-
题名启发式算法在MEMS陀螺仪数据处理中的应用
被引量：5
- 1
-
-
作者
钱华明
夏全喜
安笛
张强
-
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
解放军信息工程大学测绘学院
-
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2010年第3期109-111,114,共4页
-
文摘
随机漂移是影响微机电系统(MEMS)陀螺仪精度的主要因素。为了实时估计并补偿随机漂移,对启发式漂移消减算法(HDR)进行改进,提出自适应漂移消减算法。利用Allan方差分析方法确定陀螺仪的零偏稳定时间,通过检测陀螺仪数据的平稳性来区分随机漂移和真实角速率。以Pioneer3—AT机器人为平台进行试验,与基本HDR算法相比,新算法可以弥补载体有恒定角速率时基本HDR算法不可用的缺点,与普通算法相比,新算法可以提高航向精度2倍以上。
-
关键词
启发式漂移消减算法
自适应算法
Allan方差分析
平稳性
pioneer3-at机器人
-
Keywords
heuristic drift reduction algorithm
self-adaptive algorithm
Allan-variance analysis
stationary
pioneer 3-at robot
-
分类号
V241.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名pioneer3-AT机器人小车焊缝跟踪系统
- 2
-
-
作者
魏复理
洪波
屈岳波
尹力
来鑫
-
机构
湘潭大学机械工程学院
-
出处
《现代焊接》
2008年第6期21-22,25,共3页
-
文摘
本文将pioneer3-AT机器人小车研究平台应用于焊缝跟踪的研究,设计了相应的焊缝跟踪系统,并对机器人小车进行了运动学分析;针对机器人小车的转弯控制与十字滑架的水平调节存在协调优化的问题,采用了模糊控制技术,取得了良好效果。
-
关键词
pioneer3-at机器人小车
电弧传感器
焊缝跟踪
模糊控制
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
