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题名基于点云配准改进的电力巡检机器人云台伺服技术
被引量：3
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作者
徐波
宋爱国
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机构
国网江西省电力有限公司超高压分公司
东南大学
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出处
《供用电》
2023年第3期95-101,共7页
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基金
国家电网有限公司科技项目(521823220008)。
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文摘
电力巡检机器人利用多线激光和惯性设备实现无轨定位导航功能,通过搭载一体化云台完成对变电站设备数据采集,其数据采集率是一项衡量巡检机器人性能的重要指标。传统的伺服技术主要通过可见光相机提供的图像数据进行对位来实现误差补偿,但是图像的质量容易受光照影响且传输耗时,为了提高机器人巡检的数据采集率,利用多线激光提供的原始点云数据,提出了基于点云配准(iterative closest point,ICP)算法的电力巡检机器人云台伺服技术,可较大提升机器人巡检的采集率,进一步保障机器人巡检的可靠性。
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关键词
电力巡检机器人
多线激光
可见光相机
云台伺服
采集率
点云配准
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Keywords
power inspection robot
multi-line laser
visible light camera
ptz servo
collection rate
point cloud registration
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分类号
TM63
[电气工程—电力系统及自动化]
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