究抹灰机器人正常工作下的使用寿命,对承载部件钢丝绳进行疲劳寿命计算。建立抹灰机器人中6*7+IWS钢丝绳模型并进行有限元分析,得到了抹灰机器人正常工作下钢丝绳拉伸与弯曲的应力位移分布情况,然后结合S-N曲线对钢丝绳进行疲劳分析。结果表明:拉伸时最大应力处于钢丝绳两端处中心钢丝与周围钢丝的接触位置,最大位移位于钢丝绳绳左端离中心最远的钢丝,寿命最小为绳芯中心钢丝与周围钢丝的接触位置;弯曲时最大应力位于绳股外侧钢丝与中心钢丝接触位置,最大位移位于离滑轮最远处绳股外侧钢丝,最小寿命为绳股中心钢丝与外侧钢丝接触位置。
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关键词
抹灰机器人
钢丝绳
有限元
应力
疲劳寿命
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Keywords
plastering robot
Wire Rope
Finite Element
Stress
Fatigue Life
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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