PnP问题的线性求解算法 被引量：36

1

作者 吴福朝 胡占义 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期682-688,共7页

经典的PnP(3n5)问题从本质上来说是非线性的,不但具有多解性而且对图像点的位置误差极为敏感.经典PnP问题仅涉及一幅图像,针对机器人导航中的实际需求,将PnP问题扩展到了摄像机作平移运动下的两幅图像的情况,并研究探讨了在这种情况下Pn... 经典的PnP(3n5)问题从本质上来说是非线性的,不但具有多解性而且对图像点的位置误差极为敏感.经典PnP问题仅涉及一幅图像,针对机器人导航中的实际需求,将PnP问题扩展到了摄像机作平移运动下的两幅图像的情况,并研究探讨了在这种情况下PnP问题的线性求解方法,主要结果有:给定平移运动下n个控制点的两幅图像,(1) 当n=3时,可线性求解摄像机的方位以及摄像机内参数的两个尺度因子;(2) 当n4时,不仅可以线性求解摄像机的方位,而且能够确定摄像机的所有内参数.也就是说,给定平移视点下的两幅控制点图像,可以线性求解摄像机未标定的PnP问题.结果具有一定的理论意义和应用价值. 展开更多

关键词 pnp问题 线性求解算法 计算机视觉 摄像机定位

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基于单目视觉和固定靶标的位姿测量系统 被引量：33

2

作者 王天宇 董文博 王震宇 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期146-153,共8页

利用计算机视觉进行位姿测量的方法广泛应用于机器人系统、运动体控制系统和精密检测系统。研究和设计了一种基于固定靶标的单目视觉定位系统和方法,用最少硬件资源实现精密定位。首先,利用图像匹配的方法检测出平面靶标在图像中的坐标... 利用计算机视觉进行位姿测量的方法广泛应用于机器人系统、运动体控制系统和精密检测系统。研究和设计了一种基于固定靶标的单目视觉定位系统和方法,用最少硬件资源实现精密定位。首先,利用图像匹配的方法检测出平面靶标在图像中的坐标,图像匹配采用SIFT算法和映射匹配方法,之后利用固定靶标的特性求取中心点。实验利用多幅图像样本验证了图像匹配的准确性和鲁棒性。然后,针对呈矩形分布的PnP问题,提出了一种新的求解方法,以靶标控制点的图像坐标和空间坐标作为输入,得到了移动物体与摄像机的三维相对位姿。实验利用五维精密位移台移动目标物体并拍摄多副图像,结果表明位姿测量系统在800 mm范围内达到mm级精度,可以满足应用需求。 展开更多

关键词 计算机视觉 单目视觉定位 图像匹配 pnp问题

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基于单目视觉和棋盘靶标的平面姿态测量方法 被引量：27

3

作者 苏建东 齐晓慧 段修生 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期211-221,共11页

针对平面目标姿态测量问题,提出了一种基于棋盘靶标的单目视觉测量方法,设计安装简单,在保证测量精度的同时简化了测量过程。首先,基于棋盘靶标对摄像机进行标定;然后,利用单应性条件得到外参矩阵,并利用Givens矩阵对外参矩阵进行分解,... 针对平面目标姿态测量问题,提出了一种基于棋盘靶标的单目视觉测量方法,设计安装简单,在保证测量精度的同时简化了测量过程。首先,基于棋盘靶标对摄像机进行标定;然后,利用单应性条件得到外参矩阵,并利用Givens矩阵对外参矩阵进行分解,求得姿态角;最后,在靶标任意安装的情况下,基于旋转矩阵约束条件研究了安装偏差的自标定方法。实验结果表明:距离3m时,在静态测量时垂直光轴方向姿态角的测量精度可达0.02°,其他两个姿态角的测量精度可达0.05°;动态测量时垂直光轴方向姿态角的测量精度可达0.1°,其他两个姿态角的测量精度可达0.5°。 展开更多

关键词 机器视觉 视觉测量 安装偏差 pnp问题 姿态测量 棋盘靶标

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基于点特征的单目视觉位姿测量算法 被引量：21

4

作者 王中宇 李亚茹 +2 位作者 郝仁杰 程银宝 江文松 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期159-166,共8页

针对位姿求解过程中存在的解不唯一、选解难和解的精度不高等问题,提出一种基于点特征的单目视觉位姿测量算法。首先,根据共面4个特征点之间的位置关系,分别对平行和相交两种情况进行分析;其次,根据特征点的空间坐标、图像坐标和空间位... 针对位姿求解过程中存在的解不唯一、选解难和解的精度不高等问题,提出一种基于点特征的单目视觉位姿测量算法。首先,根据共面4个特征点之间的位置关系,分别对平行和相交两种情况进行分析;其次,根据特征点的空间坐标、图像坐标和空间位置关系,推导出世界坐标系中3个坐标轴上的向量变换到摄像机坐标系中的单位向量,进而求解出物体相对于摄像机的初始位姿;最后,用LM算法对初始位姿进行优化,得到最终位姿。实验结果表明:文中算法的合成误差为0.54 mm;现有的EPnP算法、两点一线算法和P3P算法的合成误差分别为1.28、1.52和4.26 mm;文中算法的合成误差分别减小了57.8%、64.4%和87.3%,优于现有的EPnP算法、两点一线算法和P3P算法。 展开更多

关键词 单目视觉 透视投影 位姿测量 共面特征点 pnp问题

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IEPnP:一种基于EPnP的相机位姿迭代估计算法 被引量：21

5

作者 陈鹏 王晨骁 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期130-136,共7页

近年来,EPnP算法作为一种相机位姿估计的解析算法,因其较低的计算复杂度而得到广泛的关注,但该算法对图像噪声的稳健性不强。提出了一种基于EPnP算法的迭代算法,即IEPnP算法。IEPnP算法保留了EPnP算法的主要思想,构造了4个虚拟控制点,... 近年来,EPnP算法作为一种相机位姿估计的解析算法,因其较低的计算复杂度而得到广泛的关注,但该算法对图像噪声的稳健性不强。提出了一种基于EPnP算法的迭代算法,即IEPnP算法。IEPnP算法保留了EPnP算法的主要思想,构造了4个虚拟控制点,利用弱透视投影模型获得相机的初始位姿,计算出虚拟控制点在相机坐标系下的坐标,然后通过高斯-牛顿法对虚拟控制点在相机坐标系下的坐标进行优化求解,最终通过解决绝对定向问题来获得对相机位姿的估计。IEPnP算法简化了EPnP算法的计算过程。在不同的图像噪声水平下进行仿真实验,结果表明,相比于EPnP算法,IEPnP算法不仅保持了较高的计算效率,而且对图像噪声具有更强的稳健性。 展开更多

关键词 成像系统 测量 位姿估计 pnp问题 单目视觉

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基于双平行线特征的位姿估计解析算法 被引量：19

6

作者 王晓剑 潘顺良 +2 位作者 邱力为 沈为群 宋子善 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期600-604,共5页

提出了一种基于特征直线的单目单帧计算机视觉相对位姿估计算法。用几何的方法代替常规代数方法,回避了特征点算法中传统的通过求解旋转矩阵和平移向量来获取位置和姿态参数的过程。以特征直线的平行关系和四直线围成的面积作为输入,推... 提出了一种基于特征直线的单目单帧计算机视觉相对位姿估计算法。用几何的方法代替常规代数方法,回避了特征点算法中传统的通过求解旋转矩阵和平移向量来获取位置和姿态参数的过程。以特征直线的平行关系和四直线围成的面积作为输入,推导出了几何意义下的位置和姿态参数解析表达式,求解过程简单、直接。理论推导和实验验证表明了该算法的正确有效性。 展开更多

关键词 计算机视觉 位姿估计 pnp问题 特征直线

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关于PnP问题多解的分布与解的稳定性的讨论 被引量：16

7

作者 孙凤梅 王波 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1213-1219,共7页

PnP(Perspectire-n-Point)问题是一种基于单幅图像的定位方法,由于不需要建立图像点之间的对应关系,所以,在机器人定位等应用中得到了广泛的应用.多解性和解的稳定性是PnP问题的两个重要问题,直接关系到具体视觉问题的成败.那么,PnP问... PnP(Perspectire-n-Point)问题是一种基于单幅图像的定位方法,由于不需要建立图像点之间的对应关系,所以,在机器人定位等应用中得到了广泛的应用.多解性和解的稳定性是PnP问题的两个重要问题,直接关系到具体视觉问题的成败.那么,PnP问题的多解是如何分布的呢?多解一定意味着解是不稳定的吗?这些问题文献中几乎没有任何报道.本文以P3P问题为研究对象,对这些问题进行了一些探讨,研究结果对揭示PnP问题解的分布规律以及解的稳定性问题具有一定的参考价值. 展开更多

关键词 pnp问题 多解分布 解的稳定性 解的唯一性 物体定位

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一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法 被引量：15

8

作者 王平 周雪峰 +2 位作者 安爱民 何倩玉 张爱华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期271-280,共10页

传统DLT方法利用3D点的投影成像模型求解PnP问题,具有效率高的特点。但由于其在求解过程中缺少附加的非线性约束条件,因此求解精度和稳定性不高。为提升DLT方法的精度和稳定性,推导出了一种全新的点与点之间的投影成像模型,并以此模型... 传统DLT方法利用3D点的投影成像模型求解PnP问题,具有效率高的特点。但由于其在求解过程中缺少附加的非线性约束条件,因此求解精度和稳定性不高。为提升DLT方法的精度和稳定性,推导出了一种全新的点与点之间的投影成像模型,并以此模型为基础结合传统的3D点投影成像模型,提出了具有鲁棒性的直接线性求解PnP问题方法。仿真实验和实际实验表明:RDLT方法作为PnP问题的一种线性解,由于利用了点与点之间的约束条件,因此其求解精度和稳定性比得上现有非线性最优化的方法,而计算效率则远高于这些方法。 展开更多

关键词 计算机视觉 pnp问题 位姿测量 线性求解

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摄像机位姿的高精度快速求解 被引量：14

9

作者 李书杰 刘晓平 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2014年第1期20-27,共8页

目的针对对应点个数大于等于6的摄像机位姿估计问题,提出一种既适用于已标定也适用于未标定摄像机的时间复杂度为O(n)的高精度快速算法。方法首先选取4个非共面虚拟控制点,并根据空间点和虚拟控制点的空间关系以及空间点的图像建立线性... 目的针对对应点个数大于等于6的摄像机位姿估计问题,提出一种既适用于已标定也适用于未标定摄像机的时间复杂度为O(n)的高精度快速算法。方法首先选取4个非共面虚拟控制点,并根据空间点和虚拟控制点的空间关系以及空间点的图像建立线性方程组,以此求解虚拟控制点的图像坐标及摄像机内参,再由POSIT(pose from orthography and scaling with iterations)算法根据虚拟控制点及其图像坐标求解旋转矩阵和平移向量。结果模拟数据实验和真实图像实验表明该算法时间复杂度和计算精度均优于现有的已标定摄像机位姿的高精度快速求解算法EPnP(efficient perspective-n-point)。结论该算法能够同时估计摄像机内外参数,而且比现有算法具有更好的速度和精度。 展开更多

关键词 已标定摄像机 未标定摄像机 pnp问题 Epnp算法 POSIT算法

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基于单个平行四边形单幅图像的物体定位 被引量：12

10

作者 孙凤梅 王卫宁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期746-752,共7页

主要讨论基于单个平行四边形单幅图像的物体定位方法．主要结论有:如果平行四边形的两组边长均未知的话,则从该平行四边形的单幅图像,仅可以确定物体坐标系与摄像机坐标系之间的旋转矩阵和平移向量的方向,平移向量的大小无法确定．当知... 主要讨论基于单个平行四边形单幅图像的物体定位方法．主要结论有:如果平行四边形的两组边长均未知的话,则从该平行四边形的单幅图像,仅可以确定物体坐标系与摄像机坐标系之间的旋转矩阵和平移向量的方向,平移向量的大小无法确定．当知道平行四边形任一组边长时,旋转矩阵和平移向量均可以唯一确定．另外,诸如相邻边长之比,相邻边之间的夹角等信息,由于它们不是射影不变量,所以它们对基于单幅图像的物体定位来说,提供不了任何有用的额外信息． 展开更多

关键词 物体定位 平行四边形 pnp问题

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基于误差传播理论的PnP问题姿态精度分析 被引量：12

11

作者 屈也频 侯旺 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期479-487,共9页

提出了一种在辨识一组典型特征点误差关系的基础上,建立间接测量值与直接测量值之间的最有利函数关系,并根据误差传播理论综合其他特征点的误差影响,最终获得完整的方位、俯仰和倾斜角误差数学模型的PnP问题误差分步分析新方法。以P4P... 提出了一种在辨识一组典型特征点误差关系的基础上,建立间接测量值与直接测量值之间的最有利函数关系,并根据误差传播理论综合其他特征点的误差影响,最终获得完整的方位、俯仰和倾斜角误差数学模型的PnP问题误差分步分析新方法。以P4P问题研究为例,推导得到了单目视觉测量中相关参数和变量的误差函数解析式,揭示了影响姿态测量精度的误差规律。经P4P姿态解算仿真,验证了误差数学模型的正确性,以及基于误差传播理论的误差分步方法的有效性。分析误差数学模型可以看出:在单目视觉测量参数确定的条件下,方位角测量误差与方位角值无关,与相机高度和合作标志尺寸的比值成正比,在较大范围内俯仰和倾斜角变化对方位角测量误差影响小;俯仰/倾斜角的测量误差与俯仰/倾斜角值有关,与相机高度和合作标志尺寸比值的平方成正比;方位角测量误差小于俯仰/倾斜角测量误差。给出的分析方法和误差解析数学模型对单目视觉测量系统设计有指导作用。 展开更多

关键词 单目视觉测量 pnp问题 精度分析 误差传播 姿态间接测量

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基于单目视觉的火炮身管指向静态测量 被引量：7

12

作者 朱耀轩 段修生 +1 位作者 王春平 张岐龙 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期1324-1328,共5页

为解决自行高炮(SPAAG)火控系统精度测试过程中身管指向测量这一难点问题,提出了一种基于单目视觉的非接触直接测量方法。将棋盘状平面模板作为标志物固定到火炮身管上,使之位于相机视场范围内,测量身管在任一位置的高低角与方位角。首... 为解决自行高炮(SPAAG)火控系统精度测试过程中身管指向测量这一难点问题,提出了一种基于单目视觉的非接触直接测量方法。将棋盘状平面模板作为标志物固定到火炮身管上,使之位于相机视场范围内,测量身管在任一位置的高低角与方位角。首先利用Harris角点检测方法提取到角点坐标,进行相机成像模型的解算(相机标定),得到相机的内参。然后根据多点透视(PnP)问题解的稳定性,结合最小二乘拟合算法得到相应位置的外参矩阵。最终根据身管的运动模型以及标志物与之的相对位置解算出身管的两个指向角。仿真和实验均验证了该方法的可操作性和准确性。 展开更多

关键词 信息处理技术 单目视觉 火控 火炮身管 pnp问题 姿态测量

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基于特征点不确定性加权误差的位姿估计新方法 被引量：7

13

作者 苗锡奎 朱枫 +1 位作者 郝颖明 夏仁波 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1348-1355,共8页

计算机视觉中一般是利用优化技术最小化目标函数来估计位姿,目标函数通常是由图像平面上特征点重投影误差构成,并且假设测量噪声是各向同性且独立同分布的高斯噪声,所得到的位姿是在该假设条件下的极大似然最优估计。然而,在实际应用中... 计算机视觉中一般是利用优化技术最小化目标函数来估计位姿,目标函数通常是由图像平面上特征点重投影误差构成,并且假设测量噪声是各向同性且独立同分布的高斯噪声,所得到的位姿是在该假设条件下的极大似然最优估计。然而,在实际应用中这种假设并不总是成立,测量噪声通常是各向异性且非独立同分布,而且常常具有很强的方向性。为此,本文提出了一种新的特征点位姿估计方法,首先对特征点的方向不确定性建模,然后将方向不确定性融入到重投影误差中,构造基于不确定性加权误差的新目标函数,最后利用Levenberg-Marquardt算法优化目标函数求解位姿。大量实验结果表明,本方法可以适应不同程度的方向不确定性,精度优于现有迭代方法。而且随着不确定性的增加,位姿解的精度并没有明显变差。 展开更多

关键词 位姿估计 pnp问题 方向不确定性 不确定性加权误差

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一种摄像机姿态估计方法 被引量：5

14

作者 周维 许海霞 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2582-2587,共6页

提出一种摄像机姿态估计方法,线性确定摄像机姿态及标定相机矩阵。将n个控制点组成n-1个独立矢量,根据成像过程,构建起基于矢量运算的摄像机姿态和相机矩阵的线性约束方程。依据线性理论,及旋转阵R的正交性化简、表达约束方程,通过矢量... 提出一种摄像机姿态估计方法,线性确定摄像机姿态及标定相机矩阵。将n个控制点组成n-1个独立矢量,根据成像过程,构建起基于矢量运算的摄像机姿态和相机矩阵的线性约束方程。依据线性理论,及旋转阵R的正交性化简、表达约束方程,通过矢量运算给出摄像机姿态和相机矩阵的解析解,模拟和真实实验都验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 机器视觉 姿态估计 pnp问题 P5P问题 矢量运算

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基于视觉测量的目标定位技术及结构参数优化 被引量：6

15

作者 刘岩 雷柏平(指导) +1 位作者 范斌 边疆 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第S02期300-308,共9页

针对大尺寸、长距离、非接触条件下的目标定位技术需求,提出了一种基于视觉测量的目标定位技术。许多视觉测量方法寻求在PnP算法改进上得到更高精度,而没有考虑到特征点数目增加对测量精度造成的影响,基于此,通过引入测量基线的概念设... 针对大尺寸、长距离、非接触条件下的目标定位技术需求,提出了一种基于视觉测量的目标定位技术。许多视觉测量方法寻求在PnP算法改进上得到更高精度,而没有考虑到特征点数目增加对测量精度造成的影响,基于此,通过引入测量基线的概念设计出一种精度可定量提高的合作式靶标。首先通过测量模型的建立和精度分析,利用误差传播理论得出了n点式靶标测量精度的函数解析式,进一步详细分析与验证了各影响项所带来的影响,并讨论了合作靶标特征点排布形式对精度的影响情况,在此基础上进行了靶标布局以及结构参数的优化以进一步提高测量精度。实验结果表明,以所设计的16点环阵式靶标为例,其重投影误差较同尺寸P4P靶标减少了约50.3%,立体靶标则进一步将重投影误差降低了39.2%。该技术不仅可用于特殊环境下的目标定位识别,更适用于复杂系统中的单元状态监测。 展开更多

关键词 单目视觉 pnp问题 位姿测量 精度分析 合作靶标设计

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从5个控制点确定摄像机内参数与方位 被引量：3

16

作者 梁栋 吴福朝 +1 位作者 阮宗才 韦穗 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第2期194-201,共8页

主要讨论摄像机在运动过程中其内参数是未知的且可以发生变化时 ,如何通过5个控制点以及它们的图像点 ,来求解所对应的内参数和方位 .证明了下述结论 :已知摄像机平移运动前、后的两幅图像间的基本矩阵 ,当 5个控制点中任意 4个点均不... 主要讨论摄像机在运动过程中其内参数是未知的且可以发生变化时 ,如何通过5个控制点以及它们的图像点 ,来求解所对应的内参数和方位 .证明了下述结论 :已知摄像机平移运动前、后的两幅图像间的基本矩阵 ,当 5个控制点中任意 4个点均不共面且摄像机运动前、后两光心的连线不通过任一个控制点时 ,则可线性地确定摄像机运动前。 展开更多

关键词 控制点 摄像机方法 摄像机内参数 基本矩阵 仿射重建 机器人视觉 仿射变换 pnp问题

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基于旋转搜索的相机位姿估计和对应点匹配

17

作者 王平 付辉 徐贵力 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期290-301,共12页

传统的同步位姿计算和对应点匹配(SPCD)算法采用两阶段交替迭代的方式计算相机位姿,求解精度较低。除此之外,传统SPCD算法依赖于局部搜索策略,无法保证找到全局最优解。为提升求解SPCD问题的精度和全局收敛能力,推导出了一种新的基于点... 传统的同步位姿计算和对应点匹配(SPCD)算法采用两阶段交替迭代的方式计算相机位姿,求解精度较低。除此之外,传统SPCD算法依赖于局部搜索策略,无法保证找到全局最优解。为提升求解SPCD问题的精度和全局收敛能力,推导出了一种新的基于点和点约束的SPCD问题求解模型。基于新模型从角度距离出发构建优化目标函数,并利用分支定界搜索的方法寻找最优相机位姿和3D/2D匹配关系。实验证明:相比于传统SoftPOSIT算法,本文算法具有更高的求解精度和收敛率,并且可适用范围更广。 展开更多

关键词 计算机视觉 视觉导航 视觉测量 位姿估计 pnp问题 SPCD问题

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基于激光灯塔的合作航天器位姿测量方法及其精度分析

18

作者 陈汉瑜 武俊峰 +2 位作者 康国华 吴佳奇 李旭 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期101-110,共10页

针对现有合作航天器相对位姿测量手段存在不能较好兼顾视场范围和精度、缺乏简单有效的精度评价指标的问题,提出一种基于激光灯塔的合作航天器相对位姿测量方法,能够兼顾视场与精度,并提出了该方法的精度评价指标。激光灯塔系统通过激... 针对现有合作航天器相对位姿测量手段存在不能较好兼顾视场范围和精度、缺乏简单有效的精度评价指标的问题,提出一种基于激光灯塔的合作航天器相对位姿测量方法,能够兼顾视场与精度,并提出了该方法的精度评价指标。激光灯塔系统通过激光发射站和若干光电传感器测角实现相对位姿测量。根据激光灯塔测角原理,给出了该方法的PnP位姿解算算法;针对位姿测量精度分析问题,建立PnP问题测角误差传播模型,提出了位姿测量精度因子作为精度评估指标。实验表明,激光灯塔系统的姿态、位置测量精度量级分别为0.1°、毫米级;精度因子模型估计结果与测量精度实测结果存在一致性规律,可快速评估测量精度,指导传感器布局优化。此外,建立的测角误差传播模型也适用于视觉等涉及PnP问题的测量系统。 展开更多

关键词 相对位姿测量 激光灯塔 旋转激光扫描 pnp问题 精度因子

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计算机视觉的PNP问题的最优解 被引量：4

19

作者 徐文立 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1992年第5期522-531,共10页

本文讨论了计算机视觉的PNP(Perspective-N-Point)问题:根据观察到的n个已知特征点的象点求解被观察物体相对于相机的三维运动参数。由于象噪声,该问题本质上是非线性最优化问题。本文导出一个闭式解,并提出若干克服象噪声影响的方法。... 本文讨论了计算机视觉的PNP(Perspective-N-Point)问题:根据观察到的n个已知特征点的象点求解被观察物体相对于相机的三维运动参数。由于象噪声,该问题本质上是非线性最优化问题。本文导出一个闭式解,并提出若干克服象噪声影响的方法。仿真试验的结果表明本文的方法有很好的应用前景。 展开更多

关键词 最优解 机器视觉 pnp问题

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未标定摄像机姿态估计的矢量求解算法 被引量：2

20

作者 周维 许海霞 郑金华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2011年第7期2770-2773,2777,共5页

提出一种基于矢量运算未标定摄像机姿态估计的求解算法。重点研究了P5P问题,将五个控制点组成四个矢量,根据成像过程,由控制点矢量运算逐步构建摄像机姿态和相机矩阵的线性约束方程。依据线性理论及旋转阵R的正交性化简约束方程,通过矢... 提出一种基于矢量运算未标定摄像机姿态估计的求解算法。重点研究了P5P问题,将五个控制点组成四个矢量,根据成像过程,由控制点矢量运算逐步构建摄像机姿态和相机矩阵的线性约束方程。依据线性理论及旋转阵R的正交性化简约束方程,通过矢量运算给出未标定P5P问题摄像机姿态和相机矩阵的解析解。给出有足够约束条件的PnP问题的求解过程。模拟和真实实验都验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 计算机视觉 姿态估计 P5P问题 pnp问题 矢量运算

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