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机器人搅拌摩擦焊缝跟踪控制系统设计与实现 被引量：1
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作者 柴鹏 王月 齐铂金 《自动化技术与应用》 2021年第5期23-27,62,共6页
机器人搅拌摩擦焊以及焊缝跟踪控制技术可大幅度提高焊接质量和效率。本文以机器人搅拌摩擦焊缝焊工艺为基础,设计了一种基于激光视觉传感器与PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统,针对3mm的2A12-T4铝合金板材,进行了直斜线和折线两种结构的... 机器人搅拌摩擦焊以及焊缝跟踪控制技术可大幅度提高焊接质量和效率。本文以机器人搅拌摩擦焊缝焊工艺为基础,设计了一种基于激光视觉传感器与PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统,针对3mm的2A12-T4铝合金板材,进行了直斜线和折线两种结构的焊缝跟踪控制试验,并分析了焊缝宏观形貌、不同焊接速度下的行进轨迹以及跟踪控制的偏移量。结果表明:在焊缝跟踪控制系统控制下,两种焊缝结构的焊接接头表面均匀平整、质量较高;同种焊接结构不同焊接速度下的焊接轨迹基本重合;所有参数下跟踪控制偏移量整体位于±0.2mm内。 展开更多
关键词 焊缝跟踪控制系统 搅拌摩擦焊 激光视觉传感器 pd纠偏算法 焊缝偏差
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