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主动配电网规划研究综述 被引量:107
1
作者 邢海军 程浩忠 +1 位作者 张沈习 张逸 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期2705-2711,共7页
从主动管理、规划模型、规划方法、求解算法等方面对主动配电网(active distribution network,ADN)规划研究进行了综述。首先,介绍了主动管理的概念,总结了ADN与传统配电网(traditional distribution network,TDN)的不同技术特点。然后... 从主动管理、规划模型、规划方法、求解算法等方面对主动配电网(active distribution network,ADN)规划研究进行了综述。首先,介绍了主动管理的概念,总结了ADN与传统配电网(traditional distribution network,TDN)的不同技术特点。然后,总结并深入分析了ADN规划模型、不确定性规划、多阶段规划、求解算法等方面的研究成果,探讨了ADN规划涉及的相关问题(如负荷预测、信息与通信技术、方案评估),指出:由于考虑分布式电源(distributed generation,DG)、电动汽车、柔性负荷的接入,同时需考虑主动管理策略,ADN规划的优化目标变得更加多元,需要综合考虑系统的可靠性、经济性及DG的接入能力;ADN的利益主体包括配电公司、DG独立投资商、需求侧管理参与方等,这使得ADN规划问题需要协调各投资主体利益;再者,ADN增加了优化过程中的决策变量及约束条件,不确定性的叠加,使得运行状态更加复杂,极大地影响了规划方案寻优的可行解空间;ADN规划主动地采用管理措施来降低规划方案未来可能的运行风险,其规划结果除了网络解(即规划建设方案),还包括非网络解(即运行控制策略)。最后对ADN规划未来的研究重点进行了展望。 展开更多
关键词 主动配电网 主动管理 配电网规划 规划算法 不确定性
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微电网规划研究综述 被引量:16
2
作者 徐迅 高蓉 +4 位作者 管必萍 周江昕 程浩忠 冯露 龚小雪 《电网与清洁能源》 2012年第7期25-30,共6页
为了解决分布式电源直接接入电网带来的诸多问题、同时充分发挥分布式电源的效能,一种有效的方法是将分布式电源以微电网的形式接入电网。介绍了美国电气可靠性技术协会提出的微电网概念,综述了不同形式的微电网结构,并研究了微电网的... 为了解决分布式电源直接接入电网带来的诸多问题、同时充分发挥分布式电源的效能,一种有效的方法是将分布式电源以微电网的形式接入电网。介绍了美国电气可靠性技术协会提出的微电网概念,综述了不同形式的微电网结构,并研究了微电网的规划体系和规划算法。最后在此基础上,重点分析了微电网规划中待研究或研究较少的问题,为微电网规划及相关课题的研究奠定基础。 展开更多
关键词 分布式电源 微电网规划 规划体系 规划算法
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一种用于空间在轨装配的两级递阶智能规划算法 被引量:8
3
作者 郭继峰 王平 +1 位作者 程兴 崔乃刚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期1059-1063,1069,共6页
为了解决空间装配规划问题,分别在桁杆层通过连接矩阵来表示装配序列,在结构单元层通过定向图表示法保证装配任务的可行性,并给出了一种多空间机器人连续装配策略。由此提出了一种两级递阶智能规划算法:一级规划根据分层表示,通过考虑... 为了解决空间装配规划问题,分别在桁杆层通过连接矩阵来表示装配序列,在结构单元层通过定向图表示法保证装配任务的可行性,并给出了一种多空间机器人连续装配策略。由此提出了一种两级递阶智能规划算法:一级规划根据分层表示,通过考虑装配方向和时间影响的改进蚁群算法生成无任务分配的装配序列;二级规划根据连续装配策略和一级序列,进一步通过考虑任务空闲度和路径效率影响的改进蚁群算法递阶生成有任务分配的装配序列。算例研究分别给出了两级规划得到的装配序列,并检验该算法是可行的。 展开更多
关键词 装配规划 规划算法 在轨装配 大型空间桁架结构
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无人机航迹规划算法综述 被引量:6
4
作者 路晶 史宇 +1 位作者 张书畅 邓劲礼 《航空计算技术》 2022年第4期131-134,共4页
随着无人机技术的发展,飞行器自主飞行是无人机发展的主要趋势,无人机航迹规划问题日益受到重视。对航迹规划问题进行分类,将无人机航迹规划问题分为二维和三维环境进行深入分析。将现有航迹规划算法按照传统经典算法,如人工势场法和A^... 随着无人机技术的发展,飞行器自主飞行是无人机发展的主要趋势,无人机航迹规划问题日益受到重视。对航迹规划问题进行分类,将无人机航迹规划问题分为二维和三维环境进行深入分析。将现有航迹规划算法按照传统经典算法,如人工势场法和A^(*)算法等,和现代智能算法,如遗传算法、蚁群算法、粒子群算法等进行分类,并且详细介绍了各改进算法的优劣性和应用。归纳了目前新兴的航迹规划算法,分析了目前航迹规划所面临的问题。 展开更多
关键词 无人机 航迹规划问题 规划算法 最优化问题
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空间碎片主动移除任务规划研究综述 被引量:1
5
作者 许英杰 刘晓路 +2 位作者 贺仁杰 左亚辉 宋彦杰 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期371-380,共10页
人类太空探索活动产生的空间碎片已成为太空空间中的主要污染物,并成为人类航天事业发展的重大障碍和威胁,因此,空间碎片主动移除问题引起了国际社会的广泛关注.对此,以空间碎片主动移除任务规划为主题,在对国内外相关文献进行系统分析... 人类太空探索活动产生的空间碎片已成为太空空间中的主要污染物,并成为人类航天事业发展的重大障碍和威胁,因此,空间碎片主动移除问题引起了国际社会的广泛关注.对此,以空间碎片主动移除任务规划为主题,在对国内外相关文献进行系统分析的基础上,简要介绍空间碎片主动移除的发展现状;具体描述低地球轨道和地球同步轨道空间碎片主动移除任务规划问题;从目标筛选与分组、访问序列规划和转移轨迹规划3个层次介绍该问题的模型构建技术;按照显性枚举方法、隐形枚举方法和元启发式方法将空间碎片主动移除任务规划方法分类,对当前研究成果进行总结并指出存在的问题;最后,对未来空间碎片主动移除任务规划问题的研究方向进行展望. 展开更多
关键词 空间碎片 服务航天器 主动移除 任务规划 建模技术 规划方法
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激光快速成形正多边形格子扫描路径的生成算法 被引量:7
6
作者 黄小毛 叶春生 +2 位作者 黄伟军 王廷廷 汲文峰 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期152-155,共4页
针对激光快速成形技术,提出并实现一种正多边形格子扫描路径的生成算法。首先根据STL模型数据获得每层切片信息和切片包围盒,并在包围盒内部均匀布置一组正多边形格子,然后通过多边形求交运算格子化离散切片,再针对每一离散格子区域求... 针对激光快速成形技术,提出并实现一种正多边形格子扫描路径的生成算法。首先根据STL模型数据获得每层切片信息和切片包围盒,并在包围盒内部均匀布置一组正多边形格子,然后通过多边形求交运算格子化离散切片,再针对每一离散格子区域求解内部扫描路径,最后按照一定加载策略排列格子区域内部路径。试验表明,该算法具有线性阶时间复杂度,且稳定可靠高效。 展开更多
关键词 激光快速成形 扫描路径 正多边形格子 规划算法
原文传递
B样条曲线下的MPC轨迹重规划算法 被引量:7
7
作者 汪佳兴 庄继晖 +3 位作者 程晓鸣 黄蕾 谢彭超 严英 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2020年第4期27-35,共9页
为加强无人驾驶车辆在复杂环境道路上行驶的平滑性,减少车辆的抖振,提高乘坐舒适性,提出了一种基于B样条曲线的MPC轨迹重规划算法。该算法将B样条曲线与MPC轨迹重规划算法进行有效结合,利用B样条曲线局部性和凸包性的优势,对重规划算法... 为加强无人驾驶车辆在复杂环境道路上行驶的平滑性,减少车辆的抖振,提高乘坐舒适性,提出了一种基于B样条曲线的MPC轨迹重规划算法。该算法将B样条曲线与MPC轨迹重规划算法进行有效结合,利用B样条曲线局部性和凸包性的优势,对重规划算法规划出的离散点进行拟合,提高规划路径的平滑性。基于Matlab/CarSim进行联合仿真,对建立的轨迹重规划模型及控制模型进行双移线工况下的仿真验证。结果表明:相比于不加平滑算法的规划轨迹,双移线工况下,多项式拟合曲线规划出的路径侧向最大加速度和横摆角速度分别降低了56. 01%和60. 52%,B样条曲线降低了77. 08%和68. 55%,验证了算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 抖振 轨迹重规划算法 B样条曲线
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农业机器人路径规划研究综述
8
作者 张博昆 祝泰鑫 +3 位作者 刘晨秋 王云泽 马志凯 张光强 《拖拉机与农用运输车》 2024年第3期11-14,共4页
农业机器人的路径规划能够提高机器人的作业效率,优化作业路径,节约能源消耗,降低作业成本,提升作业质量与精度,已成为农业机器人研究的重要方向。在市场与国家政策的推动下,我国农业机器人路径规划得到了快速发展,路径规划技术的关键... 农业机器人的路径规划能够提高机器人的作业效率,优化作业路径,节约能源消耗,降低作业成本,提升作业质量与精度,已成为农业机器人研究的重要方向。在市场与国家政策的推动下,我国农业机器人路径规划得到了快速发展,路径规划技术的关键在于获取准确的环境信息、地图构建、智能规划算法的选择。对农业机器人路径规划技术要点进行梳理与总结。阐述了路径规划在不同农业场景下的需求与差异,分析了路径规划的方法及特点,介绍了常用的路径规划算法及其特点,包括A*算法、Dijkstra算法、粒子群算法、RRT算法等,最后,分析与展望了农业机器人领域路径规划的发展趋势。 展开更多
关键词 路径规划 农业机器人 规划算法 智能调度
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一种基于约束传播的多主体规划算法 被引量:3
9
作者 赵志崑 史忠植 曹虎 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第20期16-18,共3页
提出了一种基于约束传播的分布式多主体规划算法。主体之间的冲突检测与协调通过一种特殊的多主体协商来解决。在确定环境中该算法是可靠的。算法中主体之间交换的只是与冲突有关的动作、因果链和约束,具有通信量小、安全性高的优点。
关键词 规划算法 多主体系统 约束传播
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微电源孤岛规划概述 被引量:3
10
作者 黄帅 龙燕 +2 位作者 冯平 易斌 王虹淋 《电网与清洁能源》 2014年第5期7-12,共6页
微电网孤岛运行有利于解决偏远地区和重要场所的供电问题。为确保孤岛运行,需要先对微电源进行合理的规划。介绍了微电源孤岛规划建模及算法的研究现状,并探讨了规划中存在的问题,为微电源孤岛规划及相关课题的研究奠定基础。
关键词 微电源 孤岛规划 规划建模 规划目标 规划算法
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智能巡检机器人在抽水蓄能电站巡检任务规划的优化策略 被引量:3
11
作者 常玉红 鲍友革 +1 位作者 何秋 黄建德 《水电与抽水蓄能》 2021年第3期63-67,83,共6页
随着工业智能与智慧化技术的发展,智能巡检机器人将越来越多地进入抽水蓄能电站的生产现场,代替人工巡检,完成巡视、检查、监测、异常报警等任务,最终达到替代人、解脱人、超越人的目的[1]。抽水蓄能电站巡检机器人研究中有个比较核心... 随着工业智能与智慧化技术的发展,智能巡检机器人将越来越多地进入抽水蓄能电站的生产现场,代替人工巡检,完成巡视、检查、监测、异常报警等任务,最终达到替代人、解脱人、超越人的目的[1]。抽水蓄能电站巡检机器人研究中有个比较核心的问题是,巡检机器人的任务规划。智能巡检机器人巡检过程需要根据实际任务的需求来选择合适的规划算法,需要任务规划来排序动作,以实现单个动作不可能实现的目标。由于抽水蓄能电站生产现场的复杂性,单一规划算法难以完成抽水蓄能电站巡检的应用需求,规划算法是最能体现人工智能算法的在巡检机器人应用的部分,本文研究采用多种规划算法融合的方法解决巡检机器人的任务规划问题。 展开更多
关键词 智能巡检机器人 控制规划 状态空间 运动规划 规划算法
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基于改进人工势场的AGV路径规划算法
12
作者 蔡治国 费黎炜 范小艳 《科学与信息化》 2023年第14期119-121,共3页
近年来,随着智能和无人值守消费品生产的快速发展,仓库和生产设施中的自动负荷运输模式成为在提高生产效率的同时大幅降低运行成本的实用手段,许多物流和生产过程依赖于多种自动起重系统(MURAGV)的使用。基于此,文章就基于改进人工势场... 近年来,随着智能和无人值守消费品生产的快速发展,仓库和生产设施中的自动负荷运输模式成为在提高生产效率的同时大幅降低运行成本的实用手段,许多物流和生产过程依赖于多种自动起重系统(MURAGV)的使用。基于此,文章就基于改进人工势场的AGV路径规划算法进行了深入研究。 展开更多
关键词 人工势场 AGV路径 规划算法
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面向紧急工况下车辆主动换道策略研究
13
作者 张城瑞 贾文强 白国庆 《汽车实用技术》 2023年第16期1-6,共6页
在车辆处于紧急情况无法主动变道或驾驶员无法自主完成变道的情况下,往往会发生追尾事故,为降低车辆对驾驶员依赖,提高车辆自主判断路况环境的能力,文章提出了一种利用叠加函数来设计上层控制器的设计方法。据实际的换道控制逻辑建立换... 在车辆处于紧急情况无法主动变道或驾驶员无法自主完成变道的情况下,往往会发生追尾事故,为降低车辆对驾驶员依赖,提高车辆自主判断路况环境的能力,文章提出了一种利用叠加函数来设计上层控制器的设计方法。据实际的换道控制逻辑建立换道逻辑模型,通过引入的叠加函数建立变道轨迹规划算法,采用预瞄比例-积分-微分(PID)建立轨迹追踪模型,最后构建了CarSim动力学模型,并设置相应的性能参数,通过联合仿真结果表明,车辆能够较好的追踪上层控制器所规划的路径,车辆横向加速度维持±0.15m/s2的范围之内,通过该方法建立的主动换道控制逻辑能使车辆保持良好的横纵向控制动力学稳定性。 展开更多
关键词 主动换道 叠加函数 规划算法 轨迹跟踪
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物流配送中多车多点路径规划算法研究 被引量:3
14
作者 李淑飞 骆剑锋 《软件》 2019年第11期34-37,共4页
物流配送中常用的Dijkstra、Floyd、A*等最短路径算法只能计算两点之间的最短路径,没有带约束条件和回程规划。多车多点路径规划算法利用神经网络对收送货地点进行分区,用百度地图API计算各点之间的最短路径,通过绕行遍历思想计算绕行... 物流配送中常用的Dijkstra、Floyd、A*等最短路径算法只能计算两点之间的最短路径,没有带约束条件和回程规划。多车多点路径规划算法利用神经网络对收送货地点进行分区,用百度地图API计算各点之间的最短路径,通过绕行遍历思想计算绕行贡献值,利用贪婪思想在车辆限载重、限路程的情况下组合回程,从而形成最优路径方案。该算法已用在物流企业的多车多点路径规划云平台上,大大提高了物流配送效率。 展开更多
关键词 多车多点 最短路径 绕行贡献值 规划算法 物流配送
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基于地形裁减与DCSAS的反舰导弹飞行管道规划仿真 被引量:2
15
作者 孙涛 谢晓方 乔勇军 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第22期7313-7315,7319,共4页
建立了导弹飞行管道规划问题的优化指标和约束条件,给出了对地理信息的提取和裁剪方法,建立了导弹飞行管道模型,通过引入搜索密集度概念,将SAS(SparseA*Search)算法改进为密集度约束SAS(Density Constraint SAS,DCSAS)算法,并分析了算... 建立了导弹飞行管道规划问题的优化指标和约束条件,给出了对地理信息的提取和裁剪方法,建立了导弹飞行管道模型,通过引入搜索密集度概念,将SAS(SparseA*Search)算法改进为密集度约束SAS(Density Constraint SAS,DCSAS)算法,并分析了算法的复杂度,通过算法仿真证明了所提出的DCSAS算法与普通SAS算法相比具有明显的全局搜索优势,能够解决在复杂地形环境下进行反舰导弹飞行管道规划的问题。 展开更多
关键词 SAS 搜索密集度 约束条件 反舰导弹 飞行管道 规划算法
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喷涂机器人运动学和轨迹规划算法研究 被引量:2
16
作者 刘涵茜 《科技创新导报》 2019年第28期77-79,81,共4页
随着时间的推移和时代的不断改革创新,我国的社会经济得到了空前的发展,在良好的发展前提之下,国内开始诞生出非常多的新兴行业,而机器人行业就是所谓的新兴行业当中的一种。经过实际的调查其实不难发现,喷涂机器人的机构特点以及相关... 随着时间的推移和时代的不断改革创新,我国的社会经济得到了空前的发展,在良好的发展前提之下,国内开始诞生出非常多的新兴行业,而机器人行业就是所谓的新兴行业当中的一种。经过实际的调查其实不难发现,喷涂机器人的机构特点以及相关的做工要求都是非常考究的,因此在机器人行业现阶段的发展当中,对其进行一定的研究已经是迫在眉睫的一项社会性的工作了,相关的单位以及工作部门理应开始重视起来。在此,就将针对喷涂机器人运动学和轨迹规划算法进行一定的阐述和研究,其主要的工作目的就是使得喷涂机器人的发展能够更加稳定且顺利。 展开更多
关键词 喷涂机器人 运动学 运动轨迹 规划算法 研究分析
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基于扩展状态深空探测器任务规划方法 被引量:1
17
作者 金颢 徐瑞 +1 位作者 崔平远 朱圣英 《深空探测学报》 2018年第6期569-574,共6页
面对深空探测过程中的不确定性,探测器需要利用任务规划技术实现自主控制。针对深空探测器任务规划中复杂系统功能及耦合操作约束,在状态知识框架的基础上,引入了扩展状态的概念。通过分析探测器任务规划中的约束关系,提出了基于扩展状... 面对深空探测过程中的不确定性,探测器需要利用任务规划技术实现自主控制。针对深空探测器任务规划中复杂系统功能及耦合操作约束,在状态知识框架的基础上,引入了扩展状态的概念。通过分析探测器任务规划中的约束关系,提出了基于扩展状态的任务规划算法。利用扩展状态结构特点削减了搜索空间,优化了搜索过程,提高了规划搜索的速度。数值仿真结果表明,该算法能够缩减近半的规划步数,加速问题求解进程,提高任务规划的效率。 展开更多
关键词 任务规划 扩展状态 规划算法
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考虑电能质量的光伏优化配置研究
18
作者 史恒逸 邹德龙 《电工电气》 2020年第2期6-11,共6页
粒子群算法和遗传算法是现在光伏规划中常用的方法,但前者容易陷入局部最优点,而后者的迭代收敛速度较慢且计算过程繁琐。提出了一种新的混合优化算法,即将遗传算法与粒子群算法结合起来,用二进制编码的方式将光伏的接入位置加入到粒子... 粒子群算法和遗传算法是现在光伏规划中常用的方法,但前者容易陷入局部最优点,而后者的迭代收敛速度较慢且计算过程繁琐。提出了一种新的混合优化算法,即将遗传算法与粒子群算法结合起来,用二进制编码的方式将光伏的接入位置加入到粒子的信息中,利用仿真实验对考虑电能质量的光伏优化配置进行了验证分析,并利用改进的混合优化算法对数学模型进行求解,仿真结果证明了改进规划算法的合理有效性。 展开更多
关键词 光伏规划 电能质量 配网规划 规划算法
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基于数据链的三维航迹规划算法研究 被引量:1
19
作者 石铄 梁鹤 《航天控制》 CSCD 北大核心 2008年第1期26-31,共6页
基于数据链的三维航迹规划算法研究对保障飞行器的任务完成和提高其自身的生存能力都很有意义。本文深入研究了A*算法的改进和应用问题,结合数据链通信的条件,改进基于A*算法的三维航迹规划算法。研究了数据链在航迹规划中的作用及通讯... 基于数据链的三维航迹规划算法研究对保障飞行器的任务完成和提高其自身的生存能力都很有意义。本文深入研究了A*算法的改进和应用问题,结合数据链通信的条件,改进基于A*算法的三维航迹规划算法。研究了数据链在航迹规划中的作用及通讯模型,并研究了在数据链通信情况下的基于A*算法的离线、在线、针对移动目标、可重选目标的航迹规划方法,并进行了软件仿真,验证了方案的有效性。 展开更多
关键词 数据链 航迹规划 规划算法
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大数据环境下舰船监控信息传输路径规划算法 被引量:1
20
作者 吴杏 曾康铭 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第8期79-81,共3页
以往传输路径规划算法受到噪声影响,存在规划效果差的问题,为了解决该问题,提出大数据环境下舰船监控信息传输路径规划算法研究。通过组建通信链路干扰线路,可计算不同信道干扰电平,由此获取信道分配权重阈值,得到干扰最小信道。在该信... 以往传输路径规划算法受到噪声影响,存在规划效果差的问题,为了解决该问题,提出大数据环境下舰船监控信息传输路径规划算法研究。通过组建通信链路干扰线路,可计算不同信道干扰电平,由此获取信道分配权重阈值,得到干扰最小信道。在该信道内,构建信息拓扑结构,保证每个信息节点有且仅有一个父节点,使用启发函数来指导搜索方向,采用优先队列key值更新权值大小,将所有目标节点状态变为连续状态,由此实现监控信息传输路径规划。通过实验对比结果可知,该算法规划效果较好,为舰船监控信息传输节省时间。 展开更多
关键词 大数据环境 监控信息 传输路径 规划算法
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