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基于双目视觉的食品分拣Delta机器人定位抓取技术 被引量：6
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作者 米西峰 尚展垒 +1 位作者 范媛媛 孟晓川 《食品与机械》 北大核心 2022年第6期112-116,212,共6页
目的:解决Delta机器人在食品分拣中定位精度差、抓取成功率低等问题,提高机器人的柔性抓取能力。方法:在现有双目视觉和Delta机器人技术的基础上,提出一种基于双目视觉的Delta机器人柔性抓取方法。采用张正友标定方法对相机进行标定,通... 目的:解决Delta机器人在食品分拣中定位精度差、抓取成功率低等问题,提高机器人的柔性抓取能力。方法:在现有双目视觉和Delta机器人技术的基础上,提出一种基于双目视觉的Delta机器人柔性抓取方法。采用张正友标定方法对相机进行标定,通过弦中点Hough变换对目标进行识别和定位,根据PID跟踪抓取控制Delta机器人抓取动态目标。通过试验对单目标分拣和多目标分拣性能进行分析,验证该方法的可行性。结果:该方法能够准确、快速、稳定地对目标进行动态抓取(成功率在94.0%以上)。结论:双目视觉与Delta机器人相结合可以有效提高机器人的定位精度和分拣抓取的成功率。 展开更多
关键词 Delta机器人 食品分拣 双目视觉 HOUGH变换 pid跟踪抓取
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