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一种等效3-P_zP_xS并联机构设计与运动学性能分析
被引量：
2
1
作者
吕叶萍
许勇
+2 位作者
宋伟
梁诤
刘勇
《机械传动》
北大核心
2020年第1期72-78,共7页
针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构--3-P_zP_xS。提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,...
针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构--3-P_zP_xS。提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,确定了机构发生正运动学奇异的位形参数条件;采用边界搜索法获得机构可达工作空间后,确定机构具有大的转动能力。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。
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关键词
缩放结构单元
2T1R运动
运动学分析
奇异性
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职称材料
题名
一种等效3-P_zP_xS并联机构设计与运动学性能分析
被引量：
2
1
作者
吕叶萍
许勇
宋伟
梁诤
刘勇
机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2020年第1期72-78,共7页
基金
上海市普通高校学术学位研究生科研创新计划资助项目(E3-0903-18-01020)
上海高校中青年教师国外访学进修计划项目(2018)
文摘
针对多轴联动混联加工平台的构型创新需求,综合出一种支链中含平面缩放结构单元的新型2R1T并联机构--3-P_zP_xS。提出并优选了支链构型,验证了机构自由度;推导获得了机构位置正逆解析解,便于后续的运动规划及控制;基于机构雅可比矩阵,确定了机构发生正运动学奇异的位形参数条件;采用边界搜索法获得机构可达工作空间后,确定机构具有大的转动能力。相关成果为混联高效数控加工中心的研究奠定了理论基础。
关键词
缩放结构单元
2T1R运动
运动学分析
奇异性
Keywords
pantograph
structural
unit
2T1R
motion
Kinematics
analysis
Singularity
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种等效3-P_zP_xS并联机构设计与运动学性能分析
吕叶萍
许勇
宋伟
梁诤
刘勇
《机械传动》
北大核心
2020
2
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