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题名基于领航-跟随法的多机器人编队控制
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作者
熊勇刚
付茂林
李波
姚焘
张锐
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机构
湖南工业大学机械工程学院
北京钢铁侠科技有限公司
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出处
《机电工程技术》
2024年第3期136-141,共6页
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基金
湖南省重点领域研发计划基金资助项目(2022JJ50078)
教育部创新基金(2021JQR206)。
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文摘
编队控制是多机器人系统研究的核心问题之一,具有广泛的研究价值。针对编队问题,通过对轮式差分驱动机器人运动模型进行分析,并设计相应的控制器。在传统的领航-跟随模型上,引入“虚拟机器人”,将跟随者机器人对领航者机器人的轨迹跟踪转换为跟随者对“虚拟领航者”的轨迹跟踪。首先,预设定实际领航者机器人的行进路径,由实际领航者引导运动方向的运动轨迹被视为主轨迹,虚拟机器人通过数据产生参考点从而生成参考轨迹,跟随者机器人通过对参考轨迹的跟踪与“虚拟领航者”构成轨迹误差跟踪系统。然后通过Lyapunov的控制理论验证控制器的理论可行性,最后在MATLAB/Simulink仿真平台进行实验,通过改变控制参数来使机器人形成相应的期望队形,在较短的时间内,跟随机器人对参考轨迹的跟踪误差趋向于0且速度收敛,验证了编队系统的可行性。
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关键词
差分驱动
多机器人编队
领航-跟随法
误差跟踪
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Keywords
differential drive
multi-robot formation
pilot-follow method
error tracking
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名无人机集群编队控制算法实现
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作者
魏文龙
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机构
中国电子科技集团公司第二十研究所
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出处
《现代导航》
2022年第6期453-457,460,共6页
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文摘
无人机的编队控制是无人机集群协同作业的关键技术。从工程实践的角度出发,比较了各种编队控制方法的优劣后采用领航—跟随法进行无人机的编队控制;选择比例—积分—微分控制器作为领航—跟随法的基础,以软件仿真的形式实现算法,使用不同的编队队形对领航—跟随法进行了验证,实验结果表明该算法在队形保持控制上的可用性和稳定性。
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关键词
编队控制
领航—跟随法
比例—积分—微分控制器
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Keywords
Formation Control
pilot-follow method
Proportional-Integral-Derivative Controller
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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