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Stewart运动平台关节自适应PIDNN控制研究
被引量：
1
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作者
朱道扬
段少丽
《系统仿真技术》
2019年第3期193-197,共5页
针对Stewart平台中各关节PID控制自适应性较差,不能实时在线进行参数整定的缺点,结合BP神经网络良好的自学习、自适应性和可以任意精度逼近任意非线性系统的优点,提出PIDNN控制算法,实现运动平台控制器参数的实时在线自整定,提高运动控...
针对Stewart平台中各关节PID控制自适应性较差,不能实时在线进行参数整定的缺点,结合BP神经网络良好的自学习、自适应性和可以任意精度逼近任意非线性系统的优点,提出PIDNN控制算法,实现运动平台控制器参数的实时在线自整定,提高运动控制系统的控制精度和自适应性。在MATLAB/Simulink中建立Stewart运动平台PIDNN控制系统的仿真模型,对比分析PIDNN和PID运动控制系统的控制效果。仿真结果显示,PIDNN控制算法能够实现PID参数的自适应调节,杆件变化误差大幅下降。表明提出的PIDNN控制算法能够实现参数的实时在线自整定,并且系统具有良好的自适应性和鲁棒性。
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关键词
Stewart运动平台
pidnn
控制
参数自整定
自适应
控制
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职称材料
舰载稳定平台PIDNN控制系统设计与仿真
2
作者
薛航
贾培刚
+1 位作者
何思锐
赵绍谚
《西安工业大学学报》
CAS
2015年第4期298-303,共6页
为消除舰船摇摆对速率稳定与目标跟踪精度造成的扰动,以PIC24F16KL401单片机作为舰载三轴稳定平台控制系统的控制核心,给出了舰载稳定平台控制系统设计方案.采用基于神经元网络的PID算法进行了系统控制,得到了舰载稳定平台PIDNN控制系统...
为消除舰船摇摆对速率稳定与目标跟踪精度造成的扰动,以PIC24F16KL401单片机作为舰载三轴稳定平台控制系统的控制核心,给出了舰载稳定平台控制系统设计方案.采用基于神经元网络的PID算法进行了系统控制,得到了舰载稳定平台PIDNN控制系统.仿真结果表明:该控制系统最大稳态误差小于0.001rad.在加入摩擦力矩干扰与载体扰动干扰后,系统误差在-0.05^+0.05rad范围内波动,跟踪精度较经典PID稳定,外界的干扰得以有效抑制,平台保持稳定.
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关键词
舰载稳定平台
pidnn
控制
神经元网络
跟踪精度
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职称材料
题名
Stewart运动平台关节自适应PIDNN控制研究
被引量：
1
1
作者
朱道扬
段少丽
机构
武汉交通职业学院智能制造学院
出处
《系统仿真技术》
2019年第3期193-197,共5页
基金
武汉交通职业学院青年项目基金(Q2018001)
中国交通教育研究会基金(1602-6)
创新团队(CX2018A07)
文摘
针对Stewart平台中各关节PID控制自适应性较差,不能实时在线进行参数整定的缺点,结合BP神经网络良好的自学习、自适应性和可以任意精度逼近任意非线性系统的优点,提出PIDNN控制算法,实现运动平台控制器参数的实时在线自整定,提高运动控制系统的控制精度和自适应性。在MATLAB/Simulink中建立Stewart运动平台PIDNN控制系统的仿真模型,对比分析PIDNN和PID运动控制系统的控制效果。仿真结果显示,PIDNN控制算法能够实现PID参数的自适应调节,杆件变化误差大幅下降。表明提出的PIDNN控制算法能够实现参数的实时在线自整定,并且系统具有良好的自适应性和鲁棒性。
关键词
Stewart运动平台
pidnn
控制
参数自整定
自适应
控制
Keywords
Stewart motion platform
pidnn
control
parameter self-tuning
adaptive control
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
舰载稳定平台PIDNN控制系统设计与仿真
2
作者
薛航
贾培刚
何思锐
赵绍谚
机构
西安工业大学机电工程学院
出处
《西安工业大学学报》
CAS
2015年第4期298-303,共6页
文摘
为消除舰船摇摆对速率稳定与目标跟踪精度造成的扰动,以PIC24F16KL401单片机作为舰载三轴稳定平台控制系统的控制核心,给出了舰载稳定平台控制系统设计方案.采用基于神经元网络的PID算法进行了系统控制,得到了舰载稳定平台PIDNN控制系统.仿真结果表明:该控制系统最大稳态误差小于0.001rad.在加入摩擦力矩干扰与载体扰动干扰后,系统误差在-0.05^+0.05rad范围内波动,跟踪精度较经典PID稳定,外界的干扰得以有效抑制,平台保持稳定.
关键词
舰载稳定平台
pidnn
控制
神经元网络
跟踪精度
Keywords
shipboard stabilized platform
pidnn
control
neural network
tracking accuracy
分类号
U674.70 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273 [交通运输工程—船舶与海洋工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
Stewart运动平台关节自适应PIDNN控制研究
朱道扬
段少丽
《系统仿真技术》
2019
1
下载PDF
职称材料
2
舰载稳定平台PIDNN控制系统设计与仿真
薛航
贾培刚
何思锐
赵绍谚
《西安工业大学学报》
CAS
2015
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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