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基于3-DOF并联机器人的误差分析 被引量：1
1
作者 周东栋 樊军 《机床与液压》 北大核心 2017年第3期6-9,共4页
目前使用比较广泛的公差分析方法是通过装配尺寸链得到公差设计函数,但该方法不能有效适用于结构复杂且精度要求极高的机器人制造业。基于仅考虑主动关节误差的情况下,通过误差数学模型的建立,对定向误差以及位置误差进行分析,进而得到... 目前使用比较广泛的公差分析方法是通过装配尺寸链得到公差设计函数,但该方法不能有效适用于结构复杂且精度要求极高的机器人制造业。基于仅考虑主动关节误差的情况下,通过误差数学模型的建立,对定向误差以及位置误差进行分析,进而得到三自由度并联机器人的结构的详细分析结果,并提供了基于数值分析方法在给定标称配置下计算机器人定向误差和位置误差的有效方法。 展开更多
关键词 并联机器人 定向误差 位置误差
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高速高精度平面并联机器人模糊自调整PID控制方法的研究 被引量：10
2
作者 孙立宁 崔晶 +1 位作者 曲东升 楚中毅 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期512-515,520,共5页
针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响 ,本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器 :系统的位置偏差较大时 ,采用PI控制器 ,保证系统的平滑、稳定 ;当系统发出停止命令后 ,引入模糊增益参... 针对推力波动、负载变化等非线性因素对高速高精度平面并联机器人系统稳定时间的影响 ,本文设计了一种新颖的模糊自调整PID控制器 :系统的位置偏差较大时 ,采用PI控制器 ,保证系统的平滑、稳定 ;当系统发出停止命令后 ,引入模糊增益参数自调整机构 ,加快静差消除 .模糊增益参数调整机构采用“一维输入 -二维输出”的推理结构 ,消除了参数调整中的“耦合影响” ;为缩短整定时间 ,减少整定参数的数量 ,不同增益 ,误差E的模糊论域划分各不相同 .经实验验证 :引入该模糊自校正PID控制器后 。 展开更多
关键词 高速高精度 平面并联机器人 模糊PID 稳定时间
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3-PPR并联伺服平台非线性同步鲁棒控制 被引量：2
3
作者 王薪宇 秦伟 +1 位作者 孙晓军 胡小亮 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第19期2269-2275,共7页
3-PPR并联伺服平台由3个伺服电机协同驱动,实现平面位姿的精密调整。针对各轴运动不协同而导致轨迹精度降低的问题,基于平台的运动学分析和动力学模型,引入虚拟电机的概念,定义了平台的非线性同步误差,设计了一种非线性同步鲁棒控制器,... 3-PPR并联伺服平台由3个伺服电机协同驱动,实现平面位姿的精密调整。针对各轴运动不协同而导致轨迹精度降低的问题,基于平台的运动学分析和动力学模型,引入虚拟电机的概念,定义了平台的非线性同步误差,设计了一种非线性同步鲁棒控制器,使三轴的跟踪误差和同步误差均能渐进收敛。仿真和实验结果表明,采用该控制策略可以提高各轴的非线性同步性能,有效提高系统协同性,平台位置轨迹跟踪误差小于0.1 mm,满足3-PPR并联伺服平台在实际应用过程中的控制需求。 展开更多
关键词 平面并联机器人 非线性同步 鲁棒控制 位姿跟踪 虚拟电机
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一种新型平面并联机器人机构及其解耦控制 被引量：1
4
作者 刘延杰 孙立宁 +1 位作者 刘品宽 蔡鹤皋 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2003年第7期69-73,共5页
结合同时考虑机构设计和控制策略的思想 ,提出一种新型的可应用于微电子封装与组装行业中的两自由度平面并联机器人机构 ,其具有高刚度、高速度、高精度的特点。对机构进行了运动学、动力学分析和基于加速度反馈的解耦控制研究。
关键词 平面并联机器人 解耦控制 机构原理 运动学 动力学 仿真 微电子行业
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平面3自由度柔性铰链并联机器人的平衡构形
5
作者 李团结 张学锋 刘军 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第5期30-32,共3页
研究一个平面3自由度柔性铰链并联机器人的平均构形问题。通过逆静力分析得出了一个4变量耦合的三角函数超越方程组,讨论了并联机器人的初始装配构形,基于牛顿迭代法提出了一个数值算法,无需选取初值可求出三角函数超越方程组在指定区... 研究一个平面3自由度柔性铰链并联机器人的平均构形问题。通过逆静力分析得出了一个4变量耦合的三角函数超越方程组,讨论了并联机器人的初始装配构形,基于牛顿迭代法提出了一个数值算法,无需选取初值可求出三角函数超越方程组在指定区间内的全部实数解,得到了柔性铰链并联机器人的所有初始装配构形和在外载荷作用下的平衡构形。最后给出了数值实例。 展开更多
关键词 平面并联机器人 并联机构 柔性铰链 平衡构形
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基于VC的平面并联机器人控制软件设计
6
作者 韦鹭阳 李成刚 +1 位作者 李佳璇 尹万新 《机械设计与制造工程》 2014年第12期11-15,共5页
针对平面并联机器人结构,分析其逆运动学并提出一种轨迹规划方案。采用VC6.0设计一款人机交互软件,其包含图形界面、列表界面等功能模块,采用Open GL编写三维图形仿真界面。软件通过调用PMAC的动态链接库实现与下位机的通讯,从而控制机... 针对平面并联机器人结构,分析其逆运动学并提出一种轨迹规划方案。采用VC6.0设计一款人机交互软件,其包含图形界面、列表界面等功能模块,采用Open GL编写三维图形仿真界面。软件通过调用PMAC的动态链接库实现与下位机的通讯,从而控制机器人按目标轨迹运动。最后通过实验证明了该软件的实用性与合理性。 展开更多
关键词 平面并联机器人 运动学 轨迹规划 人机交互
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3-RRR平面并联机器人位姿的方向可操作性
7
作者 张宏涛 陈安军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第5期18-20,共3页
基于速度雅克比矩阵,定义3-RRR平面并联机器人机构速度和力的方向可操作度,以此作为评价指标,度量机器人在给定位形条件下速度和力的传递性能。结果表明,3-RRR平面并联机器人机构在操作空间内同一位置,有8种位形满足要求,且不同位形的... 基于速度雅克比矩阵,定义3-RRR平面并联机器人机构速度和力的方向可操作度,以此作为评价指标,度量机器人在给定位形条件下速度和力的传递性能。结果表明,3-RRR平面并联机器人机构在操作空间内同一位置,有8种位形满足要求,且不同位形的传速和传力性能不同。对任一确定位形,传速性能强(弱)的方向上表现出传力性能弱(强)。 展开更多
关键词 平面并联机器人 可操作度 速度传递性能 力传递性能
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平面3-■RR刚柔耦合并联机器人逆动力学研究 被引量：1
8
作者 赵新华 王嘉斌 +3 位作者 刘凉 张青云 戴腾达 史晨阳 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第11期6-13,共8页
以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减... 以平面3-RRR刚柔耦合并联机器人为研究对象,研究了其逆动力学模型和数值迭代求解算法。以绝对节点坐标法描述并联机器人中的柔性梁单元,并以自然坐标法描述其他刚性构件,基于拉格朗日原理构建了刚柔耦合系统的逆动力学模型。采用了缩减积分的方法来分割应变能以规避泊松闭锁问题,应用不变矩阵来提高求解运算速度。以S-型加减速圆周轨迹为算例,结合generalized-Alpha法与牛顿迭代法来求解并联机器人的逆动力学模型。试验迭代结果满足设定精度要求,所求柔性梁中点处最大横向变形为4.701 mm,其剪切角的变化规律具有对称性,驱动关节角速度与理想刚性模型相比变化明显,驱动关节变量的变化规律比较平滑,由此验证了建模方法、求解算法的正确性和使用S-型加减速的必要性,对将来控制具有重要的理论意义。 展开更多
关键词 3-RRR平面并联机器人 刚柔搞合 绝对节点坐标 自然坐标 不变姐阵 generalized-Alpha法
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3-RRR柔性平面并联机器人自激振动控制 被引量：7
9
作者 杨杰 邱志成 张宪民 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第21期138-143,共6页
对平面3自由度并联机器人进行了运动学建模和运动控制研究。在平台运动过程中,对柔性杆上压电陶瓷的振动进行实时采样,获取振动信号的情形和主要模态。在高速运动到目标点时,由于柔性杆弹性变形过大导致存储能量过高,使得残余振动可能... 对平面3自由度并联机器人进行了运动学建模和运动控制研究。在平台运动过程中,对柔性杆上压电陶瓷的振动进行实时采样,获取振动信号的情形和主要模态。在高速运动到目标点时,由于柔性杆弹性变形过大导致存储能量过高,使得残余振动可能转化为自激振动。由于平台存在建模误差,摩擦,间隙,机电耦合等非线性因素,无末端传感器,采用非线性算法半闭环反馈控制。在特定的区域,通过获取伺服电机编码器位置值并与所需脉冲值进行比较,应用非线性PD算法进行同向补偿实验,控制伺服电机的摆动,从而有效地抑制住了平台自激振动。 展开更多
关键词 柔性并联机器人 运动控制 自激振动 主动控制
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平面5R并联机器人约束误差影响分析 被引量：2
10
作者 黄勇刚 黄茂林 秦伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期42-47,56,共7页
少自由度并联机器人中的过约束构型,具有结构简单、刚度大的优点,但其依赖运动副轴线间的特殊几何约束关系,如平行、垂直、汇交于一点等,来实现预期的动平台自由度。此类机构有对几何约束条件敏感的缺点,约束误差的存在将对机构产生一... 少自由度并联机器人中的过约束构型,具有结构简单、刚度大的优点,但其依赖运动副轴线间的特殊几何约束关系,如平行、垂直、汇交于一点等,来实现预期的动平台自由度。此类机构有对几何约束条件敏感的缺点,约束误差的存在将对机构产生一系列不良影响。基于此,以平面5R并联机器人为对象,在分析其过约束特性基础上,研究运动副轴线几何约束误差导致的回路封闭变形协调条件。应用矩阵力法计算强制装配引起的机构附加内力以及连杆的变形,从而分析动平台的寄生运动以及机构的应变能波动。对一种具体的5R并联机器人进行仿真分析,计算结果揭示了过约束机构对运动副轴线几何约束误差的敏感性以及约束误差与过约束共同作用下对并联机器人性能的影响机理。 展开更多
关键词 平面5R并联机器人 约束误差 过约束 矩阵力法
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