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管道内部打磨/检测机器人控制系统研究 被引量：1
1
作者 张博文 王志宏 +2 位作者 牛新立 闫福军 张晓峰 《黑龙江科学》 2018年第1期160-164,共5页
管道内部狭小空间一直是大型管道施工过程中制约其内壁施工工艺的难点问题之一,本文所研究对象为在核设施建造、安装过程中对焊接后管道内壁上焊缝进行打磨和无损检测的一种机器人控制系统。该控制系统采用有线拖缆的方式传输信号和电源... 管道内部狭小空间一直是大型管道施工过程中制约其内壁施工工艺的难点问题之一,本文所研究对象为在核设施建造、安装过程中对焊接后管道内壁上焊缝进行打磨和无损检测的一种机器人控制系统。该控制系统采用有线拖缆的方式传输信号和电源,控制系统分为两部分,遥控部分用于管道外操作人员操作,主控制系统用于机器人本体的控制和信号的传输。控制系统全部采用基于ARM的嵌入式系统开发,能够可靠地实现系统对机器人各种动作的控制要求,最后,在试验环境下验证了该套机器人控制系统的可行性。 展开更多
关键词 管道 焊缝打磨 内部打磨 无损检测 控制系统 机器人
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