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题名沿全局最优路径滚动避障的车间机器人导航研究
被引量：10
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作者
谭焓
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机构
武汉软件工程职业学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第7期268-272,共5页
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基金
武汉市属高校产学研项目(CXY201620)
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文摘
为了减少机器人在车间工作时的路径长度、提高行驶安全性,提出了全局规划和局部滚动避障相结合的机器人导航方法。对车间静态环境进行全局路径规划,在传统蚁群算法基础上,在转移概率中引入节点被访问次数作为新启发因子、同时引进随机选择策略和“回退-惩罚”策略,从而提出了基于改进蚁群算法的全局路径规划方法。对车间动态环境进行局部滚动预测避障,分确定和不确定运动提出了碰撞预测和碰撞避免策略,实现了沿全局最优路径滚动避障行驶。经仿真验证,改进蚁群算法规划出的路径比传统方法缩短了42.3%;在车间动态环境下,机器人使用滚动预测避障策略可以沿着最优路径安全到达目标点,实现了机器人在车间动态环境下安全导航。
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关键词
车间动态环境
机器人导航
改进蚁群算法的全局路径规划
局部滚动预测避撞
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Keywords
Workshop Dynamic Environment
Robot Navigation
path planning by improved ant colony algorithm
Local Rolling Prediction anti-Collision
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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