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一种低耦合2T2R并联机构的设计与分析 被引量：1
1
作者 彭艳蓝 罗玉峰 +1 位作者 石志新 谢冬福 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第9期56-60,共5页
针对传统并联机构结构复杂、位置分析困难、强耦合、不易控制等问题,设计了一种新型低耦合2T2R并联机构。首先,基于方位特征集理论对该机构进行了运动特性分析;然后,为将运动学方程维数降到最小,运用序单开链理论对该机构进行了合理分... 针对传统并联机构结构复杂、位置分析困难、强耦合、不易控制等问题,设计了一种新型低耦合2T2R并联机构。首先,基于方位特征集理论对该机构进行了运动特性分析;然后,为将运动学方程维数降到最小,运用序单开链理论对该机构进行了合理分解和位置建模;最后,结合具体实例进行了分析验证。结果表明,该机构自由度为4,其动平台可实现两平移和两转动;耦合程度较低,具有运动输入—输出部分解耦性;位置方程简单,可解析求解。 展开更多
关键词 2T2R并联机构 部分解耦 方位特征集 位置分析
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基于旋量理论的混联拟人机械腿的运动学分析
2
作者 李研彪 陈科 +1 位作者 孙鹏 王泽胜 《高技术通讯》 CAS 2022年第5期511-520,共10页
针对并联机构的强耦合性导致运动分析复杂化的问题,提出了一种包含部分解耦并联机构的新型6自由度混联拟人机械腿构型。首先,根据人体腿部的运动解剖特性,阐述了该混联机构的布局形式。其次,综合Paden-Kahan子问题与空间几何法,拓展了Pa... 针对并联机构的强耦合性导致运动分析复杂化的问题,提出了一种包含部分解耦并联机构的新型6自由度混联拟人机械腿构型。首先,根据人体腿部的运动解剖特性,阐述了该混联机构的布局形式。其次,综合Paden-Kahan子问题与空间几何法,拓展了Paden-Kahan子问题在解决少自由度并联机构位置反解问题上的应用,求出了拟人机械腿的逆解方程;基于拟人机械腿机构的几何结构,采用代数法推导了位置正解的显示解析式。然后基于李代数se(3)的双线性对称形式(Klein型),推导出混联机械腿的运动学传递矩阵。最后通过数值算例验证了基于旋量理论建立的混联机械腿运动学模型的正确性,为该机构的进一步研究奠定了理论基础。 展开更多
关键词 混联拟人机械腿 部分解耦 旋量理论 Klein型 运动学
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RxPzRy型2R1T部分解耦并联机构设计与分析
3
作者 刘伟 曹亚斌 《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第7期190-196,共7页
目的分析部分解耦的2R1T并联机构驱动副旋量特征,从而设计一类新型的部分解耦的RxPzRy型2R1T并联机构。方法基于完全解耦的并联机构的输入输出关系,将动平台角速度在定坐标系轴线方向的分量,变换为XYZ欧拉角角速度分量,得到角速度的完... 目的分析部分解耦的2R1T并联机构驱动副旋量特征,从而设计一类新型的部分解耦的RxPzRy型2R1T并联机构。方法基于完全解耦的并联机构的输入输出关系,将动平台角速度在定坐标系轴线方向的分量,变换为XYZ欧拉角角速度分量,得到角速度的完全解耦的分块雅可比矩阵,得到具有多个转动自由度机构的输出与输入部分解耦的关系。结果设计了一种新型部分解耦2R1T并联机构,分析表明该机构部分解耦。结论对于RxPzRy型2R1T并联机构在解耦设计时,使用旋量理论得到的关于角速度的雅克比矩阵不适用于具有多个转动自由度的并联机构完全解耦设计,使用文中提出的变换矩阵将其变换为关于欧拉角的角速度的雅克比矩阵,可以得到相应的对角矩阵,这种方法可以用来对具有多个转动自由度的并联机构完全解耦设计。 展开更多
关键词 部分解耦 型综合 RPR型
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存在部分解耦扰动的网络化系统容错控制
4
作者 潘腾 姜顺 潘丰 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2023年第1期104-114,共11页
针对一类存在执行器故障和部分解耦扰动的离散时间网络化控制系统,研究测量数据随机丢失情况下的主动容错控制问题。首先,通过模型转换将原系统化为一个与之等价的状态增广系统;然后在考虑测量数据发生随机丢失情况下,构造未知输入观测... 针对一类存在执行器故障和部分解耦扰动的离散时间网络化控制系统,研究测量数据随机丢失情况下的主动容错控制问题。首先,通过模型转换将原系统化为一个与之等价的状态增广系统;然后在考虑测量数据发生随机丢失情况下,构造未知输入观测器(unknown input observer,UIO)实现对系统状态与故障的联合估计,再基于状态和故障的在线估计值,设计基于信号补偿的容错控制律实现对原系统的主动容错控制。在该容错控制算法中,观测器与控制器增益的存在性条件均可利用李雅普诺夫稳定性理论对误差系统进行随机分析得到,相应的估计器和控制器参数可通过在线求解具有凸约束的矩阵不等式获得。最后,通过一个喷气式发动机模型的仿真算例验证所提出的故障估计与主动容错控制方法的有效性。 展开更多
关键词 网络化控制系统 故障估计 容错控制 随机丢包 部分解耦扰动
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基于部分解耦合的非线性数字干扰对消算法 被引量：1
5
作者 崔中普 葛松虎 +3 位作者 李亚星 郭宇 邢金岭 孟进 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期973-981,共9页
针对数字对消器中基于并行Hammerstein(parallel Hammerstein,PH)模型的非线性最小均方(least mean square,LMS)算法基函数之间的强相关性而存在收敛速度变慢、收敛稳定性变差、稳态误差增大的问题,提出了一种采用部分解耦合策略的改进... 针对数字对消器中基于并行Hammerstein(parallel Hammerstein,PH)模型的非线性最小均方(least mean square,LMS)算法基函数之间的强相关性而存在收敛速度变慢、收敛稳定性变差、稳态误差增大的问题,提出了一种采用部分解耦合策略的改进算法。通过引入带约束的正则方程,实现各个非线性阶次独立的迭代步长设定。并且对基于部分解耦合干扰对消算法进行解析分析,给出了平均和均方意义下的收敛条件。仿真结果表明,所提方法在几乎不损失稳态误差性能的前提下,提升了非线性LMS算法收敛速度,改善了收敛性能,并且针对滤波器非线性阶数和记忆长度变化具有良好的鲁棒性。在1 MHz带宽二进制相移键控(binary phase shift keying,BPSK)干扰和加性高斯白噪声情况下干噪比设置为20 dB,相较于传统非线性LMS算法,所提算法可以实现最大0.5倍迭代步长上界、最高非线性阶次9以及最大记忆长度12的设定。 展开更多
关键词 数字干扰对消 最小均方算法 非线性 部分解耦合 收敛特性分析
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美国“黄箱”补贴政策调整适应WTO 规则的做法与启示 被引量：6
6
作者 张然 田志宏 《华南理工大学学报（社会科学版）》 2019年第2期24-32,共9页
通过分析美国"黄箱"补贴政策的调整方式及其支持水平与结构的变化,总结了美国在WTO规则约束下"黄箱"政策调整的特征。研究表明,1996年以来美国"黄箱"政策先后经历了削减价格支持、挂钩收入补贴为主导和... 通过分析美国"黄箱"补贴政策的调整方式及其支持水平与结构的变化,总结了美国在WTO规则约束下"黄箱"政策调整的特征。研究表明,1996年以来美国"黄箱"政策先后经历了削减价格支持、挂钩收入补贴为主导和政策性农业保险为主导3个阶段;"黄箱"综合支持量显著下降,微量允许水平快速增加;特定产品支持手段逐渐转向非市场价格支持,重点支持具有比较优势的农产品;非特定产品支持措施种类丰富。借鉴美国经验,中国应坚定市场化方向,渐进式推进"黄箱"政策调整,优化政策支持品种结构,依据WTO规则创新补贴手段,充分利用非特定产品支持空间。 展开更多
关键词 WTO规则 农业国内支持 “黄箱”政策 “半脱钩”收入补贴 美国
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