期刊文献+
共找到937篇文章
< 1 2 47 >
每页显示 20 50 100
基坑开挖数值模拟中土体本构模型的选取 被引量:106
1
作者 宋广 宋二祥 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期86-94,共9页
基坑开挖数值分析中的一个关键问题是选取一个合适的土体本构模型。该文通过对基坑开挖过程中土体的主要应力变化路径进行分析,指出开挖条件下的土体本构模型应能合理考虑土体变形特性的应力路径相关性和压硬性。在介绍与分析几种常用... 基坑开挖数值分析中的一个关键问题是选取一个合适的土体本构模型。该文通过对基坑开挖过程中土体的主要应力变化路径进行分析,指出开挖条件下的土体本构模型应能合理考虑土体变形特性的应力路径相关性和压硬性。在介绍与分析几种常用土体本构模型特点的基础之上,通过模拟应力路径三轴试验、基坑工程算例与工程实例的对比分析,探讨了常见土体本构模型的适用性。分析表明,Hardening Soil Model采用了不同的加荷与卸荷模量,能够反映土体应力路径的影响,且考虑了土体模量的应力水平相关性,能预测得到较合理的坑壁侧移、地表沉降以及支护结构的内力,因而建议采用Hardening Soil Model进行基坑开挖数值模拟分析。 展开更多
关键词 基坑开挖 应力路径 压硬性 本构模型 数值模拟
原文传递
基于改进势场法的无人机三维路径规划方法 被引量:45
2
作者 郭一聪 刘小雄 +1 位作者 章卫国 杨跃 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期977-986,共10页
路径规划是无人机自主飞行的关键,考虑到采用传统人工势场法路径规划的不足,提出了一种人工势场法的改进优化算法并扩展到三维空间,以更好地实现在飞行约束下的无人机三维在线路径规划。该算法针对传统人工势场法中的目标不可达、易陷... 路径规划是无人机自主飞行的关键,考虑到采用传统人工势场法路径规划的不足,提出了一种人工势场法的改进优化算法并扩展到三维空间,以更好地实现在飞行约束下的无人机三维在线路径规划。该算法针对传统人工势场法中的目标不可达、易陷入局部最小、局部路径震荡等3个问题,进行了改进与优化。首先采用含相对距离的改进势场函数处理目标不可达问题,并提出了一种基于不同障碍或威胁模型最近点的优化斥力势场计算方法来优化路径;其次,针对易于陷入局部最小的问题,提出了一种设定启发式子目标点的方法;最后,针对局部路径的震荡问题,提出了利用记忆性合力的方法抑制震荡,改善路径规划效果。仿真结果表明,新算法有效克服了传统人工势场法的不足,在无人机三维在线路径规划中具有应用价值。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 人工势场法 启发式子目标点 记忆合力
下载PDF
2016—2017年冬季华北地区一次重污染过程的气象条件分析 被引量:38
3
作者 滑申冰 师华定 +1 位作者 王堃 高佳佳 《气象与环境科学》 2018年第4期47-53,共7页
以华北地区为研究区域,利用地面监测数据、高空观测资料、NCEP FNL资料及HYSPLIT后向轨迹模式,对2016年12月26日至2017年1月9日该地区的雾霾天气过程进行综合分析。结果表明,雾霾期间高空以纬向环流为主,冷空气势力偏弱,主要受高压、弱... 以华北地区为研究区域,利用地面监测数据、高空观测资料、NCEP FNL资料及HYSPLIT后向轨迹模式,对2016年12月26日至2017年1月9日该地区的雾霾天气过程进行综合分析。结果表明,雾霾期间高空以纬向环流为主,冷空气势力偏弱,主要受高压、弱高压或均压场控制,有利于华北地区静稳天气形成。同时,雾霾期间边界层平均高度约600~900 m,污染物浓度与边界层高度呈负相关,且污染物浓度变化较边界层高度变化存在滞后现象。逆温层的长期存在,不利于污染物垂直扩散,能见度一直维持在5 km以下。后向轨迹集合模拟与聚类分析表明,以北京地区为核心的华北地区雾霾天气期间,外来污染物中,80%来自西北方气团,20%来自河北西南地区气团。 展开更多
关键词 大气环流 边界层高度 逆温层 路径模拟 聚类分析
下载PDF
基于优化遗传算法的移动机器人路径规划 被引量:37
4
作者 王功亮 王好臣 +1 位作者 李振雨 李家鹏 《机床与液压》 北大核心 2019年第3期37-40,100,共5页
针对移动机器人在路径规划过程中,由于传统遗传算法中适应度函数把路径最短作为遗传到下一代主要因素,造成机器人转弯次数过多引起时间浪费问题,提出一种基于改进遗传算法的路径规划方法,通过对适应度函数添加转弯角度控制因子,把路径... 针对移动机器人在路径规划过程中,由于传统遗传算法中适应度函数把路径最短作为遗传到下一代主要因素,造成机器人转弯次数过多引起时间浪费问题,提出一种基于改进遗传算法的路径规划方法,通过对适应度函数添加转弯角度控制因子,把路径最短和转弯角度作为路径个体适应度函数值大小的影响因素,并对改进后的适应度函数进行了收敛性分析。最后通过MATLAB进行了仿真分析,结果表明:机器人运动轨迹更加平滑,减少了转弯次数,仿真结果说明该算法具有一定的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 遗传算法 路径规划 函数优化 仿真
下载PDF
考虑浆液扩散路径的多孔介质渗透注浆机理研究 被引量:34
5
作者 张庆松 王洪波 +4 位作者 刘人太 李术才 张乐文 朱光轩 张连震 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期918-924,共7页
多孔介质注浆的扩散方式以渗透注浆为主,传统的多孔介质渗透注浆往往忽略了浆液渗透过程中的扩散路径,导致理论结果与实际偏差较大。基于对多孔介质浆液渗透过程中扩散路径分析,根据浆液扩散运动方程,建立了考虑浆液扩散路径的多孔介质... 多孔介质注浆的扩散方式以渗透注浆为主,传统的多孔介质渗透注浆往往忽略了浆液渗透过程中的扩散路径,导致理论结果与实际偏差较大。基于对多孔介质浆液渗透过程中扩散路径分析,根据浆液扩散运动方程,建立了考虑浆液扩散路径的多孔介质渗透注浆模型,设计了一套多孔介质渗透注浆扩散模拟实验装置,并采用常规注浆材料-水泥浆液,获得不同被注介质渗透率及不同注浆速率下的注浆压力的时空变化规律。研究结果表明:考虑浆液扩散路径的多孔介质浆液渗透注浆模型计算值为试验值的1.1-1.3倍,计算值与试验值误差在允许的范围之内,所建模型可较好的描述了浆液渗透扩散过程;不考虑浆液扩散路径的多孔介质渗透注浆模型计算值为试验值的1.8-3.2倍,显著高估了注浆扩散过程的浆液压力。研究成果成功用于青岛地铁砂层治理工程,因此,在多孔介质渗透注浆扩散设计中应充分考虑浆液扩散路径。 展开更多
关键词 多孔介质 渗透 注浆 扩散路径 模拟试验
下载PDF
基于模糊控制的移动机器人的路径规划 被引量:6
6
作者 李彩虹 张景元 李贻斌 《淄博学院学报(自然科学与工程版)》 2001年第3期27-30,共4页
提出了一种在未知环境下移动机器人路径规划算法—模糊控制算法 ,并对此算法进行了推导与仿真 .仿真结果表明 ,此算法鲁棒性强 ,可消除传统算法中存在的对移动机器人的定位精度敏感 ,对环境信息依赖性强等缺点 ,使移动机器人小车的行为... 提出了一种在未知环境下移动机器人路径规划算法—模糊控制算法 ,并对此算法进行了推导与仿真 .仿真结果表明 ,此算法鲁棒性强 ,可消除传统算法中存在的对移动机器人的定位精度敏感 ,对环境信息依赖性强等缺点 ,使移动机器人小车的行为表现出很好的一致性、连续性和稳定性 . 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 模糊控制 仿真 控制规则 定位精度 鲁棒性
下载PDF
一种机器人路径规划的新方法 被引量:14
7
作者 邰宜斌 席裕庚 李秀明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期94-100,共7页
采用四叉树对机器人工作平面(空间)建模,在此基础上提出了实现A路径规划算法.仿真结果表明,该算法是一种正确、高效、实用的成功算法.
关键词 机器人 路径规划 四叉树 计算机仿真
下载PDF
Drift characteristics of green macroalgae in the Yellow Sea in 2008 and 2010 被引量:26
8
作者 QIAO FangLi WANG GuanSuo +1 位作者 LüXinGang DAI DeJun 《Chinese Science Bulletin》 SCIE EI CAS 2011年第21期2236-2242,共7页
In order to investigate the aggregation mechanism of green macroalgae (Enteromorpha prolifera) on the Qingdao coastline,the macroalgal drift characteristics in the Yellow Sea during June and July in 2008 and 2010 were... In order to investigate the aggregation mechanism of green macroalgae (Enteromorpha prolifera) on the Qingdao coastline,the macroalgal drift characteristics in the Yellow Sea during June and July in 2008 and 2010 were simulated using a three-dimensional wave-tide-circulation coupled model.In June 2008,the monthly-mean surface current flowed onshore and its direction was almost perpendicular to the Qingdao coastline,which was identified as the main reason for a huge accumulation of algae in the coastal waters off Qingdao.The current became parallel to the coastline in July 2008;this shift in current direction led to little accumulation of algae near Qingdao and thus relieved the environmental pressure on the Olympic sailing events.By using the coupled model,we predicted that there would be no serious algal accumulation at Qingdao in late June 2010,which was later confirmed by observations.This study demonstrated that the drift path of macroalgae near Qingdao is mainly controlled by the surface current,which is primarily driven by wind.Regional climate change is therefore one of the means by which physical processes affect marine ecosystems. 展开更多
关键词 海藻 黄海 海洋生态系统 区域气候变化 耦合模型 海岸线 聚集机制 模型模拟
原文传递
多声道超声流量计在弯管段安装的适应性研究 被引量:24
9
作者 何存富 刘飞 +2 位作者 张力新 吴斌 焦敬品 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期6-12,共7页
针对在不具备直管段安装条件时,如何合理地选取多声道超声流量计的声道数量、测量断面及安装角度,本文从数学建模、误差分析、数值计算仿真与试验分析等方面,对DN400多声道超声流量计在弯管中的适应性进行了综合研究。利用高斯-雅克比... 针对在不具备直管段安装条件时,如何合理地选取多声道超声流量计的声道数量、测量断面及安装角度,本文从数学建模、误差分析、数值计算仿真与试验分析等方面,对DN400多声道超声流量计在弯管中的适应性进行了综合研究。利用高斯-雅克比数值积分法,给出了试验数据处理与数值仿真的数学模型,并分析了模型误差及横流的影响,提出利用双断面测量可减小横流的影响,并在数值仿真和试验中得到了验证。通过对声道数量、测量断面、安装角度进行数值仿真和试验表明,安装角度对低流速测量影响显著,最佳安装角应为0°;高流速测量应选用双断面,可根据测量精度的要求选用8声道或18声道。仿真结果与试验结果得到了很好的吻合,为进一步指导试验奠定了理论基础。 展开更多
关键词 超声流量计 多声道 数值仿真 弯管试验 声道分布
下载PDF
Voronoi图在航迹规划中的应用 被引量:23
10
作者 刘振 史建国 高晓光 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第B05期15-19,共5页
航迹规划对军用飞行器完成任务具有重要的意义。Voronoi图由于其特有的简易性,近几年来逐步应用到航迹规划中。给出利用Voronoi图进行航迹规划的方法,针对实际的战场环境以及传统Voronoi图的不足,利用改进后的Voronoi图进行航迹规划。... 航迹规划对军用飞行器完成任务具有重要的意义。Voronoi图由于其特有的简易性,近几年来逐步应用到航迹规划中。给出利用Voronoi图进行航迹规划的方法,针对实际的战场环境以及传统Voronoi图的不足,利用改进后的Voronoi图进行航迹规划。传统的Voronoi图难以满足实际的需要,当威胁体的等级并不相同以及突发威胁体的情形下,必须进行Voronoi图的重构以及航迹的重规划,因此在威胁体的威胁等级不同的情况下介绍了如何重新构造Voronoi图的方法,指出了突发威胁体的情况如何确定该威胁体的等级。最后给出了利用Voronoi图进行航迹规划以及重规划仿真结果,验证了Voronoi图在航迹规划中的可行性。 展开更多
关键词 航迹规划 VORONOI图 突发威胁体 仿真
原文传递
面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划 被引量:24
11
作者 陈虹 申忱 +1 位作者 郭洪艳 刘俊 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期162-172,共11页
为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据"车-路"的相对位置关系将车道区域进一步划分... 为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据"车-路"的相对位置关系将车道区域进一步划分为车道间区域与车道内区域两部分。其次,以区域虚拟力场进行动态交通场景模拟,包括在障碍车周身沿车道方向的虚拟矩形区域斥力场,行驶目标位置的虚拟引力场和车道保持虚拟区域引力场3个部分,然后结合划分的车道区域确定各虚拟力场的作用区域。再次,建立主车动力学与运动学模型,障碍车运动学预测模型,把主车与障碍车无碰撞,主车行驶在车道内区域,趋向目标位置以及保证车辆稳定性作为优化目标,综合车辆模型的控制输入、状态变量等动力学约束条件,构建多目标的滚动时域控制器用于车辆避障路径规划,求解获得前轮转角作为控制量。最后,利用MATLAB和veDYNA软件对提出的路径规划控制系统分别在静态障碍和动态障碍工况下进行联合仿真。研究结果表明:该方法能够很好地解决躲避静态障碍和低速动态障碍车的问题,控制车辆驶向目标位置,并且在避障过程中满足车辆的动力学约束,同时又不会与道路边界发生碰撞,保证了车辆的安全性和稳定性。 展开更多
关键词 汽车工程 路径规划 仿真模拟 滚动时域 智能车辆 动态避障
原文传递
基于Unity3D的绞吸式挖泥船虚拟仿真系统 被引量:23
12
作者 姚鹏飞 陈正鸣 +1 位作者 童晶 钱丽娜 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第9期2069-2075,2084,共8页
为了解决绞吸式挖泥船传统培训方法的一些不足,针对绞吸式挖泥船的施工操作流程和施工环境展示,设计了基于Unity3D的绞吸式挖泥船虚拟仿真系统。针对铰刀切削地形变化的仿真,采取了自动网格变形、贴图变化的方法;配合石块碎裂和管道内... 为了解决绞吸式挖泥船传统培训方法的一些不足,针对绞吸式挖泥船的施工操作流程和施工环境展示,设计了基于Unity3D的绞吸式挖泥船虚拟仿真系统。针对铰刀切削地形变化的仿真,采取了自动网格变形、贴图变化的方法;配合石块碎裂和管道内泥砂比重的粒子数量模拟,再通过寻路算法实现了2D平面的泥砂路径模拟;通过虚拟交互设备实现立体显示和人机交互,实现更好地虚拟仿真效果。 展开更多
关键词 绞吸式挖泥船 UNITY3D 绞刀切削 路径模拟 虚拟现实设备
下载PDF
应力路径对特大断面隧道围岩压力的影响 被引量:22
13
作者 严宗雪 房营光 刘庭金 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期2228-2234,共7页
介绍4车道公路隧道的建设状况,分析目前4车道公路隧道的设计、施工等研究进展。结合广州龙头山双向8车道高速公路隧道,利用现场监测数据和不同开挖方式对应的围岩荷载的数值计算结果,分析和讨论应力路径对特大断面隧道围岩荷载的影响,... 介绍4车道公路隧道的建设状况,分析目前4车道公路隧道的设计、施工等研究进展。结合广州龙头山双向8车道高速公路隧道,利用现场监测数据和不同开挖方式对应的围岩荷载的数值计算结果,分析和讨论应力路径对特大断面隧道围岩荷载的影响,并验证4车道特大断面隧道施工的围岩松弛范围。引入过程荷载影响系数κij,对导洞的荷载影响系数进行修正,在与普氏理论、公路隧道设计规范、曲海峰提出的荷载公式进行计算对比后,提出特大断面隧道更为合理的过程荷载计算公式。 展开更多
关键词 隧道工程 特大断面 松驰区 应力路径 数值模拟
下载PDF
基于并行计算的快速Dijkstra算法研究 被引量:22
14
作者 叶颖诗 魏福义 蔡贤资 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第6期58-65,共8页
通过分析经典Dijkstra算法的思想和执行流程,对多标号的Dijkstra算法给出新证明,以此作为理论依据对Dijkstra算法进行了多标号的串行与并行优化。对于正则树,给出了经典Dijkstra算法、串行多标号Dijkstra算法和并行多标号Dijkstra算法... 通过分析经典Dijkstra算法的思想和执行流程,对多标号的Dijkstra算法给出新证明,以此作为理论依据对Dijkstra算法进行了多标号的串行与并行优化。对于正则树,给出了经典Dijkstra算法、串行多标号Dijkstra算法和并行多标号Dijkstra算法的时间复杂度排序。针对优化算法的特点,设计出四种实验,采用运行时间和并行加速比作为优化指标,考核三种算法的效率。仿真实验表明:对顶点数大于6000的稠密图和稀疏图(正则树),多标号并行算法优于串行算法,且优化效果明显;对于正则树,优化效果分别与深度、出度成正相关。 展开更多
关键词 DIJKSTRA算法 并行计算 最短路径 正则树 时间复杂度 仿真实验
下载PDF
苹果采摘路径规划最优化算法与仿真实现 被引量:20
15
作者 苑严伟 张小超 胡小安 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期141-144,共4页
采摘路径规划对苹果采摘机器人的工作效率有很大的影响,为了提高苹果采摘机器人采摘效率,研究了采摘路径规划最优化方法。将苹果采摘的路径规划问题转化为三维的旅行商问题进行求解,结合图像识别得到的苹果位置特征,提出了有限域信息素... 采摘路径规划对苹果采摘机器人的工作效率有很大的影响,为了提高苹果采摘机器人采摘效率,研究了采摘路径规划最优化方法。将苹果采摘的路径规划问题转化为三维的旅行商问题进行求解,结合图像识别得到的苹果位置特征,提出了有限域信息素自适应更新的改进蚁群算法,避免了基本蚁群算法求解过程中的早熟和局部收敛的问题,研究了三维模型的建模和驱动方法。试验结果表明将蚁群算法用于解决苹果采摘路径规划问题,当苹果数量达到250个时,改进蚁群算法迭代次数是基本算法的25.3%,而搜索到的最优路径是其94.3%,可见改进算法在搜索次数和最优结果上都有明显的优势。本研究为苹果采摘机器人采摘路径规划的提供理论参考。 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 路径规划 改进蚁群算法 仿真
下载PDF
室内地面清洁机器人路径规划 被引量:19
16
作者 梁喜凤 《中国计量学院学报》 2006年第1期64-68,共5页
采用栅格法建立环境地图模型,利用沿边走的路径规划算法进行室内地面清洁机器人无障碍与避障路径规划与仿真试验.结果表明,在静态结构化环境中,清洁机器人能够沿内螺旋式“回”字型路径完成清扫任务,并成功避开障碍物和边界,自动定位和... 采用栅格法建立环境地图模型,利用沿边走的路径规划算法进行室内地面清洁机器人无障碍与避障路径规划与仿真试验.结果表明,在静态结构化环境中,清洁机器人能够沿内螺旋式“回”字型路径完成清扫任务,并成功避开障碍物和边界,自动定位和转向,清洁完毕机器人能够自动返回到初始位置.这说明沿边走的内螺旋式“回”字型路径规划方式是可行的. 展开更多
关键词 清洁机器人 路径规划 仿真
下载PDF
基于中央、地方与高校三方协同的科技成果转化路径研究 被引量:20
17
作者 王守文 覃若兰 赵敏 《中国软科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2023年第2期191-201,共11页
中央激励、地方扶持和高校重视是加快高校科技成果转化的有效路径。在中央、地方和高校三方协同参与下,构建科技成果转化的演化博弈模型,提出系统演化的理想稳定策略;结合当前科技成果转化实践,通过对其动态演化路径进行优化仿真,揭示... 中央激励、地方扶持和高校重视是加快高校科技成果转化的有效路径。在中央、地方和高校三方协同参与下,构建科技成果转化的演化博弈模型,提出系统演化的理想稳定策略;结合当前科技成果转化实践,通过对其动态演化路径进行优化仿真,揭示中央政府政策实施力度和补贴额度、地方政府奖励力度和社会收益分成比例、高校科技成果交易价值等关键决策变量对协同演化路径的影响机理。研究表明:中央政府实施“宽严相济”的奖惩政策,可有效激励地方政府和高校积极作为,从而提升科技成果转化效率;地方政府制定合理的奖励政策,搭建科技成果转化“桥梁”,积极促进校企合作;高校充分发挥主观能动性,不断优化成果转化工作机制。最终,形成中央激励、地方扶持和高校重视的科技成果转化三方协同路径。 展开更多
关键词 科技成果转化 多元主体 协同路径 演化博弈 优化仿真
下载PDF
蚁群算法在物流路径优化中的应用及仿真 被引量:17
18
作者 吴云志 乐毅 +1 位作者 王超 张友华 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期211-214,共4页
蚁群算法是一种模拟进化算法,适合于求解复杂的组合优化问题,传统蚁群算法收敛速度慢,有时可能出现停滞现象。该文以蚁群算法为核心,采用最短路径法和自定义代价获取最优物流路径,通过优选参数改进蚁群算法,从而有效避免局部解的出现。... 蚁群算法是一种模拟进化算法,适合于求解复杂的组合优化问题,传统蚁群算法收敛速度慢,有时可能出现停滞现象。该文以蚁群算法为核心,采用最短路径法和自定义代价获取最优物流路径,通过优选参数改进蚁群算法,从而有效避免局部解的出现。实验结果表明,改进后的算法效率具有较大改进,算法在实验环境下收敛性较好。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径选择 最优路径 仿真
下载PDF
基于改进D^(*)算法的巡检机器人路径规划 被引量:19
19
作者 秦旭 黄晓华 +1 位作者 马东明 翁亚华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第6期10-13,共4页
路径规划技术是巡检机器人的热门研究,针对传统D^(*)算法存在的如拐点多、效率低、路径安全度不高等问题,对传统D^(*)算法进行了改进,优化了子节点的选取方式,将全局地图环境分解为多个局部环境,在选取局部环境中的目标点时,以局部环境... 路径规划技术是巡检机器人的热门研究,针对传统D^(*)算法存在的如拐点多、效率低、路径安全度不高等问题,对传统D^(*)算法进行了改进,优化了子节点的选取方式,将全局地图环境分解为多个局部环境,在选取局部环境中的目标点时,以局部环境关键节点为主,舍弃无用节点和危险节点;又改进了代价估计函数,并引入平滑度函数。最终用MATLAB建立栅格地图进行仿真,结果表明:改进后的算法得到的路径转弯次数有所优化,拐点数目减少了约30%;规划效率得到了提升,规划时间节约了约20%;并且所得路径与障碍物保持了适当距离,提升了机器人运行过程中的安全性。 展开更多
关键词 路径规划 D^(*)算法 巡检机器人 仿真建模
下载PDF
基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究 被引量:15
20
作者 赵晓东 王树国 +1 位作者 严艳军 孙立宁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期48-51,共4页
针对空间机器人非完整性和冗余性 ,对笛卡尔空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上 ,分析了空间机器人抓取运动物体的策略 ,提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法 ,并以三自由度空间机器人为例 ,对空间机器人抓取运动目标... 针对空间机器人非完整性和冗余性 ,对笛卡尔空间下的轨迹规划问题进行了研究。在此基础上 ,分析了空间机器人抓取运动物体的策略 ,提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法 ,并以三自由度空间机器人为例 ,对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究 ,该方法是开环控制方法 ,但由于在进行轨迹跟踪过程中 ,误差不累积 ,得到的实际曲线与理论曲线相近 。 展开更多
关键词 空间机器人 轨迹规划 路径规划 非完整控制 仿真 运动目标抓取活动
下载PDF
上一页 1 2 47 下一页 到第
使用帮助 返回顶部