喷漆机器人离线编程系统探讨 被引量：23

1

作者 王振滨 赵德安 +1 位作者 王炎炎 钱琳 《江苏理工大学学报（自然科学版）》 2000年第5期78-82,共5页

介绍了离线编程技术应用于喷漆机器人的研究现状与发展趋势 ,指出自动轨迹生成方式优于交互式或离线示教式轨迹生成方式 ,是今后的发展方向 文中还介绍了喷漆机器人离线编程系统的组成与结构 ,指出其主要包含 6大模块 深入探讨了最优... 介绍了离线编程技术应用于喷漆机器人的研究现状与发展趋势 ,指出自动轨迹生成方式优于交互式或离线示教式轨迹生成方式 ,是今后的发展方向 文中还介绍了喷漆机器人离线编程系统的组成与结构 ,指出其主要包含 6大模块 深入探讨了最优轨迹设计问题(OTPP) ,先从一些基本假设与定义入手 ,由此导出OTPP目标泛函并给出其约束条件 。 展开更多

关键词 喷漆机器人 轨迹设计 优化 仿真 离线编程系统

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喷涂机器人自动轨迹规划研究进展与展望 被引量：23

2

作者 陈雁 邵君奕 +2 位作者 张传清 刘宗政 陈恳 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第2期149-151,共3页

喷涂自动轨迹规划是以喷枪涂料沉积模型、工件表面CAD模型、约束条件和优化准则为基础,利用最优轨迹规划器自动生成喷枪轨迹。简介了喷涂自动轨迹规划的发展历程,分析了高斯分布模型、贝它分布模型、分析沉积模型、工件表面建模方法和... 喷涂自动轨迹规划是以喷枪涂料沉积模型、工件表面CAD模型、约束条件和优化准则为基础,利用最优轨迹规划器自动生成喷枪轨迹。简介了喷涂自动轨迹规划的发展历程,分析了高斯分布模型、贝它分布模型、分析沉积模型、工件表面建模方法和优化准则,详细综述了最优轨迹规划器的研究进展,分析了目前自动轨迹规划研究存在的难点问题,并展望了自动轨迹规划的未来发展。 展开更多

关键词 喷涂机器人 自动规划 最优轨迹 示教法

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基于ADAMS和MATLAB的喷涂机器人运动仿真研究 被引量：21

3

作者 袁安富 沈思思 +1 位作者 余莉 曾晶晶 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第8期44-48,共5页

根据喷涂机器人的工作要求,采用改进的D-H法建立其运动学方程,并分析其正问题。利用Solidworks软件建立机器人几何模型,通过ADAMS仿真软件对虚拟样机进行运动学仿真分析;利用机器人工具箱求解运动学正、逆解,同时对机器人进行正运动学... 根据喷涂机器人的工作要求,采用改进的D-H法建立其运动学方程,并分析其正问题。利用Solidworks软件建立机器人几何模型,通过ADAMS仿真软件对虚拟样机进行运动学仿真分析;利用机器人工具箱求解运动学正、逆解,同时对机器人进行正运动学和轨迹规划仿真,得到了平滑而又连续的位移、速度、角度、运动轨迹曲线和机器人喷涂过程中的运动轨迹规划曲线。从而验证了几何模型设计的合理性和数学模型的正确性,为后续的动力学分析以及轨迹优化等奠定了理论基础。 展开更多

关键词 喷涂机器人 运动学 轨迹规划 仿真

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自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹规划方法研究 被引量：11

4

作者 王其红 陈伟 +1 位作者 赵德安 汤养 《江苏科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2007年第6期57-60,共4页

提出了一种自由曲面上的涂层生长模型及喷涂机器人喷枪轨迹规划方法,选取时间和涂层厚度作为优化目标,寻找喷枪沿指定路径的最优时间序列,通过求解带约束条件的多目标优化问题,找到了一条能使工件表面上涂层厚度方差最小且喷涂时间最短... 提出了一种自由曲面上的涂层生长模型及喷涂机器人喷枪轨迹规划方法,选取时间和涂层厚度作为优化目标,寻找喷枪沿指定路径的最优时间序列,通过求解带约束条件的多目标优化问题,找到了一条能使工件表面上涂层厚度方差最小且喷涂时间最短的喷枪轨迹。本文的优化方法将最优变量个数从一般喷枪轨迹规划问题中的6个(代表喷枪的位姿)减少为1个,从而大大简化了问题的复杂性。 展开更多

关键词 喷涂机器人 轨迹规划 离线编程

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喷涂机器人轨迹规划的研究 被引量：10

5

作者 陈伟华 张铁 +1 位作者 周伟 邹焱飚 《机床与液压》 北大核心 2009年第3期16-17,82,共3页

利用抛物线逼近算法对喷涂机器人轨迹规划进行了研究,并对采用该算法的直线和圆弧的轨迹规划仿真结果进行了分析。仿真结果表明该算法可以生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹,使操作臂的运动轨迹连续平滑,满足工业要求。

关键词 喷涂机器人 轨迹规划 抛物线逼近

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喷涂机器人连续直线轨迹规划的研究 被引量：9

6

作者 陈伟华 张铁 《机械设计与制造》 北大核心 2009年第8期178-180,共3页

采用圆弧过渡与抛物线拟合相结合的优化算法对喷涂机器人连续直线轨迹规划进行研究。为了使喷涂机器人操作臂的运动连续平滑,生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹,利用该优化算法使直线之间的联接连续平滑,然后对该优化算法的仿真... 采用圆弧过渡与抛物线拟合相结合的优化算法对喷涂机器人连续直线轨迹规划进行研究。为了使喷涂机器人操作臂的运动连续平滑,生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹,利用该优化算法使直线之间的联接连续平滑,然后对该优化算法的仿真结果进行分析,能得到很好的仿真结果,满足工业要求。 展开更多

关键词 喷涂机器人 连续直线 轨迹规划 圆弧过渡 抛物线拟合

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自由曲线边界的喷涂路径规划研究 被引量：8

7

作者 张亚坤 曾勇 +2 位作者 张春伟 刘冬明 吴元强 《机床与液压》 北大核心 2019年第16期139-143,共5页

针对现代工业产品外形特征复杂多样、喷涂时其表面边界曲率的变化会造成涂层厚度差异较大的问题,在现有的工业产品表面喷涂轨迹规划方法基础上,提出一种适应工件边界曲线曲率变化的路径生成方法。首先根据平面的静态喷涂模型,以涂层均... 针对现代工业产品外形特征复杂多样、喷涂时其表面边界曲率的变化会造成涂层厚度差异较大的问题,在现有的工业产品表面喷涂轨迹规划方法基础上,提出一种适应工件边界曲线曲率变化的路径生成方法。首先根据平面的静态喷涂模型,以涂层均匀性为优化目标求解优化的路径参数、喷枪速度v和喷涂间距的变化范围[δmin,δmax],在此基础上生成待喷涂工件的喷涂路径,最后通过仿真验证了所提方法的有效性、正确性。 展开更多

关键词 喷涂机器人 轨迹规划 自由曲线边界产品 仿真实验

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喷涂机器人喷枪轨迹规划的优化算法研究 被引量：4

8

作者 汤养 陈伟 《机械设计与制造》 北大核心 2007年第10期144-146,共3页

在建立了喷枪位姿模型和自由曲面上的涂层厚度数学模型后,提出了喷涂机器人喷枪轨迹规划的优化算法,并利用极大极小法进行求解。计算机仿真结果论证了本算法和数学模型的有效性,为离线编程系统的建立奠定了基础。

关键词 喷涂机器人 轨迹 优化

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提升汽车涂装内板喷涂自动化的方法 被引量：3

9

作者 李明 钟明强 +2 位作者 邓俊杰 郭江华 张宝林 《电镀与涂饰》 CAS 北大核心 2023年第20期66-71,共6页

在免中涂喷涂工艺中,内板只喷涂色漆层和清漆层,因此对涂层厚度、涂料喷涂参数和机器人喷涂轨迹编辑的要求更高。本文通过考察珍珠白色漆内板喷涂调试过程,从材料特性与喷涂参数匹配性,喷涂轨迹开、关枪设置与轨迹运行速率协调性,以及... 在免中涂喷涂工艺中,内板只喷涂色漆层和清漆层,因此对涂层厚度、涂料喷涂参数和机器人喷涂轨迹编辑的要求更高。本文通过考察珍珠白色漆内板喷涂调试过程,从材料特性与喷涂参数匹配性,喷涂轨迹开、关枪设置与轨迹运行速率协调性,以及机器人节拍与喷涂运行时间的关系进行探究,梳理出一套提升汽车内板喷涂自动化水平的方法。 展开更多

关键词 汽车涂装 喷涂扇幅 清洗程序 阀组动作 机器人轨迹

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基于仿真软件的汽车喷涂快速调试方法

10

作者 李明 钟明强 +3 位作者 邓俊杰 郭江华 向微凡 杨路 《电镀与涂饰》 CAS 北大核心 2024年第3期144-149,共6页

[目的]汽车喷涂工艺调试涉及多个方面,包括工艺、设备、涂料等,传统的喷涂轨迹示教方法效率低且成本高。[方法]使用离线仿真软件对喷涂轨迹进行制作、校准和优化,以实例的形式阐述了喷幅测定、膜厚均一性调试及内外板工艺调试的过程。[... [目的]汽车喷涂工艺调试涉及多个方面,包括工艺、设备、涂料等,传统的喷涂轨迹示教方法效率低且成本高。[方法]使用离线仿真软件对喷涂轨迹进行制作、校准和优化,以实例的形式阐述了喷幅测定、膜厚均一性调试及内外板工艺调试的过程。[结果]通过离线仿真对喷涂轨迹和工艺参数进行快速匹配与模拟运行,能够减少实车示教所需的工时,提升喷涂调试效率,实现新车型的快速导入。[结论]所总结的包括轨迹设计与编辑、喷涂轨迹校准与运行,以及工艺调试流程在内的整套汽车喷涂快速调试方法,还有针对内板工艺问题和颜色调试经验的标准化梳理,有助于从事汽车喷涂工艺调试的人员提高解决喷涂缺陷问题的效率。 展开更多

关键词 汽车涂装 喷涂轨迹 校准 分区 离线仿真 工艺调试

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舰船除锈喷漆机器人的研究与设计 被引量：3

11

作者 王传江 江浩 +1 位作者 孙秀娟 慕金伯 《舰船科学技术》 2009年第1期60-62,99,共4页

为了改进舰船修造行业除锈、喷漆工作落后的、传统的人工作业方式,设计了一种具有除锈、喷漆功能的机器人装置。该机器人采用直角坐标和柱坐标相结合的设计方法,通过主从遥控控制或自动轨迹规划控制,能够实现平面和曲面作业。详细介绍... 为了改进舰船修造行业除锈、喷漆工作落后的、传统的人工作业方式,设计了一种具有除锈、喷漆功能的机器人装置。该机器人采用直角坐标和柱坐标相结合的设计方法,通过主从遥控控制或自动轨迹规划控制,能够实现平面和曲面作业。详细介绍了该机器人的本体结构、驱动方式和控制系统构成,并对机器人自动工作方式的轨迹规划作了阐述。实践表明,使用该机器人代替人工作业,不仅可以减轻操作工人的劳动强度,还可提高工作效率和施工质量,具有较强的应用价值。 展开更多

关键词 机器人 除锈 喷漆 轨迹规划

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曼陀罗绘画轨迹对改善青少年抑郁情绪的效果研究 被引量：2

12

作者 鲁艳桦 李政青 《中国临床心理学杂志》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第5期1235-1239,共5页

目的:考察标准结构式曼陀罗绘画中两种绘画轨迹(循环时间观隐喻下的圆圈轨迹和线性时间观隐喻下的直线轨迹)对改善青少年抑郁情绪效果的差异。方法:根据标准结构式曼陀罗模板的圆圈结构和放射状结构,划分出两种绘画轨迹——圆圈轨迹和... 目的:考察标准结构式曼陀罗绘画中两种绘画轨迹(循环时间观隐喻下的圆圈轨迹和线性时间观隐喻下的直线轨迹)对改善青少年抑郁情绪效果的差异。方法:根据标准结构式曼陀罗模板的圆圈结构和放射状结构,划分出两种绘画轨迹——圆圈轨迹和直线轨迹,采用抑郁自评量表(SDS)筛选出75名抑郁青少年被试,随机分为圆圈轨迹组、直线轨迹组和控制组,进行为期1个月的曼陀罗绘画干预实验。结果:圆圈轨迹组和控制组的后测抑郁得分都显著低于前测,直线轨迹组的前后测得分无显著差异;圆圈轨迹组的前后测抑郁得分差值显著高于直线轨迹组和控制组,直线轨迹组和控制组之间无显著差异。结论:青少年在标准结构式曼陀罗模板上涂色绘画时,相较于使用带有线性时间观隐喻的直线轨迹,使用带有循环时间观隐喻的圆圈轨迹能更有效降低抑郁情绪。 展开更多

关键词 青少年 抑郁 绘画轨迹 标准结构式曼陀罗绘画 时间观

原文传递

以汽车门为例的喷漆机器人轨迹设计 被引量：1

13

作者 周斌斌 《装备制造技术》 2019年第1期127-128,158,共3页

目前我国智能制造行业中,工业机器人的应用数量十分巨大,在汽车生产、食品、化工、铸造、仓储物流等行业应用最为广泛。尤其在汽车生产行业中,工业机器人与机电一体化设备的合理应用,显著提升了生产线的自动化和智能化水平。不同种类的... 目前我国智能制造行业中,工业机器人的应用数量十分巨大,在汽车生产、食品、化工、铸造、仓储物流等行业应用最为广泛。尤其在汽车生产行业中,工业机器人与机电一体化设备的合理应用,显著提升了生产线的自动化和智能化水平。不同种类的工业机器人在汽车玻璃涂胶、车身喷漆、车身焊接、零件运送等生产环节应用较多。本文论述了以汽车门为例的ABB喷涂机器人轨迹设计方法和注意事项,为提高喷涂效率提供一定的参考。 展开更多

关键词 工业机器人 喷漆机器人 轨迹设计 车门自动喷漆

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自动导引车用电池壳体机器人喷涂工艺的设计 被引量：1

14

作者 霍志磊 朱学军 《电镀与涂饰》 CAS CSCD 北大核心 2018年第20期915-921,共7页

简述了用于自动导引车(AGV)电池壳体的机器人喷涂系统的组成和喷涂原理。在MotoSimEG-VRC虚拟仿真环境下进行轨迹规划并通过实验予以验证。对实际喷涂作业中出现的颗粒状、流痕、气泡、橘皮、缩孔等漆膜表面缺陷进行了原因分析,并提出... 简述了用于自动导引车(AGV)电池壳体的机器人喷涂系统的组成和喷涂原理。在MotoSimEG-VRC虚拟仿真环境下进行轨迹规划并通过实验予以验证。对实际喷涂作业中出现的颗粒状、流痕、气泡、橘皮、缩孔等漆膜表面缺陷进行了原因分析,并提出了相应的解决措施。 展开更多

关键词 自动导引车 电池壳体 喷涂 机器人 轨迹规划 漆膜缺陷 故障排除

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基于分片技术的工件喷涂轨迹仿真研究 被引量：1

15

作者 刘志强 《三门峡职业技术学院学报》 2018年第3期137-141,共5页

主要分析了目前国内机器人轨迹规划研究中存在的问题,建立工件物理模型,然后根据分片原则将工件划分成若干区域,在Matlab中输入特征点,通过三次样条插值法扩充足够多的路径点,保存这些路径点的位置和姿态,最后得到工件喷涂轨迹曲线,并... 主要分析了目前国内机器人轨迹规划研究中存在的问题,建立工件物理模型,然后根据分片原则将工件划分成若干区域,在Matlab中输入特征点,通过三次样条插值法扩充足够多的路径点,保存这些路径点的位置和姿态,最后得到工件喷涂轨迹曲线,并在机器人仿真环境中完成仿真分析。 展开更多

关键词 工件喷涂 轨迹规划 MATLAB 三次样条插值

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紧凑型汽车涂装工艺的外观优化 被引量：1

16

作者 王雷刚 韩志伟 牟彬 《电镀与涂饰》 CAS CSCD 北大核心 2019年第15期817-821,共5页

对汽车紧凑型涂装(B1B2)工艺的外观优化工作进行了总结,围绕油漆、烘干炉、喷涂仿形、车身治具等方面进行了详细说明。

关键词 汽车 涂装 紧凑型工艺 喷涂轨迹 外观

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圆锥面圆截线路径的多变量喷涂轨迹优化 被引量：1

17

作者 于永庆 曾勇 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第10期295-298,304,共5页

针对圆锥面的涂层厚度均匀性优化问题,基于一种抛物线的静态喷涂模型,提出基于圆截线的等间距喷涂路径生成方法,并建立喷枪沿圆弧路径动态喷涂的涂层厚度分布模型,以两相邻喷涂轨迹间涂层厚度方差最小为优化目标函数,对喷涂轨迹上的喷... 针对圆锥面的涂层厚度均匀性优化问题,基于一种抛物线的静态喷涂模型,提出基于圆截线的等间距喷涂路径生成方法,并建立喷枪沿圆弧路径动态喷涂的涂层厚度分布模型,以两相邻喷涂轨迹间涂层厚度方差最小为优化目标函数,对喷涂轨迹上的喷涂速率和喷涂高度进行了优化。最后在Robotstudio软件中对机器人喷涂进行仿真,并对喷涂后的涂层厚度均匀性进行数值模拟,结果表明本文提出方法的有效性和可行性,且同时优化喷涂速率和喷涂高度获得涂层厚度均匀性比单独优化喷涂速率的要好。 展开更多

关键词 喷涂机器人 圆锥面 轨迹优化 涂层均匀性 仿真

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自由曲面喷漆机器人喷枪轨迹优化 被引量：27

18

作者 陈伟 赵德安 汤养 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期147-150,共4页

根据实验数据确定平面上的涂层累积速率二次函数后,建立了自由曲面上的漆膜厚度数学模型。在此基础上生成喷漆机器人喷枪空间路径,得出喷枪轨迹优化设计是带约束条件的多目标优化问题,并选取时间最小和漆膜厚度方差最小作为目标函数,应... 根据实验数据确定平面上的涂层累积速率二次函数后,建立了自由曲面上的漆膜厚度数学模型。在此基础上生成喷漆机器人喷枪空间路径,得出喷枪轨迹优化设计是带约束条件的多目标优化问题,并选取时间最小和漆膜厚度方差最小作为目标函数,应用带权无穷范数理想点法进行求解。最后通过计算机仿真的结果,论证了数学模型和优化算法的可行性。 展开更多

关键词 喷漆机器人 自由曲面 轨迹 优化 仿真

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喷漆机器人喷枪最优轨迹规划的研究 被引量：22

19

作者 王燚 赵德安 +1 位作者 王振滨 李医民 《江苏理工大学学报（自然科学版）》 2001年第5期55-60,共6页

研究了喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划 ,该规划的目的是要确定一条使得工件表面涂层厚度差异达到最小的喷枪最优轨迹 文中首先对喷枪最优轨迹规划问题建立了数学模型 ,然后确定了具体的算法 ,对工件表面为正方形平面的情况进行仿真 ,得... 研究了喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划 ,该规划的目的是要确定一条使得工件表面涂层厚度差异达到最小的喷枪最优轨迹 文中首先对喷枪最优轨迹规划问题建立了数学模型 ,然后确定了具体的算法 ,对工件表面为正方形平面的情况进行仿真 ,得出优化仿真结果 ,论证该方法的可行性 。 展开更多

关键词 喷漆机器人 喷枪 最优轨迹 仿真 规划

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