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考虑不同类型DG和负荷建模的主动配电网协同规划 被引量：110
1
作者 高红均 刘俊勇 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第18期4911-4922,5115,共12页
随着主动配电网中不可控分布式电源(distributed generation,DG)渗透率的不断提高,其给配电网规划运行提出了更大的挑战,可能导致配电网电压越限、清洁能源弃电等问题。基于此,该文在规划阶段充分应用不同类型DG和负荷的时序性和潮流计... 随着主动配电网中不可控分布式电源(distributed generation,DG)渗透率的不断提高,其给配电网规划运行提出了更大的挑战,可能导致配电网电压越限、清洁能源弃电等问题。基于此,该文在规划阶段充分应用不同类型DG和负荷的时序性和潮流计算特性,以及引入不同恢复率的激励型需求响应(demand response,DR)模型,从而构建考虑不同DG和负荷类型建模的主动配电网协同规划决策模型。该模型以年度为时间尺度,并考虑年内DG和负荷的时序运行模拟,形成了投资层面和运行模拟层面的多时间尺度双层优化模式,且在决策目标中添加了DR成本和清洁能源弃电成本等为优化目标,同时,在模型约束中也涉及可控DG和主网出力的爬坡率限制。最后,通过算例对时序性、潮流计算特性和DR容量等方面进行有效性验证分析。 展开更多
关键词 主动配电网 规划 分布式电源 时序性 潮流计算特性
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飞行器航迹规划研究现状与趋势 被引量：94
2
作者 郑昌文 严平 +1 位作者 丁明跃 苏康 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期1441-1446,共6页
介绍了飞行器航迹规划的特点,从安全性、航迹约束、飞行器的协作性以及规划时间等方面分析了飞行器航迹规划的基本需求;对当前国内外航迹规划研究现状进行了阐述,从规划环境表示、约束条件处理、航迹的隐蔽性、算法的实时性、可替换航... 介绍了飞行器航迹规划的特点,从安全性、航迹约束、飞行器的协作性以及规划时间等方面分析了飞行器航迹规划的基本需求;对当前国内外航迹规划研究现状进行了阐述,从规划环境表示、约束条件处理、航迹的隐蔽性、算法的实时性、可替换航迹、多飞行器协调规划等方面指出了现有规划方法需要解决的问题;指明了飞行器航迹规划进一步的研究方向。 展开更多
关键词 飞行器 航迹规划 隐蔽性 实时性 多飞行器协调规划
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基于粒子群优化的时间最优机械臂轨迹规划算法 被引量：55
3
作者 付荣 居鹤华 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2011年第6期802-808,共7页
根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于粒子群优化(PSO)的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,解决了由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等缺点,难以应用传统优化方法进行优化的问题.粒子群算法结构简单、参数易调整... 根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于粒子群优化(PSO)的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,解决了由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等缺点,难以应用传统优化方法进行优化的问题.粒子群算法结构简单、参数易调整的特点弥补了多项式阶插值的缺点.直接在优化目标空间搜索,巧妙地避免了粒子群计算构造自变量和因变量的映射,降低了搜索维数,简化了计算.在优化过程中,采用两个适应度函数之间切换的开关控制,使各段插值尽快收敛于运动学约束内.通过与传统3-5-3多项式插值的运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法运行时间更短,稳定性和流畅性更好. 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 时间最优 粒子群优化 多项式插值
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虚拟现实与城市规划 被引量：36
4
作者 杨克俭 刘舒燕 陈定方 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2000年第3期207-209,255,共4页
讨论了虚拟现实技术在城市规划中的应用 ,并结合实际开发经验 ,对虚拟环境下用户界面设计、视景建模、实时渲染、交互式漫游、音效等有关技术进行了探讨。
关键词 虚拟现实 城市规划 渲染算法 计算机 三维动画
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交通方式的进步对城市空间结构、城市规划的影响 被引量：20
5
作者 邱建华 《规划师》 2002年第7期67-69,共3页
从不同时代的交通方式下的城市空间结构入手,逐一分析了交通方式对城市道路网形式、城市空间尺度与城市形态的影响。最后提出了在私人小汽车增长迅猛的背景下,我国城市规划、城市设计必须注意的几个问题。
关键词 交通方式 城市空间结构 城市形态 城市规划
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多AGV路径规划方法研究 被引量：42
6
作者 泰应鹏 邢科新 +1 位作者 林叶贵 张文安 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第B11期84-87,共4页
针对多自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流中的路径规划问题,提出一种基于时间窗模型的动态路径规划方法,以实现多AGV的动态路径规划。首先,利用A~*算法启发式地为多个AGV规划路径;其次,计算AGV经过路径节点的时间,通... 针对多自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流中的路径规划问题,提出一种基于时间窗模型的动态路径规划方法,以实现多AGV的动态路径规划。首先,利用A~*算法启发式地为多个AGV规划路径;其次,计算AGV经过路径节点的时间,通过对时间窗的排布和更新解决了多AGV在路径规划中的碰撞冲突问题,而且通过动态地为多AGV分配优先级,提升了系统效率;最后,当路径中出现障碍物时,通过动态更改道路权重,重新进行路径规划,实现了实时避障。仿真实验结果表明,该算法在保证路径最优的条件下能有效避免碰撞冲突,完成无重复、无冲突的系统调度,不仅能提高系统效率,而且在动态环境下具有良好的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 时间窗 无碰撞冲突 实时避障
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基于改进Dijkstra算法的AGVs无碰撞路径规划 被引量：41
7
作者 姜辰凯 李智 +1 位作者 盘书宝 王勇军 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第8期272-277,共6页
针对多自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中出现的路径规划与冲突问题,提出了一种基于时间窗的改进Dijkstra算法,实现多AGV的动态路径规划。首先,利用传统Dijkstra算法为执行调度任务的多AGV规划路径,并统计被规... 针对多自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在柔性制造系统中出现的路径规划与冲突问题,提出了一种基于时间窗的改进Dijkstra算法,实现多AGV的动态路径规划。首先,利用传统Dijkstra算法为执行调度任务的多AGV规划路径,并统计被规划路径的使用程度,计算加权系数,然后将加权后的路径长度更新到数据库中;其次,计算AGV通过每个工位节点的时间,通过时间窗的排布避免碰撞冲突;最后,当产生冲突时,通过计算并设置AGV的优先级,对优先级较低的AGV重新进行路径规划。仿真实验结果表明,该算法能够在最优路径下有效避免冲突与死锁,不仅提高了系统效率,而且使系统具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 改进DIJKSTRA算法 时间窗 无碰撞冲突
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速度约束下PSO的六自由度机械臂时间最优轨迹规划 被引量：39
8
作者 李小为 胡立坤 王琥 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期393-398,共6页
以六自由度机械臂的运动学正逆解为前提条件,在关节空间中根据插值点设计机器人的运动轨迹,为使机械臂在不同的速度约束下以最短时间运行,提出了粒子群优化速度约束下的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划方法。粒子群算法结构简单、实现... 以六自由度机械臂的运动学正逆解为前提条件,在关节空间中根据插值点设计机器人的运动轨迹,为使机械臂在不同的速度约束下以最短时间运行,提出了粒子群优化速度约束下的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划方法。粒子群算法结构简单、实现容易,参数易调整,直接选择以多项式插值时间为变量的搜索空间中进行PSO优化,并且对不符合速度约束条件的插值时间进行筛选。通过离化得到六自由度机械臂限速运行下的最短时间,在机器人控制平台上进行实时实验,得到关节运动位置、速度、加速度曲线,证明了该方法能够准确地实现任意速度约束的时间最优轨迹规划。 展开更多
关键词 机器人 六自由度机械臂 粒子群优化 轨迹规划 多项式插值 速度约束 时间最优
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居民出行时间选择及拥挤收费政策 被引量：21
9
作者 李志瑶 隽志才 宗芳 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期105-110,共6页
应用基于活动的出行需求预测方法,分析了居民出行的时间分布规律与影响居民出行时间选择的因素,分别建立了出发和到达时间选择模型,用长春市居民出行调查数据对模型进行了标定和验证。用已建模型对比评价了两种拥挤收费政策,证明了调整... 应用基于活动的出行需求预测方法,分析了居民出行的时间分布规律与影响居民出行时间选择的因素,分别建立了出发和到达时间选择模型,用长春市居民出行调查数据对模型进行了标定和验证。用已建模型对比评价了两种拥挤收费政策,证明了调整高峰时段小汽车出行费用策略不仅可以使居民的高峰时段出行减少大约18%,而且可以抑制小汽车出行,调整城市交通方式分配结构,说明已建模型可以全面有效地进行交通需求管理政策的评价。 展开更多
关键词 交通规划 出行需求预测 出行时间 拥挤收费 政策 非集计模型
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步行和自行车接驳轨道交通时空阈值研究 被引量：32
10
作者 严海 杨荣荣 +2 位作者 熊文 刘涛 陈楠 《城市交通》 2013年第2期83-90,共8页
当前步行和自行车接驳轨道交通的理论研究和实践多侧重于设施指标水平,而对出行者心理考虑不足。在北京市某轨道交通车站周边进行问卷调查和现场模拟实验,深入分析影响步行和自行车接驳轨道交通的因素。同时得到使用步行和自行车接驳轨... 当前步行和自行车接驳轨道交通的理论研究和实践多侧重于设施指标水平,而对出行者心理考虑不足。在北京市某轨道交通车站周边进行问卷调查和现场模拟实验,深入分析影响步行和自行车接驳轨道交通的因素。同时得到使用步行和自行车接驳轨道交通的出行者对接驳距离和时间的敏感程度及接受度分布特征、接驳客流距离衰减特征等。利用非集计价格敏感度分析法量化步行和自行车接驳轨道交通的时空阈值,分别得到合理和最大的接驳距离和接驳时间。 展开更多
关键词 交通规划 轨道交通 步行和自行车接驳 非集计价格敏感度模型 接驳距离 接驳时间
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基于GA的时间最优机械臂轨迹规划算法 被引量：30
11
作者 居鹤华 付荣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2012年第3期472-477,共6页
由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点,传统优化方法难以应用的特点,根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于遗传算法(GA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态... 由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点,传统优化方法难以应用的特点,根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于遗传算法(GA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下的点到点的轨迹规划问题,利用GA算法解算多项式插值的时间。通过与基于PSO的3-5-3多项式机械臂轨迹规划运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在运行时间和运行平稳度上都有突出优点。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 时间最优 遗传算法 多项式插值
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基于B样条路径的机器人时间最优轨迹规划 被引量：16
12
作者 钱东海 谭伟 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第12期29-33,共5页
现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的ＰＴＰ运动和简单的ＣＰ运动，而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动．为此，对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究，成功地运用了三次Ｂ样条对由一系列离散路径点组... 现代制造业要求机器人不仅能够实现常规的ＰＴＰ运动和简单的ＣＰ运动，而且还能够沿着任意特定路径进行高速运动．为此，对沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作深入研究，成功地运用了三次Ｂ样条对由一系列离散路径点组成的机器人特定路径进行了逼近，并利用动态规划方法，沿着逼近所得的机器人路径，对机器人进行了时间最优轨迹规划，从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上，实现时间最优运动．通过计算机仿真实验，证明算法可行，效率较高． 展开更多
关键词 机器人 轨迹规划 时间最优 动态规划 B样条
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考虑模糊需求的多式联运路径优化 被引量：27
13
作者 于雪峤 郎茂祥 +1 位作者 王伟哲 于潇 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第3期23-29,36,共8页
多式联运可有效降低物流成本,提高物流效率.本文构建了基于运量不确定的多式联运网络规划,以节点作业时间窗和运输时限客户满意度为约束,建立了以总费用最低为目标的多式联运路径优化模型,从运输路径和运输方式两个维度选择广义最短路径... 多式联运可有效降低物流成本,提高物流效率.本文构建了基于运量不确定的多式联运网络规划,以节点作业时间窗和运输时限客户满意度为约束,建立了以总费用最低为目标的多式联运路径优化模型,从运输路径和运输方式两个维度选择广义最短路径.应用Lingo 12.0实现模型的求解,实验结果表明了多式联运相较单一运输方式在运输时间与费用上的优越性,并应用灵敏度分析法,对比了仅考虑运输时限约束时客户满意度的变化,展示了运量的不确定性及运输弧与节点能力对路径规划产生的影响,揭示了客户满意度、网络能力、运输路径与费用等因素的相互关系,验证了所建模型的合理性. 展开更多
关键词 综合交通运输 路径规划 模糊需求 时间窗
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基于定向加权A~*算法的自主移动机器人路径规划 被引量：24
14
作者 张超超 房建东 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第A02期77-81,共5页
针对传统A~*算法在路径规划中存在折点多、运行时间长、累计转折角度大等问题。提出一种定向加权A~*算法。首先,对传统A~*算法四个方向搜索和八个方向搜索进行实验对比;其次,将算法搜索方向进行二级分类,以竖直和水平方向为一级搜索、... 针对传统A~*算法在路径规划中存在折点多、运行时间长、累计转折角度大等问题。提出一种定向加权A~*算法。首先,对传统A~*算法四个方向搜索和八个方向搜索进行实验对比;其次,将算法搜索方向进行二级分类,以竖直和水平方向为一级搜索、斜向为二级搜索,以一级搜索为主判断二搜索方向是否进行;最后,对距离代价函数进行加权处理。实验结果表明,与传统A~*算法相比较:最优距离长度缩短了28%,算法运行时间减少50%,转折点数减少75%,累计转折角度减小83%。所提算法能够有效避免横穿障碍物的危险,同时减少了算法的运行时间、转折次数和累计转折角度,提高了路径规划效率。 展开更多
关键词 A＊算法 定向 加权 路径规划 折点数 运行时间
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带时间窗的动态车辆路径问题的局部搜索算法 被引量：20
15
作者 刘霞 齐欢 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期114-120,共7页
为有效求解带时间窗的动态车辆路径问题,建立了该问题的数学模型,通过计划周期分片,将动态问题转换为一系列的静态子问题,采用插入法构造初始解,并将重定位法、节点交换法和2-opt*法3种线路间局部搜索方法,以及2-opt法和Or-opt法2种线... 为有效求解带时间窗的动态车辆路径问题,建立了该问题的数学模型,通过计划周期分片,将动态问题转换为一系列的静态子问题,采用插入法构造初始解,并将重定位法、节点交换法和2-opt*法3种线路间局部搜索方法,以及2-opt法和Or-opt法2种线路内局部搜索方法的不同组合应用于初始解的改进,分析了客户出现时间、地理位置分布与不同客户时间窗范围对线路选择的影响,比较了标准算例的求解结果。结果表明:在线路间进行局部搜索时,重定位法的效果最好,2-opt*法次之,节点交换法的最差;在线路内进行局部搜索时,2-opt法优于Or-opt法;当客户请求出现时间越早,客户比较集中,客户时间窗较宽的情况下,使用的车辆数量较少,整个线路的行驶距离较短,客户延迟时间也较短。 展开更多
关键词 交通规划 动态车辆路径问题 局部搜索 时间窗
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含风电接入的电网规划方案电能质量评估 被引量：24
16
作者 王深哲 高山 +1 位作者 李海峰 张龙 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期56-65,共10页
电能质量评估通常以历史监测数据为分析基础,而规划阶段的电网运行数据难以获得,为定量评估含风电接入的电网规划方案的电能质量,在识别出风电功率波动是这类电网电能质量主要影响因素的基础上,提出了一种基于时-频域转换的频率质量评... 电能质量评估通常以历史监测数据为分析基础,而规划阶段的电网运行数据难以获得,为定量评估含风电接入的电网规划方案的电能质量,在识别出风电功率波动是这类电网电能质量主要影响因素的基础上,提出了一种基于时-频域转换的频率质量评估方法和一种基于小干扰稳定理论的电压质量评估方法。通过建立系统频率动态模型,采用时-频域转换方法求解风电功率扰动下的频率波动状况。推导了基于小干扰理论的节点电压波动与风电功率扰动间的函数关系,实现了根据扰动源数据直接评估电网规划方案的电能质量。本文提出的方法一定程度上消除了电能质量状况只能基于历史运行数据进行评估的限制。为电能质量指标用于电网规划方案评价进行了有益的探索。 展开更多
关键词 风电功率扰动 电能质量 电网规划 时 频域转换 小干扰稳定 频率质量 电压质量
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出行时耗约束下的大都市区空间尺度研究--基于国内外典型案例比较 被引量：22
17
作者 张沛 王超深 《国际城市规划》 CSSCI 北大核心 2017年第2期65-71,共7页
国内超大城市已进入都市区发展阶段,但相关理论却相对滞后,研究我国都市区的空间尺度问题有利于科学地制定城市政策,预留规划设施,促进都市区健康发展。本文从出行时耗角度入手,分析归纳国外发达国家都市区发展历程与当前特征,结合京沪... 国内超大城市已进入都市区发展阶段,但相关理论却相对滞后,研究我国都市区的空间尺度问题有利于科学地制定城市政策,预留规划设施,促进都市区健康发展。本文从出行时耗角度入手,分析归纳国外发达国家都市区发展历程与当前特征,结合京沪等都市区发展现状及通勤时耗特征,研判我国大都市区空间尺度问题。研究结论证实我国大城市都市区空间拓展应以轨道交通为主要支撑方式,小汽车模式虽然出行效率较高,但边际成本较高,不适合我国城市高强度开发特点。在轨道网络化条件下,从出行时耗的角度,提出都市区内单程最长通勤时耗不应超过1.5小时,采用地铁或市域铁路制式支撑空间拓展最大半径在40~60 km范围内,超大城市都市区范围在7 000 km^2左右,特大城市都市区范围在3 500 km^2左右。为压缩出行时耗,提高通勤效率,应加强交通与用地系统耦合开发,提高接驳系统规划设计水平,整体提高出行链组织效率,保证出行时耗最小化。 展开更多
关键词 城市规划 大都市区 出行时耗 通勤效率 市域铁路
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基于改进粒子群优化算法的六自由度机器人轨迹优化算法 被引量：22
18
作者 王延年 向秋丽 《国外电子测量技术》 2020年第1期49-53,共5页
为了提高六自由度机械臂运行效率,在传统B样条轨迹规划方法的基础上,结合改进的粒子群优化算法,利用变化的学习因子改善了传统粒子群算法容易陷入局部最优的缺点,能快速准确得到最优解。在仿真实验中使用不同的轨迹规划方法使机械臂通... 为了提高六自由度机械臂运行效率,在传统B样条轨迹规划方法的基础上,结合改进的粒子群优化算法,利用变化的学习因子改善了传统粒子群算法容易陷入局部最优的缺点,能快速准确得到最优解。在仿真实验中使用不同的轨迹规划方法使机械臂通过既定的路径点,实验结果可以看出,结合改进的粒子群优化算法可以将运行总时间缩短7.3507s,并且机械臂在运行时平稳无振动,保持良好的运动性能。通过实验可以看出,该方法具有可实行性,且在满足运动学约束的前提下,运行时间更短,流畅性更好。 展开更多
关键词 B样条曲线 轨迹规划 时间最优
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基于改进萤火虫算法的机械臂时间最优轨迹规划 被引量：21
19
作者 郭鑫鑫 薄瑞峰 +1 位作者 贾竣臣 李瑞琴 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2021年第3期55-59,共5页
以国产某型号六轴工业机器人为研究对象,针对六轴机器人关节空间的轨迹规划问题,提出了一种基于改进萤火虫算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法。首先,由给定的机器人末端路径点求逆运动学得到关节空间下的路径插值点。然后,在... 以国产某型号六轴工业机器人为研究对象,针对六轴机器人关节空间的轨迹规划问题,提出了一种基于改进萤火虫算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法。首先,由给定的机器人末端路径点求逆运动学得到关节空间下的路径插值点。然后,在速度约束条件下,利用萤火虫算法对插值结果进行优化,使得机器人具有最优运行时间。通过与传统萤火虫算法对比,改进后算法的收敛速度和精度都有明显改善。最后,应用MATLAB软件仿真出机械臂运动位置、速度、加速度曲线,并用实体机器人验证。结果表明,该方法使得机械臂具有更短的运行时间,稳定性更高。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 轨迹规划 萤火虫算法 时间最优 多项式插值
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考虑关节摩擦的并联机器人平滑轨迹规划 被引量：20
20
作者 刘凉 陈超英 赵新华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第19期9-17,共9页
针对一种空间3自由度并联机器人,提出一种近似时间最优的平滑轨迹规划算法。与基于动力学模型的传统轨迹规划算法相比,所提出的算法模型综合考虑了所有运动关节的摩擦力矩,通过虚功原理建立了运动机构完整的动力学模型,并将运动学和动... 针对一种空间3自由度并联机器人,提出一种近似时间最优的平滑轨迹规划算法。与基于动力学模型的传统轨迹规划算法相比,所提出的算法模型综合考虑了所有运动关节的摩擦力矩,通过虚功原理建立了运动机构完整的动力学模型,并将运动学和动力学约束条件转换为伪速度极值曲线,同时计算出伪加速度零值边界曲线,二者相结合能更准确地反映出规划轨迹应遵循的约束条件。利用五次样条曲线分段构建相平面下伪状态、伪速度和伪加速度的平滑运动轨迹曲线,从而保证了驱动力矩、关节速度和加速度的连续性。最后利用所提出的规划方法对一种并联机器人进行轨迹规划,并通过试验验证了该方法的有效性,指出了并联机器人与串联机器人轨迹规划存在的差异,该算法可用于同类工业机器人的在线轨迹规划。 展开更多
关键词 并联机器人 轨迹规划 时间最优 摩擦力矩
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