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基于压电反馈驱动的液压柔性机械臂抑振方法
被引量：
2
1
作者
罗天洪
苗长斌
+2 位作者
徐向阳
马翔宇
李富盈
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016年第6期6-11,共6页
为了抑制大型双连杆液压柔性机械臂末端振动,以重载上、下料液压柔性机械手臂为研究对象,针对机械臂在运动过程中末端振动的现象,通过伺服液压系统-Euler Bernoulli梁模型、Lagrange方程和Jacobian矩阵,设计一种基于压电反馈驱动系统控...
为了抑制大型双连杆液压柔性机械臂末端振动,以重载上、下料液压柔性机械手臂为研究对象,针对机械臂在运动过程中末端振动的现象,通过伺服液压系统-Euler Bernoulli梁模型、Lagrange方程和Jacobian矩阵,设计一种基于压电反馈驱动系统控制方法,利用机械臂末端搭载的压电敏感传输器、压电驱动器和反演控制设计方法,研究伺服液压缸运动振颤、液压缸与机械臂关节卡顿和机械臂杆件弹性振动对液压柔性机械臂末端振动的影响规律。仿真结果表明,该抑振控制方法稳定性较好,针对液压柔性机械臂能显著减小末端振动,缩短振动衰减时间,定位精度得到明显改善。
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关键词
液压柔性机械臂
压电反馈驱动系统
反演
控制
设计
ppf
控制算法
原文传递
基于PPF控制算法对大型柔性多输入多输出板结构的主动振动控制研究
2
作者
张彭
《徐州工程学院学报（自然科学版）》
CAS
2018年第4期65-69,共5页
针对大型柔性板结构的振动问题,开展基于PPF控制算法的多输入多输出主动控制振动研究.构建了柔性板结构的实验装置,并介绍了对板结构的系统建模和系统参数辨识方法.在控制器参数设计过程中,运用H无穷控制理论和遗传算法保证控制器最优...
针对大型柔性板结构的振动问题,开展基于PPF控制算法的多输入多输出主动控制振动研究.构建了柔性板结构的实验装置,并介绍了对板结构的系统建模和系统参数辨识方法.在控制器参数设计过程中,运用H无穷控制理论和遗传算法保证控制器最优化的同时,确保闭环系统的稳定性.实验表明,新设计的PPF控制算法的减振效果最高可达20dB以上,控制效果大幅提高.
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关键词
柔性结构
ppf
控制算法
主动振动
控制
多输入多输出结构
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职称材料
题名
基于压电反馈驱动的液压柔性机械臂抑振方法
被引量：
2
1
作者
罗天洪
苗长斌
徐向阳
马翔宇
李富盈
机构
重庆交通大学机电与汽车工程学院
贵阳市城市轨道交通有限公司运营分公司
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016年第6期6-11,共6页
基金
国家自然科学基金(No.51375519)
重庆市研究生科研创新基金(cys15181)
文摘
为了抑制大型双连杆液压柔性机械臂末端振动,以重载上、下料液压柔性机械手臂为研究对象,针对机械臂在运动过程中末端振动的现象,通过伺服液压系统-Euler Bernoulli梁模型、Lagrange方程和Jacobian矩阵,设计一种基于压电反馈驱动系统控制方法,利用机械臂末端搭载的压电敏感传输器、压电驱动器和反演控制设计方法,研究伺服液压缸运动振颤、液压缸与机械臂关节卡顿和机械臂杆件弹性振动对液压柔性机械臂末端振动的影响规律。仿真结果表明,该抑振控制方法稳定性较好,针对液压柔性机械臂能显著减小末端振动,缩短振动衰减时间,定位精度得到明显改善。
关键词
液压柔性机械臂
压电反馈驱动系统
反演
控制
设计
ppf
控制算法
Keywords
Hydraulic flexible manipulator
Piezoelectric feedback driven system
Inversion control design methods
ppf
control algorithm
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于PPF控制算法对大型柔性多输入多输出板结构的主动振动控制研究
2
作者
张彭
机构
弗林德斯大学科学与工程学院
出处
《徐州工程学院学报（自然科学版）》
CAS
2018年第4期65-69,共5页
文摘
针对大型柔性板结构的振动问题,开展基于PPF控制算法的多输入多输出主动控制振动研究.构建了柔性板结构的实验装置,并介绍了对板结构的系统建模和系统参数辨识方法.在控制器参数设计过程中,运用H无穷控制理论和遗传算法保证控制器最优化的同时,确保闭环系统的稳定性.实验表明,新设计的PPF控制算法的减振效果最高可达20dB以上,控制效果大幅提高.
关键词
柔性结构
ppf
控制算法
主动振动
控制
多输入多输出结构
Keywords
flexible structure
ppf
active vibration control
MIMO system
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于压电反馈驱动的液压柔性机械臂抑振方法
罗天洪
苗长斌
徐向阳
马翔宇
李富盈
《机械传动》
CSCD
北大核心
2016
2
原文传递
2
基于PPF控制算法对大型柔性多输入多输出板结构的主动振动控制研究
张彭
《徐州工程学院学报（自然科学版）》
CAS
2018
0
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职称材料
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