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题名铣削加工用混联机器人参数曲线插补方法
被引量：5
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作者
黎广喜
刘海涛
徐青山
肖聚亮
秦旭达
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机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
首都航天机械有限公司
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出处
《航空制造技术》
2018年第16期43-50,共8页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFB1301800)
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文摘
传统加工装备难以满足高速、高精度、高柔性加工需求,研发高性能加工装备势在必行。以实现航空制造领域高速高精度加工为研究目的,提出一种基于混联机器人平台的加工方法。介绍一种新型五轴混联加工机器人(TriMule),并建立其运动学逆解模型。为提高加工精度,阐述了参数曲线插补原理及其在混联机器人加工装备上的应用。最后结合螺旋铣孔加工工艺,在混联机器人加工平台上进行钛合金铣孔试验。仿真和试验结果表明,采用参数曲线插补方法,能有效限制进给率波动,改善混联机器人加工精度。总结全文,指出混联机器人具备高刚度、高速度、高精度及高柔性等特点,在航空制造领域具有广阔的应用前景。
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关键词
混联机器人
铣削加工
参数曲线插补
B样条
螺旋铣
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Keywords
Hybrid robot
Machining operation
parametric interpolator
B-spline
Helical milling
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分类号
TG547
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名参数曲线插补自适应加减速控制方法研究
被引量：9
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作者
刘凯
赵东标
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2008年第4期769-772,共4页
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基金
江苏省自然科学基金项目(BK2003005)资助
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文摘
CNC系统中参数曲线插补广泛地应用于复杂轨迹的生成.为了弥补参数曲线插补时加减速能力的不足,提出自适应的加减速控制方法.在插补预处理中,对轮廓误差引起的速度变化曲线进行分析,在加加速度满足要求的同时,对加速度的变化进行控制.应用该方法,在保证系统加工精度的基础上,可以根据曲线的形状,自适应的调整进给速度,使进给速度变化趋于平滑,有效地避免了加速度和加加速度的变化对伺服系统造成的机械冲击.文中给出了B样条曲线插补的实例对控制方法进行了说明和验证.仿真结果表明,该方法切实可行而且有效.
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关键词
参数曲线插补
自适应加减速
加加速度限制
数控系统
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Keywords
parametric curve interpolator
adaptive acceleration and deceleration
limited jerk
numerical control system
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG659
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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